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DISEO DE UN CONTROLADOR NO

DISEO DE UN CONTROLADOR NO
LINEAL PARA UN PNDULO
LINEAL PARA UN PNDULO
INVERTIDO ROTATORIO
INVERTIDO ROTATORIO
AUTORES: AUTORES:
ESPINAL SANTOS ENVER ESPINAL SANTOS ENVER
NAVARRO ROSALES LUIS NAVARRO ROSALES LUIS
OCHOA ESPINOZA JHUL CESAR OCHOA ESPINOZA JHUL CESAR
ORBEGOSO GUERRERO ALHIET ORBEGOSO GUERRERO ALHIET
GRUPO DE INVESTIGACION EN SISTEMAS DE CONTROL GRUPO DE INVESTIGACION EN SISTEMAS DE CONTROL
E INTELIGENCIA ARTIFICIAL E INTELIGENCIA ARTIFICIAL
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

INTRODUCCION
INTRODUCCION
En el presente proyecto realizaremos un anlisis
En el presente proyecto realizaremos un anlisis
y el diseo de un controlador basndonos en la
y el diseo de un controlador basndonos en la
teora del Control en Modo Deslizante (S
teora del Control en Modo Deslizante (S
liding
liding
Mode Control
Mode Control
) que logre estabilizar en posicin
) que logre estabilizar en posicin
vertical el eslabn libre del sistema
vertical el eslabn libre del sistema
Pndulo
Pndulo
Invertido Rotatorio
Invertido Rotatorio
(P
(P
ndulo de Furuta
ndulo de Furuta
).
).
Este sistema es caracterizado por su elevada no
Este sistema es caracterizado por su elevada no
linealidad, es por ello que necesitamos utilizar
linealidad, es por ello que necesitamos utilizar
un controlador no lineal que opere en un amplio
un controlador no lineal que opere en un amplio
intervalo de funcionalidad.
intervalo de funcionalidad.

PLANTEAMIENTO DEL
PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
PROBLEMA
Debido a la falta de mdulos de prueba,
Debido a la falta de mdulos de prueba,
donde podamos implementar nuestros
donde podamos implementar nuestros
algoritmos de control, vemos la necesidad
algoritmos de control, vemos la necesidad
de construir el sistema
de construir el sistema
PENDULO
PENDULO
INVERTIDO
INVERTIDO
que sea til en los laboratorios
que sea til en los laboratorios
de los cursos de control enseados en
de los cursos de control enseados en
nuestra universidad.
nuestra universidad.

OBJETIVO
OBJETIVO

Disear un controlador que nos permita


Disear un controlador que nos permita
estabilizar el eslabn libre del Pndulo
estabilizar el eslabn libre del Pndulo
Invertido Rotatorio en una posicin
Invertido Rotatorio en una posicin
vertical estable, utilizando la Teora de
vertical estable, utilizando la Teora de
Control en Modo Deslizante.
Control en Modo Deslizante.

Implementar el controlador en nuestro


Implementar el controlador en nuestro
sistema mecnicoelectrnico.
sistema mecnicoelectrnico.

MODELAMIENTO MATEMATICO
MODELAMIENTO MATEMATICO
Para modelar nuestro sistema
Para modelar nuestro sistema
utilizamos la Dinmica de Lagrange,
utilizamos la Dinmica de Lagrange,
debido a que relaciona energias.
debido a que relaciona energias.
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO


Donde:
Ep Ec L
i
i i

dq
dL
)
q
L
(
d
d


CALCULANDO LA
CALCULANDO LA
E
E
POTENCIAL Y LA
POTENCIAL Y LA
E
E
CINETICA
CINETICA
Tabla de rotaciones y traslaciones

Definimos las matrices de Transformacin:
) , ( ). , ( ). , ( ). , (
01
x rot a x tras d z tras z rot T
Tal que:
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 ) cos( ) (
0 0 ) ( ) cos(
) , (

sen
sen
z rot
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
) , (
d
d z tras
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
) , (
a
a x tras
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 ) cos( ) ( 0
0 ) ( ) cos( 0
0 0 0 1
) , (

sen
sen
x rot

) , ( ). , ( ). , ( ). , (
12
x rot a x tras d z tras z rot T
12 01 02
.T T T
Obtenemos:
]
]
]

1 0
1 1
01
P R
T
]
]
]

1 0
2 2
02
P R
T

Calculando centros de Masa
]
]
]
]
]

+
1
0
0
.
1
1
1
xcm
R P CM
CM
]
]
]
]
]

+
0
2 /
0
.
2
2
2
l R P CM
CM
Definicin de Momento de Inercia
]
]
]
]
]

1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
zz
yy
xx
I
I
I
I
Izz Iyy Ixx , ,
Obtencion en Solid Work
]
]
]
]
]

2
2
2
2
0 0
0 0
0 0
zz
yy
xx
I
I
I
I

T
R I R d
1
1 1
. . 1
T
R I R d
2
2 2
. . 2
Calculo de Jacobiano (respecto al CM)
]
]
]
]
]
]
]
]
]

2 1
2 1
2 1
1 1
1 1
1 1
1
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
J
z z
y y
x x
V
]
]
]
]
]

0 1
0 0
0 0
1 w
J

]
]
]
]
]
]
]
]
]

2 1
2 1
2 1
2 2
2 2
2 2
2
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
q
CM
J
z z
y y
x x
V
]
]
]
]
]

0 1
) 1 ( 0
) 1 cos( 0
2
q sen
q
J
w
Calculo de D1 y D2 :
1 1 1 1
. 1 . . 1 . 1
w
T
w V
T
V
J d J J m J D +
2 2 2 2
. 2 . . 2 . 2
w
T
w V
T
V
J d J J m J D +
2 1 D D D +

