TRANSMISIONES

POR ENGRANAJES
ENGRANAJES RECTOS
ESTUDIO CINEMÁTICO Y CINÉTICO

Ing. Fabio Bermejo Altamar

Diseño Mecánico II
Programa de Ingeniería Mecánica
Universidad Antonio Nariño

1
 2

Objetivo
 Estudiar los conceptos básicos de
engranajes rectos, sus modos de
falla cinemático y cinético con el
fin de realizar un diseño adecuado
de este tipo de sistemas
 3

Contenido
 Conceptos Básicos
 Geometría
 Normativa
 Diseño Cinemático
 Diseño Cinético
 Conclusiones
 4

DEFINICION
Los engranajes son ruedas dentadas que sirven
para transmitir par de torsión y velocidad angular,
de manera sincrónica, con elevadas eficiencias en
una amplia variedad de aplicaciones

Los engranajes cilíndricos se emplean para

transmitir movimiento de rotación entre ejes
paralelos. Su contorno es de forma cilíndrica y
sus dientes pueden ser o no paralelos al eje de
rotación. En el caso que nos compete nos
referiremos a los de de dientes rectos
 5

ORIGEN HISTÓRICO

Ruedas de Fricción

Baja Potencia y
Velocidades

Alta Potencia y
Velocidades
 6

NOMENCLATURA
 Engrane: Rueda dentada de mayor
diámetro en un par conectado.
 Piñón: Engranaje impulsor de diámetro
primitivo normalmente más pequeño que
su conectado.
 Engranaje: El sistema piñón y engrane
juntos constituyen un engranaje
 7

TERMINOLOGIA Y CONCEPTOS
BASICOS
 En el diseño, fabricación y mantenimiento de
transmisiones por engranajes se maneja una
terminología especializada que si se desea
incursionar en este tipo de sistemas tan extendidos a
nivel industrial, hay que estudiarlas.
 Diámetro de paso (d): Círculo sobre el que se basan
los cálculos de los engranajes y representa las
ruedas de fricción equivalentes que ejecutarían la
transmisión necesaria.
 Distancia entre centros (c): (d1+d2)/2
 8

NOMENCLATURA
 Círculo de paso: Es lugar geométrico en que
generalmente se basan todos los cálculos. Las
circunferencias de paso de un par de engranajes
conectados son tangentes entre sí, y se refieren a las
ruedas de fricción equivalentes.
 Número de dientes (N): Es el número de dientes del
engrane en estudio.
 Paso Circular. Distancia medida en el círculo de paso
de dos puntos correspondientes de dientes
adyacentes.
Pc= grueso del diente + espacio entre dientes
d
pc 
N
 9

NOMENCLATURA
Módulo (m): Es la relación del diámetro de
paso al número de dientes. Generalmente se
expresa en mm.
Es la dimensión básica de un engranaje en el
sistema métrico
m=d/N
 10

NOMENCLATURA
 Paso diametral (Pd): Es la relación del número de
dientes al diámetro de paso. Es el recíproco del
módulo. Dimensión básica en Sitema Inglés
Pd= N/d (Dientes/pulg)

 El adendo a (cabeza) es la distancia entre la cresta

del diente y la circuenferencia de paso. El dendedo
b (pie) es la distancia radial desde el fondo del
diente hasta la circunferencia de paso.
 11

NOMENCLATURA
 12

DIMENSIONES ESTÁNDAR DE LOS DIENTES

(AGMA)
 13

PASOS DIAMETRALES Y
MÓDULOS ESTÁNDAR

Tamaños
reales para
varios
pasos
diametrales
 14

TERMINOLOGIA Y CONCEPTOS
BASICOS

 Holgura (ch):Distancia radial entre la cabeza del

diente y el fondo del diente de dos engranes
conectados
ch= b - a
 15

LEY FUNDAMENTAL DEL

ENGRANE
“La normal común de los puntos de contacto de los
perfiles de los dientes dentro del arco de trabajo o de
contacto debe pasar por un punto fijo sobre la línea de
centros denominado punto de paso”.
Lo anterior trae estas consecuencias:
Que la razón de velocidad angular entre los engranajes
conectados es constante durante del acoplamiento y el
contacto es fundamentalmente de rodadura
 16

