Sistema Electromecánico

Fundamentos de Control
Servomotor CD

Un motor es un componente electromecánico que

produce una salida de desplazamiento para una
entrada de voltaje

Cuando un conductor se mueve a velocidad v

dentro de un campo magnético  se genera un
voltaje en las terminales del conductor.

Puesto que la armadura portadora de corriente

está girando en un campo magnético, su voltaje es
proporcional a la velocidad.
Servomotor CD

La relación entre la corriente de

armadura, , el voltaje de armadura
aplicado, y la fuerza contraelectromotriz, ,
se encuentra al escribir una ecuación de
malla alrededor del circuito de armadura.

El torque creado por el motor es

proporcional a la corriente de armadura.
( 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 ) 𝑇 𝑚 ( 𝑠 )
( 1 ) ( 2 )( 3 ) ∴ + 𝐾 𝑏 𝑠 𝜃𝑚 ( 𝑠 )=𝐸 𝑎 ( 𝑠 ) ( 4 )
𝐾𝑡
Carga mecánica en el
servomotor

La inercia equivalente en la armadura, , incluye la inercia de armadura

y la inercia de la carga reflejada en la armadura. Y el amortiguador
equivalente en la armadura, , incluye el amortiguador de armadura y
el amortiguador de la carga reflejada en la armadura.

Asumiendo que la inductancia de la

armadura es muy pequeña en comparación a
Sustituyendo en la ecuación 4 con la ecuación 5: la resistencia de la armadura:
Ejemplo de carga
mecánica en el
servomotor
 El análisis de las constantes mecánicas se ha
Análisis de definido, para las constantes eléctricas
las utilizaremos una prueba de dinamómetro. Primero
se despejará la ecuación 4 aplicando la
constantes transformada inversa:
eléctricas
Ejemplo 1
 Ejemplo 1 – Continuación

𝑁1 1
= →
𝑁 2 10
 Información del problema:
Encontrar la función de transferencia:
Práctica

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F ( 𝑠) =
𝑠 [ 𝑠+ ( 15/ 2 ) ]