7/Junio/2011

Ingeniera en Mecatrnica

ROBTICA I -INTRODUCCIN AL TOOLBOX DE ROBTICA

M en C. Miguel Angel Aguilera Jimnez

CONTENIDO
 INTRODUCCIN AL TOOLBOX  INSTALACIN DE TOOLBOX  DEMO  DEFINICIN DE UN ROBOT  SIMULACIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL

CONTENIDO
 INTRODUCCIN AL TOOLBOX  INSTALACIN DE TOOLBOX  DEMO  DEFINICIN DE UN ROBOT  SIMULACIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL

EL TOOLBOX
Fue desarrollado por Peter I. Corke, que es el director de robtica del Laboratorio de Sistemas Autnomos del CSIRO (Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation ). Cuenta con las herramientas para realizar simulaciones y modelado de la cinemtica y dinmica de un robot.

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 INTRODUCCIN AL TOOLBOX  INSTALACIN DE TOOLBOX  DEMO  DEFINICIN DE UN ROBOT  SIMULACIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL

INSTALACIN DEL TOOLBOX

Para instalar el toolbox es necesario seguir los siguientes pasos:
1. 2.

3.

Descomprimir la carpeta Robot en la carpeta toolbox de Matlab Ir a Matlab y escribir las siguientes instrucciones 1. addpath(genpath(fullfile(matlabroot,'toolbox/robot'))) 2. savepath Listo el toolbox ha quedado instalado.

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 INTRODUCCIN AL TOOLBOX  INSTALACIN DE TOOLBOX  DEMO  DEFINICIN DE UN ROBOT  SIMULACIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL

DEMO
Para ejecutar el demo que trae precargado el toolbox es necesario ejecutar la instruccin rtdemo -, la cual abre una ventana como esta:

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 INTRODUCCIN AL TOOLBOX  INSTALACIN DE TOOLBOX  DEMO  DEFINICIN DE UN ROBOT  SIMULACIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL

DEFINICIN DE UN ESLABN
Para definir un eslabn de un robot, se hace a partir de sus parmetros de Denavit-Hartenberg y la instruccin link: Eslabon=link([alpha A tetha D tipo offset],convencin) -tipo: tipo de articulacin (0-rotacional, 1-prismtica) -offset: valor a sumar al ngulo de giro de la articulacin -convencin: el algoritmo utilizado para obtener los parmetros. standard algoritmo convencional y modified algoritmo modificado.
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EJERCICIOS
Los vectores se declaran en 1 regln por una columna:
>> v=[0 0 5] >> transl(v) >> syms x >> syms y >> syms z >> v=[x y z] Las matrices de rotacin se mandan llamar y solo se teclea el angulo de rotacin entre parntesis: >> roty(pi/2)
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