LEY FUNDAMENTAL DE LOS

ENGRANES
 La razón de velocidad angular mv es igual al
cociente del radio de paso del engranaje de entrada
entre el correspondiente del engrane de salida.
 salida rentrada
mv  
 entrada rsalida
 La razón de par de torsión o ventaja mecánica
mA es la razón de la recíproca de velocidades mv
1 entrada rsalida
mA    i
mv  salida rentrada
También se le denomina relación de transmisión
 17

LEY FUNDAMENTAL DE LOS

ENGRANES
A fin de que resulte cierta la ley fundamental
de los engranes, en dientes acoplados, los
contornos del diente del engrane deben ser
los conjugados uno del otro.
Solo unas cuantas curvas han visto una
aplicación práctica como dientes de engrane.
La cicloide se aplica todavía en algunos
relojes como forma de diente, pero la mayor
parte de los engranes tiene como forma la
involuta de una circunferencia.
 18

CONCEPTOS INVOLUCRADOS
EN LA LEY DEL ENGRANE
 Círculo base: Lugar geométrico utilizado para la
generación del perfil de los dientes, en esta
superficie se enrollaría la cuerda que al soltarla,
su extremo generaría la involuta. Es el elemento
geométrico base para la generación del perfil de
los dientes
 Curvas conjugadas: Las curvas de los perfiles de
los dientes son conjugadas si durante el contacto
y rotación de los dientes producen una relación de
velocidades constante y con un movimiento y
contacto suave (cumplen ley del engrane)
 19

PERFIL NOVIKOK
 En Rusia ha tenido un cierto uso el dentado
Novikok, sólo aplicable a engranajes helicoidales, ya
que el recubrimiento se asegura por la inclinación
del diente, aún existiendo un recubrimiento frontal
nulo. Los perfiles son arcos de círculos que no
cumplen con la ley de engrane. Sólo se tocaba al
inicio y al final del engrane y separados entre sí.
 Ventaja: Capacidad de manejar una mayor carga

 Desventaja: La fabricación.
 20

CARACTERÍSTICAS DE LA
INVOLUTA
Involuta: Es el lugar geométrico que genera el
extremo de una cuerda tensa al desenrollarse en
un cilindro base
 La cuerda siempre es tangente al círculo base.
El centro de curvatura de la involuta está siempre en
el punto de tangencia de la cuerda con el círculo
base.
Una tangente a la involuta siempre será normal a la
cuerda, que es el radio instantáneo de curvatura de la
curva de involuta
 21

TERMINOLOGIA Y CONCEPTOS
BASICOS

Generación de la
curva Involuta
 22

MECÁNICA DEL CONTACTO

El contacto se inicia en la intersección del círculo de adendo del conducido

con la línea de acción (pie del piñón) y se termina en la intersección del
círculo de adendo del piñón con la línea de acción (cabeza del diente)
 23

MECÁNICA DEL CONTACTO

Geometría del acoplamiento

 24

MECÁNICA DEL CONTACTO

Situación de
contacto no
permisible
 25

TERMINOLOGIA Y CONCEPTOS
BASICOS
 Consideraciones necesarias en el diseño de una
transmisión
 Tipo de energía disponible donde se localizará el
sistemas
 Potencia a manejar
 Restricciones físicas: Espacios, masas, etc.
 Tipo de servicio de la máquina a conducir y
motriz.
 Propósito de la máquina a mover.
 Características cinemáticas y cinéticas
requeridas en la carga.
 26

MODOS DE FALLA A CONSIDERAR EN

EL DISEÑO CINEMÁTICO

 Ruido. Si v > 10,000 fpm (50 m/s). Velocidades

típicas alrededor de los 2,000 fpm (10m/s).
 Intermitencia. Se evita con una adecuada razón de
contacto
 Interferencia. Se evita con una geometría y un
distancia entre centros apropiada
 27

MODOS DE FALLA A CONSIDERAR EN

EL DISEÑO CINEMÁTICO

Limites de
aplicación y
características
de algunos
tipos de
transmisiones
 28

EXPRESIONES EMPLEADAS EN EL
DISEÑO CINEMÁTICO

 Relación de velocidades de una transmisión

mecánica por engranajes cilíndricos rectos:
i=1/  2=Z2/Z1
 Relación de transmisión de un tren de engranajes en
serie:
itotal=i1* i2*…..* in
 Eficiencia de una serie de elementos de transmisión:
ηtotal=η1η2……ηn
 29

