Unidad 1.

Fundamentos del
control
1.7. Sistemas nolineales

Docente: Phd. Secundino Marrero

 Sistema nolineal
• Sistemas dinámicos modelados por un número finito de ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden acopladas entre sí, que representaremos en forma
compacta con la ecuación diferencial vectorial de primer orden

• (1)
donde x ∈ Rn es el vector de estado y u ∈ Rp es el vector de entradas (de control). A
veces vamos a considerar también una ecuación de salida

(2)
donde y ∈ Rm es un vector de variables de interés, por ejemplo variables físicamente
medibles o variables que deseamos se comporten de alguna forma especial.
Diagrama de bloques de sistema nolineal
Concepto. Punto de equilibrio
• Punto de equilibrio: Un punto x = x∗ en el espacio de estado es un punto
de equilibrio (PE) de (1) si tiene la propiedad de que cuando el estado inicial
del sistema es x∗, el estado permanece en x∗ en todo tiempo futuro.
• Los PE de (1) son las raíces de la ecuación

• Un PE puede ser aislado, es decir no tiene otros PE en la vecindad, o puede

existir un continuo de PE. Cuando el sistema es lineal, (1.3) tiene la forma
conocida

y el único PE aislado posible (tomando u = 0) es x = 0.

 Sistema nolineal
• Atendiendo a que las técnicas de análisis y control lineal son bien conocidas,
siempre es conveniente, al analizar un sistema no lineal, comenzar linealizando
el sistema alrededor de algún punto de equilibrio y estudiar el sistema lineal
resultante. Sin embargo esto no es suficiente debido básicamente a dos razones:

1. La linealización sólo predice el comportamiento local, no sirve para estudiar el

comportamiento lejos del punto de operación;
2. La dinámica de un sistema nolineal es mucho más rica que la de un sistema
lineal debido a la presencia de fenómenos nolineales como: escape en tiempo
finito, múltiples PE aislados, ciclos límite, oscilaciones sub-armónicas, armónicas
o casi-periódicas, caos, etc.
 Ejemplo
• Circuito con Diodo Túnel

Circuito con diodo túnel, donde la relación constitutiva del diodo es iR = k(vR). Usando las leyes de Kirchhoff y
tomando como variables de estado
x1 = vC (tensión en el capacitor) y x2 = iL (corriente en la inductancia), el circuito puede describirse con las siguientes
ecuaciones de estado
Sistema nolineal

Donde i = h(v)es la característica v−i del diodo túnel. Los Puntos de Equilibrio son las
raíces de la ecuación
Introducción
• Análisis de no-linealidades extremas. La linealización
siempre asume que los sistemas a modelar son
linealizables. Sin embargo, algunos no toleran una
representación apropiada distinta a la original. Por
ejemplo, saturación, zonas muertas, histéresis

Respuesta en función de un punto de operación

Control adaptivo

Estructura básica de control adaptivo

Comparación de sistemas lineales y
nolineales
• Los sistemas lineales pueden representarse en forma generalizada por
las ecuaciones dinámicas,

