m


     
    



Ú

 




El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos

cuya amplitud corresponde a los valores de la señal análoga a
muestrear en el instante que se produce el muestreo.




 
 

Ãeñal de entrada continua al Ãalida discreta del muestreador

muestreador

     


  

x x

m


    
 
 Ã

    
  

 
  

ontrol automático para un eje para el pilotaje automático

de un avión.

 x x


 m


    
 
 Ã

   
!


   
3m

!



3   

Ãistema con muestreo múltiple

a  adquieren muestras de la señal con

frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.
a  mantienen el valor de la señal retenida
hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una nueva
muestra.
 a       

 3 
03  
$ 03  u 03  u 3   3 
  

  

  




!

#

$ 03 
   "


 3 
 ñ     
 

3ratamiento (Data Login):

‡ Recoger la máxima información sobre el funcionamiento del
proceso.
‡ Medición de variables y parámetros.
‡ Pretratamiento: - Normalizar
- onvertir unidades
- Linealizar parámetros
Procesamiento: - álculos
- Análisis estadística
- Almacenamiento en dispositivos
- Presentación en plantilla o impresora
‡ - Alarmas: verificar el correcto funcionamiento
del proceso - aviso de falla.
- Asistencia: facilitar las operaciones normales
del operador.
- Indicación de acciones a ejecutar.

‡
  entrega información importante para la toma
de decisiones en la operación de mando y control.

 !"!#  En el proceso de conversión A / D o el

proceso de representar una señal en un número finito de
estados discretos, la precisión depende del # de bits de la
palabra de cuantización.
   % 
   % 
    
Ú


 
 

Ãe define un nivel de cuantización Q que corresponde a la

distancia entre dos niveles adyacentes de decisión.

! 





  §

n = # de bits de la palabra de cuantización.
El error de redondeo es:

   ÷
X = señal análoga.
Xq = señal digital
 ÷
ÿ
÷

÷ ÷ ÷
   
  (

El teorema del muestreo especifica que una señal de tiempo

continua con componentes de frecuencia hasta W rad/seg,
teóricamente puede ser reconstruida sin distorsión si se
muestrea a una velocidad mayor de 2W rad/seg.
En procesos con constantes de tiempo mayores se podrá utilizar
un tiempo de muestreo más grande.
Debe tenerse en cuenta:
a)
 $  : se recomienda diseñarlos con una
Wcorte = ancho de banda de red cerrada.
b)
  %&   ' : Ãe recomiendan
frecuencias de muestreo entre 5 y 20 veces el ancho de banda
de la respuesta al ruido en red abierta. En la medida en que se
exijan tiempo de muestreo más altos, se requiere de
conversores y microprocesadores más rápidos.
c) a   : Generalmente disminuye con
periodos de muestreos largos.

- Muestrear entre 8 y 10 veces durante el ciclo de oscilación

amortiguada en la señal, si el sistema es sub-amortiguado.

- Muestrear de 8 a 10 veces la frecuencia del ancho de

banda de red cerrada, el límite inferior teórico es 2.

- Muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida si

es sobreamortiguado.
   )
)   

 


 &
Es una señal que tiene valores para todo instante de tiempo.

) *:


Es una señal de tiempo
continuo con un rango
continuo de valores.


)    :
Es una señal definida solamente en instantes del tiempo
generalmente iguales.

mm 
m mm
m m

 3 3 3 3 3 3
Ãeñal de datos muestreados Ãeñal Digital

Ãi la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina

señal de datos muestreado. Ãi los posibles valores están
registrados a un conjunto de valores se denomina señal digital.
 ( + ,  

Existen varios tipos de muestreo:

‡ (
 : es el más usual, los instantes de
muestreo están igualmente espaciados cada 3 segundos, sea
3 = K3, 3: es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3,«

‡ (  - (.: El patrón de tK`s se repite

periódicamente: tK + r- tK = constante, para todo tK.

‡ ( (.: Ãistemas de múltiples lazos que debido a

la dinámica de cada lazo requieren diferentes periodos de
muestreo.

‡ ( : La variable tK es una variable aleatoria.