EXPRESIONES EN EL DISEÑO
CINEMÁTICO

 Velocidad en la línea de paso (Vt) :m/seg-

pulg/seg

2rad 1min d (m)

Vt  rpmx x x
rev 60 s 2
 30

EXPRESIONES EN EL DISEÑO CINEMÁTICO

 31

ANGULO DE PRESION
 Es el ángulo comprendido entre la tangente común
de los círculos primitivos de los engranajes
conectados y la normal común de las superficies de
los dientes en el punto de contacto
 32

ANGULO DE PRESION
 También define la dirección de la línea de
acción porque cuando los dientes están
en contacto, la fuerza que se transfiere
entre ellos actúa en dicha dirección.
(db) / d = CosΦ
El ángulo de acción incide sobre los
siguientes aspectos de desempeño:
 La capacidad de carga del diente
 La ocurrencia de interferencia
 La magnitud de la fuerza sobre el eje
 33

MECÁNICA DEL CONTACTO

Línea de acción: Es el lugar geométrico (línea) que describen los

puntos de contacto sucesivos de los dientes de dos ruedas
conectadas que giran en un plano fijo. Esta línea siempre pasará
por el punto primitivo.
 34

MECÁNICA DEL CONTACTO

 Angulo de aproximación: Angulo comprendido

entre la línea radial donde se inicia el contacto y la
línea entre centros. El inicio del contacto ocurre
en la intersección del círculo de adendo del
conducido con la línea de acción, es decir el
contacto empieza en la raíz del piñón.

 Angulo de retroceso o de salida: Angulo que gira

el piñón entre el punto de paso al punto de
desaparición del contacto.
 35

MECÁNICA DEL CONTACTO

 Inicio del Contacto: Intersección del círculo de adendo
del conducido con la línea de presión o con el círculo
de dedendo del engrane motriz (Piñón).
 Terminación: Intersección del círculo de adendo del
engranaje motriz con el círculo base del conducido o
con la línea de acción.
 Longitud de acción: Distancia dentro de la línea de
acción donde ocurre el contacto.

Lc  (rp  a p ) 2  (rp cos  ) 2  (rg  a g ) 2  ( rg cos  ) 2  csen Longitud de contacto

Lc Lc
mp    1.2 Relación de contacto
pb pc cos 
 36

EXPRESIONES PARA EL DISEÑO

CINEMÁTICO

 Relación de contacto (mp):Define en

promedio el número instántaneo de pares
dientes en contacto
mp = Longitud del arco de contacto/paso
base (Pb)
mp = (Pd Long. arco de contacto)/πcosΦ
mp >1.2 (1.4-2) óptimo. En este rango se
impide la intermitencia
 37

DISTANCIA ENTRE CENTROS E

INTERFERENCIA
 Cuando tenemos un engranaje sin acoplar lo único
evidente y tangible es su círculo base que sirvió
para generar los dientes. El círculo primitivo solo
aparece cuando los acoplamos.
 Entonces tendremos un rango de distancia entre
centros c en la cual ocurrirá el engrane y una ideal
en donde los engranajes tendrán como diámetros de
paso los nominales.
 Con el perfil involuta los errores de montaje (c) no
afectan a la relación de engranaje dentro de ciertos
límites, pero sí afecta el ángulo de presión obtenido.
 38

INTERFERENCIA Y REBAJE
Ocurre interferencia cuando existe contacto
entre las superficies no conjugadas de los
dientes y es más probable que ocurra en la
medida que los piñones sean mas pequeños.
 39

INTERFERENCIA Y REBAJE
La interferencia se evita no permitiendo el contacto
de superficies no conjugadas, lo que se consigue
considerando las siguientes expresiones
2
N Pmín  Piñón Cremallera
Sen 2
Si el engrane acoplado tiene más dientes que el piñón. Es
decir Ng/Np=m es mayor que 1,entonces el número mínimo
de dientes del piñón sin interferencia está dado por

N Pmín 
2k
1  2m Sen 
2
m m 2
 (1  2 m ) Sen 2
 
K=1 para dientes de profundidad completa y 0.8 para dientes cortos
 40

MODIFICACIÓN DE LA
DISTANCIA ENTRE CENTROS
 Al modificarse la
distancia entre
centros, se cambia el
huelgo.
 Movimiento relativo de
los dientes: En el
círculo de paso el
contacto es rodante,
en otro punto rodadura
+ deslizamiento (9%).
 DISEÑO CINÉTICO DE
ENGRANAJES CILÍNDRICOS
RECTOS