• Los sistemas no-lineales a estudiar en este curso pueden ser

representados por
Características de los sistemas lineales / no-
lineales
Los sistemas lineales tienen las siguientes características:
• Tienen un único punto de equilibrio si A es no singular.
• El punto de equilibrio es estable si todos los valores propios de A
tienen parte real negativa,
Características de los sistemas no-lineales
• Tiempo de escape finito. Una variable de estado de un sistema no estable lineal se va
a infinito a medida que el tiempo va a infinito; en cambio, un sistema no-lineal
inestable puede hacerlo en un tiempo finito.
• Múltiples puntos de operación. Un sistema no-lineal puede tener múltiples puntos de
operación, los que pueden ser estables o inestables. Los estados del sistema
convergen a uno u otro dependiendo del estado inicial.
• Ciclos límites. Un sistema lineal invariante debe tener dos polos en el eje imaginario
para oscilar permanentemente, lo que no se puede sostener en la realidad. Sistemas
no-lineales pueden oscilar con amplitud y frecuencia constante independiente del
punto inicial.
Características de los sistemas no-lineales
• Subarmónico, armónico u oscilaciones casi-periódicas. Un sistema lineal
bajo excitación sinusoidal, genera una salida sinusoidal de la misma
frecuencia. Un sistema no-lineal ante excitación sinusoidal puede generar
frecuencias que son submúltiplos o múltiplos de la frecuencia de entrada.
También puede generar una oscilación casi-periódica (suma de
componentes con frecuencias que no son múltiples entre sí).
• Caos. Se produce en sistemas en que la salida es extremadamente sensible
a las condiciones iniciales. La salida no está en equilibrio y no es oscilación
periódica o casi periódica. vi) Múltiples modos de comportamiento. Más
de un ciclo límite. Dependiendo de la entrada (amplitud y frecuencia) la
salida puede exhibir armónicos, subarmónicos, etc.
 Ejemplo de sistema nolineal
• Un controlador no-lineal puede transformar un problema no-lineal en
uno lineal y por tanto permitir en un segundo paso la utilización de la
teoría de control lineal. La selección del control no-lineal puede ser en
algunos casos intuitiva. Por ejemplo, el modelo de un convertidor
trifásico fuente de corriente como ilustrado en la Fig. 1 está dado por,

Fig. 1. Topología de un rectificador trifásico fuente de corriente

Ejemplo de sistema nolineal. Cont.
• donde, las variables estado son: isd, isq, vcd, vcq, idc; las entradas son:
md, mq; las perturbaciones son:
• vsq, vsq; y los parámetros son: ω, Li, Ci, Ldc, Rdc. La utilización de un
controlador no-lineal lleva el sistema a una representación final en lazo
cerrado del tipo

• en donde idsd e iqsd son las referencias. El diseño final se reduce a la

selección de ξ, ωn que inicialmente son arbitrarios
 Ejemplos de Sistemas No-Lineales
• El sistema eléctrico trifásico balanceado que se muestra en la Fig. abajo
representa un sistema generador representado por una fuente trifásica
balanceada y la línea de transmisión en serie
• El modelo de este sistema en ejes rotatorios dq0 considerando a las
variables de estado x = [x1, x2, x3, x4, x5]T = [iod ioq isd isq vdc]T, la
entrada u = [u1 u2]T = [md mq]T y la salida y = [y1 y2]T = [vdc fPPCC]T,
• Ecuaciones del modelo
Funciones nolineales
Ejemplo
• Para el sistema continuo descrito por la ecuación siguiente

• La nolinealidad se debe a x2
 Ejemplo. Cont
• En la figura anterior tenemos la salida y1 (t) para la entrada

La salida y2 (t) para a entrada

En la figura tenemos las graficas y3 (t), y4 (t), y3 (t) +y4

(t) e y5 (t).
La suma de y3 (t) +y4 (t) es diferente de la salida que
obtenemos cuando las entrada son U3 (t) +U4 (t)
Punto de equilibrio: Aquel punto x0 donde el sistema
tiene dx(t)/dt = 0 (el punto donde el sistema no
cambia de estado)
Los sistemas no lineales pueden tener mas de un
punto de equilibrio a diferença
 Análisis en el plano de fase
• Es útil el análisis en el plano de fase. Esas son:
(a) Método Gráfico: útil para sistemas de segundo orden y
(b) No-linealidades extremas: permite analizar saturaciones, controles
on-off, etc.
Alternativas para la construcción del plano de fase. Entre las cuales se cuenta:
(a)analítica,
(b)Isoclinas,
(c)delta,
(d)Lienard

Ejemplos de ciclos límites

Ejemplo de plano de fase
• El plano de fase del sistema ilustrado en la Fig. 1.(a). R.: En este se
puede apreciar que (a) si θ > 0, entonces la ecuación resultante:,
Por lo que,

La solución resulta.