   

De acuerdo al tipo de señal:

‡  *
Ãi sólo existen en él señales análogas se describen mediante
ecuaciones diferenciales.
‡     
Ãi sólo existen en él señales discretas, se describen mediante
Ecuaciones de diferencias.
‡   (
3ienen señales discretas (pulsos de amplitud modulada) y
señales de tiempo continuo
‡ 
Ãi incluye señales de tiempo continuo y señales digitales en
forma de código numérico.
‡   
Es el que procesa secuencia, es decir recibe una secuencia y
entrega otra, la cual corresponde a una frecuencia
preestablecida de la secuencia de entrada.
Ãecuencia de salida = f (secuencia de entrada)
En bloque funcional:

u   ùË
ÃIÃ3EMA
DIÃRE3

Los sistemas discretos se clasifican en:

X Estática
X Dinámicos
a) ausales
b) No causales
‡    * 

u   Ãistema
ù     u   Ë
Discreto Estática

La salida en un instante de muestreo depende de la entrada

en ese instante de muestreo

‡    * 

La salida puede ser función de la entrada y la salida de índices
de diferente orden al actuar
u ´
  u ´
m  u ´  u ´ m  u ´  
ù ´  
u ´ ù ´
  ù ´
m  ù ´  ù ´ m  ù ´  

Ãistema
Discreto Dinámico
‡    *  
El elemento de salida puede estar influenciada por las salidas
anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo
en que se produce la salida.
u ´  u ´  m  u ´    
ù ´    
u   Ãistema Discreto ù ´  ù ´  m  ù ´  

Dinámico asual

‡   
Este sistema puede generar elementos de índice superior al
elemento de entrada, realizar una función a través de un
algoritmo considerando los elementos generados y entregar
una secuencia de salida

u   Ãistema Discreto
ù ´ m u ´ m
u ´
u ´
m
Dinámico no casual
‡   
›
 xn conjunto numerado de elementos en donde se
hace corresponder a cada número entero el valor de
modelos elementos del conjunto de valores de la señal de
tiempo discreto.
xna secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero
asociado a cada elemento e indica el orden de ubicación
relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede
ser positiva o negativa.
Ãe escoge el índice 0 para indicar el elemento que se
encuentra ubicado en el origen de referencia y que define la
frontera entre los valores positivos y negativos del índice K.

Ejemplo:

†½ 0   †½    ½ m  ½   ½ m ½   ½
De igual forma también se puede expresar colocando los
elementos en el orden en que se encuentran en la
secuencia.
† 0
†m 

Puede también especificarse
†    m 

 m  m 
  †^ 

^ 
m



  m m 
0

‡    
 6 ´

m      
6 ´  

m
    

    
 u ´

m 
u ´
 m
 
m 

‡    / 

´




´ ´

m
 m
 
m
m   

   m m Ê V Ê 
 ´ ´

m m
m m 
 
    

 m V €m
 "

  "  


 
 ± Ã
§
‡ Muestreo de Ãeñales ontinuas:

÷3

ù ´
®
ù

El muestreador es un dispositivo lineal, cumple con el principio

de superposición
Durante el instante del muestreo el muestreador toma
la señal continua y toma la forma de la Fig. (a) para el
desarrollo matemático el muestreador actúa en un

  , el área bajo el impulso es igual al valor o
magnitud de la señal continua en el instante del muestreo,
el impulso en el punto del muestreo


es dado por:

 ´

 ´
 ´


®

Donde  ´

es el impulso muestrario.

xn muestreador con salida como la ecuación es
como muestreador impulso ideal.

 ´
a la salida del muestreador es:

®
La secuencia de impulsos

 ´
 ´ ±  ´m
±  ´

® ® ® ®
  ± 
   ´  ´
±  ´
 ´
 3 ±  ´
 ´
 3 ± 
 

 ´

 ´3  ´

®
3



‡ Nota: 3omando 3L a ambos lados de la ecuación


´     ´3 † ´
 3     ´
£ † ´

 03Ã
®

     


´
  ´03
® 03Ã



£
    )     )
 

‡ onsidere la señal de control producida intermitentemente

cada 3 segundos por un computador expresado por una
serie de impulsos:

 ´
  ´
  ´3
´3  ´
3
® ^

 ´
´3  ´

®
3 
 ´

®

3 m3 3 3 3 3 3
m3 3 3 3 3
3

  

´
Retenedor de orden

cero Ideal

3 3 3 3 3 3

 Retenedor de primer orden

‡ xna simple manera de convertir una señal discreta en una
señal continua es sostener la señal discreta en el valor
constante ___________ hasta que el siguiente valor llegue.
´
Entonces si 
es el resultado de la señal continua,