41
 42

ANÁLISIS DE FUERZAS EN ENGRANES

CILÍNDRICOS RECTOS
El piñón está entregando un par
de torsión Tp al engrane, los
dientes están realmente
acoplados en el punto de paso.
La única fuerza que puede
transmitirse de un diente a otro,
despreciando la fricción, es la Pot
Wt 
fuerza W, que actúa a lo largo Vt
de la línea de acción, en el
33000  Pot hp 
ángulo de presión. Estas fuerzas  
Wt lbs 
se descomponen en dos Vt  pies / min 
componentes Wt en dirección
Wr  Wt  tan  
tangencial y Wr en la dirección
radial W  1  tan    Wt
 43

ESFUERZOS EN LOS DIENTES

Considerando las cargas radiales y

tangenciales sobre el diente y su forma
de operación, los modos de falla a
prevenir en el diseño son:
 Fatiga por flexión
 Fatiga superficial
 Flujo plástico
 44

ENGRANAJE INICIAL VERSUS

INTERMEDIO O LOCO (IDLER)
 45

ESFUERZO POR FLEXIÓN

Este problema fue estudiado por Wilfred Lewis en
1892.
-Hipótesis de la ecuación de Lewis:
 La carga total la absorbe un solo diente
 La carga está uniformemente distribuida en la
cara del diente
 Se asume que la carga actúa en la cabeza del
diente
Ecuación de Lewis:
Wt pd
M  Wt  h b 
bY
 46

LA ECUACIÓN DE ESFUERZOS A
FLEXIÓN AGMA
Según aparece definida en el estándar 2001-B88
de AGMA, la ecuación para esfuerzos a flexión
AGMA solo es válida para ciertas hipótesis
respecto a la geometría del diente y del
acoplamiento del engrane:
1. La relación de contacto es entre 1 y 2.
2. No hay interferencia entre puntas y filetes de la raíz de
dientes en acoplamiento, y no hay rebaje del diente por
encima del arranque teórico del perfil activo.
3. Ningún diente es puntiagudo
4. Existe un juego distinto de cero
5. Los filetes de las raíces son estándar, se suponen lisos y
producidos por un proceso generatriz
6. Se desprecian las fuerzas radiales
 47

ESFUERZO POR FLEXIÓN

DE LA AGMA
Ft  Pd k a  k m 8  b  16
 AGMA    ks  kB  kI Pd Pd
b J kv
 J: Factor geométrico de forma del diente (pág. 736-738. Norton)
 Kv: Factor dinámico. Fig. 11-22. Norton  Qv. Tabla 11-6. Norton
 Km: Factor de distribución de carga. Tabla 11-16. Norton.
 Ka: Factor de aplicación. Tabla 11-17. Norton.
 Ks: Factor de tamaño. Ks=1.0 ó (1.25 a 1.5) ***
 Kb: Factor de espesor del aro
 Ki: Factor de engrane intermedio
 Ki=1.42 Engrane intermedio ó loco
 Ki= 1.0 En un caso diferente

J Kv Km Ka Ks KB KI
 48

Factor Geométrico J
 pgs. 716-718 Norton
 Entradas
 Piñón o Engranaje
 Número de dientes
 Ángulo de Presión
 De altura Total o Recortada
 tip loading or HPSTC

J Kv Km Ka Ks KB KI
 49

Determinando J Ejemplo
• piñón movido con 50hp at 1500 rpm
• Np=20, Ng=40
• pd=4 /in.
 =20 degrees Jp=0.34, Jg=0.38
• Ft=420 lb.
 50

Factor Dinámico (velocidad)

Para cuantificar el impacto sobre los dientes derivados de la
pulsación de la carga

De Fig. 11-22 o Eqs. 11.16-11.18 (pages 718-719)

Entradas requeridas:
• Índice de Calidad (Tabla 11-7)
• Velocidad de Paso
Vt = (radius)(angular speed in radians)

J Kv Km Ka Ks KB KI
 51

Factor Dinámico (velocidad)

figura 1-22 norton

 52

Factor Dinámico

12  Qv 2 / 3
B for 6  Q v  11
4
A  50  56(1  B)
B B
 A   A 
K v    (US ) K v    ( SI )
 A  Vt   A  200Vt 
Vt,max=(A+Qv-3)2