Calculo de Ec:
q D q Ec
T

. . .
2
1

Donde
]
]
]

2
1
q
q
q

Calculo de Ep
z z
CM g m CM g m Ep
2 1
. . 2 . . 1 +
EL LAGRANGIANO SERIA
Ep Ec L
Remplazando las ecuaciones anteriores en:
i
i i

dq
dL
)
q
L
(
d
d


MODO EN CONTROL
MODO EN CONTROL
DESLIZANTE
DESLIZANTE
ESCRIBIMOS EL SITEMA MECANICO CONENTRADA LINEAL
Se propone una funcin general para que es conocida
como la superficie de deslizamiento por que satisface la
condicin de deslizamiento.
) , ( t x S
Donde:

El comportamiento del sistema sobre una superficie de


deslizamiento se denomina modo de deslizamiento (Sliding
Mode), esto ocurre en si (x; t) = 0 haciendo que esta sea un
conjunto invariante en el sentido de Lyapunov, implicando
que las trayectorias del sistema fuera de si = 0 son atradas
a este sub espacio y las trayectorias del sistema en si = 0
permanezcan en ella como se muestra en la Fig.(a) para
que se d todo lo mencionado necesariamente debe
cumplirse la condicin de deslizamiento:

Tambin se puede establecer que la incertidumbre


paramtrica, la dinmica no modelada y ciertas
perturbaciones sern toleradas por un sistema que satisfaga
la condicin dada en la ecuacin anterior.

En un caso ideal cuando el modelo del sistema


representado exactamente al sistema actual, la ley de
control diseada forzar a todas las trayectorias de estado
a deslizarse a lo largo de Si = 0, con el objeto de alcanzar
exponencialmente a xd con una constante de tiempo 1/
tal y como se observa en la Fig. 1(b).

Sin embargo debido a la presencia de imprecisiones en el


modelado, la ley de control forzar a todas las trayectorias
de estado a deslizarse discontinuamente a lo largo de si =
0 como se muestra en la Fig. 1(c), es decir la ley de
Control en Modo Deslizante necesita ser discontinua a
travs de Si(x; t) = 0 producindose as el fenmeno
conocido como chaterring, el cual implica una muy elevada
actividad de control, entonces por consideraciones
prcticas, la fuerza de control u necesita ser suavizada
adecuadamente a pesar de la perdida de precisin en el
seguimiento y en el ancho de banda.

si(x; t)=0

Sea la ley de control:

DISEO DEL CONTROLADOR
DISEO DEL CONTROLADOR
Definiendo una
Definiendo una
superficie de forma
superficie de forma
) ( 2 ) ( t q t qd s
1
) , (

,
`

.
|
+
n
dt
d
t x S
) (
) 1 (
) ( ) ( t u
dt
q d
Ke t i
dt
d
L t i R + +
Aumentando la ecuacin elctrica del motor para relacionar los
estados q1 y q2 con la entrada (seal de control) u(t).

Con los parmetros adquiridos del motor, resolvemos
las ecuaciones simplificadas de el pndulo:

dt
d
q
) (
1

dt
d
q
) (
2
La seal de control seria
) 2 cos(
) (
) ( 1
) , (
t
q t
q
s sign Gain
t v



Motor Brushless
Sensor de
Posicin
ESTRUCTURA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
Controladores
Iqref
vq
Motor
&Load
PI Control
Corriente
Trans.
Clarke
Trans.
Park
Trans.
Park-1
Trans.
Clark-1

ref
Idref vd
Iq
Id
PI

Proceso de Implementacion
Proceso de Implementacion

Actuador de potencia.(Puente H) Actuador de potencia.(Puente H)

Identificacin Parmetros del Motor DC. Identificacin Parmetros del Motor DC.

Planeamiento de Estudio
Diseo del Actuador.(Puente H)
Calculo de los parmetros del Motor DC.

Diseo del Actuador
Diseo del Actuador
Requerimientos:
Requerimientos:

Alta Velocidad de Conmutacin.


Alta Velocidad de Conmutacin.

Aislamiento entre la parte digital y la


Aislamiento entre la parte digital y la
parte de potencia de nuestra
parte de potencia de nuestra
interfaz.
interfaz.

Mediana Potencia
Mediana Potencia


CONCLUSIONES
CONCLUSIONES

LA LA
PRINCIPAL DESVENTAJA DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL DE PRINCIPAL DESVENTAJA DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL DE
MODO DESLIZANTE ES LA DISCONTINUIDAD PRESENTADA POR MODO DESLIZANTE ES LA DISCONTINUIDAD PRESENTADA POR
LA LEY DE CONTROL, SOBRE EL HIPERPLANO LA LEY DE CONTROL, SOBRE EL HIPERPLANO si si Y Y
CONSECUENTEMENTE ADQUIERE UNA FRECUENCIA INFINITA CONSECUENTEMENTE ADQUIERE UNA FRECUENCIA INFINITA
DEBIDO AL FENOMETO DE CHATERING, CON EL FIN DE ELIMINAR DEBIDO AL FENOMETO DE CHATERING, CON EL FIN DE ELIMINAR
ESTA ELEVADA ACTIVIDAD DEL CONTROLQUE DIFICULTA LA ESTA ELEVADA ACTIVIDAD DEL CONTROLQUE DIFICULTA LA
MPLEMENTACION DEL DISEO PUDIENDO NO SER MPLEMENTACION DEL DISEO PUDIENDO NO SER
DIRECTAMENTE APLICABEL A LA PLANTA . DIRECTAMENTE APLICABEL A LA PLANTA .