Se encuentra para θ < 0 que la solución es,

Figura 1 Diagrama y plano de fase del Ejemplo. (a) Diagrama en bloques. (b) Plano de Fase (a)
Estabilidad e Inestabilidad
• Un punto de equilibrio xo = 0 es exponencialmente estable si existen dos números
estrictamente positivos α y λ tal que

en alguna esfera Br entorno al origen.

• El punto de equilibrio xo = 0 es estable si, para cualquier R > 0, hay un r > 0, tal que
satisface || x(0) || < r, entonces || x(t) || < R para todo t ≥ 0, de otra manera el
punto de equilibrio es inestable (estabilidad en el sentido de Lyapunov).

Estabilidad Asintótica y Estabilidad Exponencial

• Un punto de equilibrio xo = 0 es asintóticamente estable si es estable y si, en
adición, existe algún r > 0 tal que || x(0) || < r implica que x(t) → 0 cuando t → ∞.
Linealización y Estabilidad Local
• El método de linealización de Lyapunov se refiere al análisis de la
estabilidad local. Dado que todos los sistemas físicos pueden ser
considerados no-lineales en algún grado, este método sirve como
justificación para el uso de las técnicas lineales en sistemas no-lineales

Fig. Estabilidad en el plano de estados. (a) Tipos de estabilidad, (b) Convergencia vs estabilidad
Linealización y Estabilidad Local

• en torno al punto uo, xo, yo está dada por,

Donde

Δx, Δu, y Δy, son variaciones de x, u e y, respectivamente, en torno al punto de operación dado por uo, xo, yo.
Nótese que en el caso no-lineal uo, xo, e yo satisfacen 0 = f(xo, uo), yo = h(xo, uo).
Teorema: Método de Linealización de
Lyapunov.
(a) Si el sistema linealizado es estable (e.d. si todos los valores propios de A
están en la mitad izquierda del plano complejo), entonces el punto de
equilibrio es asintóticamente estable.
(b) Si el sistema linealizado es inestable (e.d. a lo menos un valor propio de
A está en la mitad derecha del plano complejo), entonces el punto de
equilibrio es inestable.
(c) Si el sistema linealizado es marginalmente estable (e.d. todos los valores
propios de A están en el plano izquierdo, pero al menos uno esta sobre el
eje jω) entonces no se puede concluir nada respecto del punto de
equilibrio (es más, el punto de equilibrio puede ser estable,
asintóticamente estable, o inestable).
Modelo del controlador en conjunto con la
planta

Fig. Sistema no-lineal con controlador de ganancia programada; a) esquema linealizado, b) esquema no-lineal
 Linealización
• La figura muestra un sistema de control en que existe una función no
lineal en el actuador.

Fig. Sistema de control considerando actuador no lineal.

Fig. Función de transferencia del actuador.

Linealización
• El modelo de pequeña señal del sistema se basa en que alrededor de
un punto, por ejemplo X0, se puede trazar una línea recta que
representa a la función de transferencia en los alrededores de X0. La
salida del actuador , en torno a ese punto de operación, puede
escribirse entonces como:
Donde n es una constante o el punto donde esta recta imaginaria corta el eje w.
Utilizando esta ecuación en el sistema de control de la Fig

Sistema de control considerando modelo de pequeña señal.

 Gain Scheduling
• Cuando un sistema de control no puede diseñarse en torno a un solo punto
de operación se pueden utilizar varios. Para cada punto de operación la
ganancia del controlador es calculada de forma que el sistema se encuentre
con un coeficiente de amortiguamientos y frecuencia natural,
• El diagrama de bloques para un sistema gain scheduling se muestra en la
siguiente figura:

Sistema de control gain-scheduling.

Lazos de Control Anidados
• Algunas aplicaciones donde se necesitan lazos de control anidados. El
ejemplo mas típico es el caso de controladores de máquinas
eléctricas. En esta aplicación se usan habitualmente dos lazos, un lazo
de velocidad externo e internamente un lazo de corriente. La
siguiente figura muestra esta construcción:

Lazos de control en cascada.