J Kv Km Ka Ks KB KI
 53

Determinando Kv Ejemplo

Vt=(1500rev/min)(2.5 in)(1ft/12in)(2 rad/1rev)=1964 ft/min

(well below Vt,max)
therefore, Qv=10

12  102 / 3
B  0.397
4
A  50  56(1  0.397)  83.8
0.397
 83.8 
Kv     0.845
 83.8  1964 
 54

Otros Factores
 55

RESISTENCIA A LA FATIGA POR FLEXIÓN

PARA MATERIALES PARA ENGRANES (AGMA)

KL
SE  S E ( AGMA) (107 ciclos )
K T K R
 KL: Factor de vida Fig. 11-24. Norton
 KT: Factor de temperatura KT 
460  TF
 KR: Factor de confiabilidad Tabla 11-19. Norton 620
 S´E(AGMA): Tabla 11-20. Norton
Fig. 11-25. Norton
 56

Factor de Vida
 57

Tablas para
Se’ a flexión
de materiales
AGMA
 58

Factor de confiabilidad
 59

Factores Geométricos
 60

Factores Geométricos
 61

Fallas en Engranajes
Fatiga Flexional
from bending of teeth
• infinite life possible
• failure can be sudden
Superficial
from contact b/n of teeth
• infinite life not possible
• failure is gradual

Buckingham pioneered this work

equal to 1
Wt C a C m
c  Cp CsC f
F  I  d Cv
d= pitch diameter of smaller gear
same as for bending
 62

Ecuación de Esfuerzos
Superficiales de la AGMA

Ft C a C m
 c  Cp   C s C f
b  Id Cv
cos 
 I: Factor geométrico superficial=
 1 
   1  d p
 p g 
 63

Ecuación de Esfuerzos
Superficiales (AGMA)

1
Cp 
 1   2p   1   g2 
   
 E p   Eg
 



•Cp: Coeficiente elástico para el esfuerzo

superficial
.
 64

Elastic Coefficient
considers differences in materials

For example, Cp=1960 psi

 65

Resistencia a la Fatiga Superficial para

materiales para Engranes

CL CH
S E  Sup  S E  Sup
CT  C R
 CL: Factor de vida Fig. 11-26. Norton
 CH: Relación de durezas
CH=1+A(mg-1)
HBp/Hg<1.2  A=0
Si 1.2< HBp/Hg<1.7  A=0.00898 HBp/Hg – 0.00829
Si HBp/Hg>1.7  A=0.00698
Si HBp>48HRC CH= 1+B(450-HBg)
B=0.0075e-0.0112 Rq Rq: Esf. Superficial Cuadrática
S´E-Sup: Tabla 11-21. Norton. Fig. 11-27
 66

Life Factor CL
to adjust test data fro 1E7 to any number of cycles
 67

Tablas para
Se’
superficial de
materiales
AGMA
 68

Safety Factor for Loading

stress is based on the square root of loading, therefore:

2
 S fc 
N c   


 c 
 69

FLEXURAL FATIGUE STRENGTH &

SUPERFICIAL FATIGUE STRENGTH
 70

DISEÑO DE ENGRANAJES
RECTOS
Por lo general, los datos de entrada en un problema de diseño
de engranajes son, la razón de engranajes (i), la potencia y la
velocidad, o el par de torsión y la velocidad de una de los ejes.
Los parámetros que quedan a determinar son los diámetros de
paso del piñón y del engrane, el paso diametral, el ancho de la
cara, los materiales y los factores de seguridad.
Deben tomarse algunas decisiones de diseño en relación con la
precisión de acoplamiento que se quiere, el número de ciclos, el
ángulo de presión, la forma del diente (estándar o de cabeza
larga), el método de manufactura del engrane, el rango de
temperatura de operación y la confiabilidad deseada.
 71

Selección de paso diametral

 72

Selección de Módulo
 73

CONCLUSIONES
 Existen dos modos de falla cinéticos en los
engranes, ruptura de dientes por flexión y picadura
debido a esfuerzos superficiales. La falla por flexión
es catastrófica, la superficial se da gradualmente.
 Ambos modos de falla son fallas por fatiga debido a
esfuerzos repetidos de los dientes individuales.
 Una geometría involuta es vital para la vida de los
engranes.
 Entra los modos de falla cinemático debe evitarse la
interferencia y la intermitencia.
 74

Taller en clase