ACTUADOR

ELÁSTICO
6.53

Presentado por:
Lázaro Franco Arceo
¿QUÉ ES ACTUADOR
ELÁSTICO?

Se trata de un dispositivo esencial mecánico que tiene la

función de proporcionar fuerza para mover o “actuar”
otro dispositivo mecánico. Mediante el controlador se
genera una respuesta al recibir un impulso y convertirlo
en una acción. La fuerza que provoca un actuador
proviene de tres fuentes diferentes: Presión neumática,
presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica. Un
actuador se denomina de acuerdo al origen de la fuerza.
(autycom, 2022)

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¿FUNCIONAMIENTO DE ACTUADOR
ELÁSTICO?
Este tipo de actuadores tiene un control preciso de la fuerza a la salida
en función de la deformación del resorte en serie a partir de la ley de
Hooke; evitando así el uso de sensores costosos como celdas de carga
que además no son tolerantes ante determinadas fuerzas de impacto.
En términos generales, un ensamble de AES tiene propiedades
características de su diseño como lo son: baja impedancia mecánica,
baja fricción, ancho de banda mejorado y alta sensibilidad a la fuerza.

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EJEMPLO
Partiendo del modelo planteado originalmente, se propone el modelado del prototipo
virtual de AES lineal mostrado en la Figura 2. El prototipo virtual contempla el
ensamble de un servomotor con una transmisión de engranes acoplada a la salida con
un tornillo de avance rápido. Una tuerca se desplaza en dirección longitudinal sobre el
tornillo en función del giro del motor. A su vez, la tuerca está acoplada a través de
resortes a un ensamble que representa el extremo móvil del actuador que estaría en
contacto con la carga a accionar.

Series Elastic Actuators

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La aplicación de la propiedad de planitud diferencial para el desarrollo del

controlador de seguimiento de trayectorias permitió explorar este algoritmo
como una técnica alternativa para el control de AES en estudios que involucren
APLICACIÓN la aplicación de estos dispositivos de accionamiento en ambientes con dinámica
variable. El trabajo futuro relacionado con esta investigación involucra la
DE comprobación de las simulaciones presentadas en este trabajo en un prototipo
físico para observar el comportamiento de la dinámica no modelada en forma

ACTUADOR
de perturbaciones y la posterior caracterización de la dinámica de un actuador
elástico en serie para su aplicación en el desarrollo de prótesis robóticas de
miembro inferior. (Lara-Barrios, 2022)
ELÁSTICO
BIBLIOGRAFÍA
autycom. (10 de Junio de 2022). autycom.com. Obtenido de
https://www.autycom.com/que-es-un-actuador/

Lara-Barrios, C. M. (10 de Junio de 2022). soming.org. Obtenido de

http://somim.org.mx/memorias/memorias2017/articulos/A1_94.pdf

Lab, R. R. (10 de Junio de 2022). Youtube. Obtenido de

https://www.youtube.com/watch?v=gZLO2Am0Zk8

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MUCHAS
GRACIAS