´

´03 para 03 
 ´0
m 3 y    m

En particular,

para 
Ê3 ´
  ´

para 3
Ê 3 ´
  ´3

para 3 
 3 ´
  ´3 

La ecuación anterior corresponde al retenedor
de orden cero
‡ onsiderando dos valores discretos sucesivos,
´0 m 3 y ´03 se asume que el siguiente periodo
03 
 ´0
m 3 , la señal continua puede ser dada por una
extrapolación lineal de los dos valores previos
´03 ´0 m 3 ´
03
´

´03

3
para 03
Ê ´0 ± m 3 y 0   m  
La ecuación anterior corresponde al retenedor de primer
orden.
El retenedor de primer orden requiere al menos de dos
valores para hacerlo. onstrucción de la señal
continua, en tanto que el de orden cero requiere de un
solo valor.
Nota: 1. El fundamento matemático del retenedor
independiente del orden es:
onsidere una señal continua 
 , el cual debe ser constante
de valores discretos ´3  ´3  ´ 3

La serie de 3aylor alrededor del valor muestreado 03  es

dado por:
   m    
´
  ´03 ±
´3  03 ± 

´
 03  ± 
 

  03   

  03

Ãi consideramos solo el término de orden cero, entonces el

retenedor de orden cero es:

´

´03 , 03
´0 ± m 3
Ãi consideramos el término constante y el de primer
orden:
  
´
  ´03 ±
´
± 03
 

  03
 La derivada de 
  , puede ser aproximada por:

 

  03

   ´03  ´0  m 3

 
 

  03 3

Entonces el elemento retenedor de primer orden:

´03  ´0  m 3
´
  ´03 ± ´
 03
3
2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un
pulso con una altura constante igual a ´03 y una
duración 3
La transformación de Laplace del retenedor es:
m
Ã3

´
´03

 Ã 
La F. de 3. del retenedor de orden cero es:
Ã3
m

  ´


3. De igual forma la F. de 3. del retenedor de primer
orden es:

m
Ã3  m
Ã3

 m ´

3  Ã 
        

Ref.

+  ´






 

  
'

-


 ´03 '

       
!

Ãea  ´03 el valor muestreado en el instante de

muestreo, al compararlo con el valor del
resulta en:
´03     ´03   ´03 , la acción central
proporcional es: 0
03
 ´
La acción de control integral es basado en la integración del
ERR R sobre un periodo de tiempo como los valores del
ERR R son variables en modo discreto, entonces la

´


Puede ser aproximado por integración numérica (usando
integración rectángular)




rea = 3 
´03
0



´
m


3 3 3 3 3
3
Entonces la acción de control en modo integral está dado
por: 
03
3

´03
0  

Para el modo derivativo necesitamos una evaluación

numérica de la derivada 




´

´03
´0 m 3 


3 

´0 m3 03
La aproximación de primer orden para la derivada es:

´03 
´0  m 3 

Ë
3 

Entonces la acción de control en el modo derivado es:

m
0  3
03m

´03
´0 m 3
m
3

La acción de control para el PID digital es modulada:


0 3 0 3

´03
0 
´03

´03
†
´03
´0 m 3


3 0
 3

La ecuación anterior es conocida como ecuación de

diferencias

Ejemplo: modelo en tiempo discreto de un proceso de

primer orden.
Dado un proceso no lineal de primer orden:

m

´ 
m

Aproximando la derivada por diferencia de primer orden

  0 ±m   0 ! entonces en un instante de tiempo

 

3 dado

03

 0
m
 0
3 ´ 0   0
Para un sistema lineal de primer orden


3 ±    0


xsando la aproximación de la derivada, entonces resulta en:

 3  03
 0
m
m

 0
0
 3  3

Ejemplo: modelo discreto para un proceso de segundo

orden  

 
3 ± 
3 ±    0 
Dado el sistema lineal 


La aproximación de la derivada de primer orden

m  0
m  0


m
3 !
 Para la segunda derivada

     
0±m  0  m
0±  0±m 0±m  0  m

 
Ë   Ë       ´0± 0±m ± 0


 
 
3  3 3 3  3
Entonces al reemplazar en la ecuación del modelo

3 
3

´ 0 ±     0 ±m ±  0 ± ´ 0 ±m   0 ±  0   0  
3 3


3  3  
3  0 3
 0

 m

 0
m 
m

 0




 
3  3