Modelos Matemáticos

Mauricio Hernández Sarabia

Temas
• Metodología general para hallar la Función de Transferencia
• Modelo matemáticos
Metodología general
Análisis del sistema

Ecuaciones diferenciales

Definir entrada y salida

Transformada de Laplace

Función de Transferencia

Valores de parámetros

Simulación y análisis
Sistemas Mecánicos

∑ 𝐹=𝑚𝑎
 
 𝐹 ( 𝑡 ) − 𝐹𝑟 (𝑡 )− 𝐹𝑏 (𝑡 )=𝑚𝑎 (𝑡 )

  𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝑏 +𝑘𝑥 (𝑡 ) = 𝐹(𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Sistemas Mecánicos
𝐿
  { 𝑋 }=X (s) 𝐿
  { 𝐹 }=𝐹 ( 𝑠)
Definimos Entrada y salida del sistema
2
𝑚
  𝑆 𝑋 ( 𝑠 ) +𝑏𝑆𝑋 ( 𝑠 ) +𝑘𝑋 ( 𝑠 )= 𝐹 ( 𝑆)
Entrada F(t) F(s)
2
Salida X(t) X(s)   ( 𝑠 ) [ 𝑚 𝑆 +𝑏𝑆+ 𝑘 ] = 𝐹 ( 𝑠)
𝑋

Resolvemos el sistema de ecuaciones diferenciales aplicando  𝑋 (𝑠 ) = 1

2 Función de transferencia
transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero 𝐹( 𝑠) 𝑚 𝑆 +𝑏𝑆+𝑘

′′   𝑏=200
  𝑘𝑔 / 𝑠 𝑘  =2500 𝑁 / 𝑚
𝐿
  {𝑦 } = 𝑆2 𝑦 ( 𝑠 ) − 𝑆𝑦 ( 0 ) − 𝑦′ ( 0 )
  ( 𝑠 )= 1
𝐺
  𝐿 ¿ 2
500 𝑆 + 200 𝑆+ 2500

′ F(s) 1 X(s)
𝐿
  { 𝑦 } = 𝑆𝑦 ( 𝑠 ) − 𝑦 ( 𝑜 )   𝑆 +200 𝑆 +2500
500
2

𝐿
  { 𝑥 ′ }= 𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑋 ( 0)
Sistemas Eléctricos
Sistemas Eléctricos
𝑉  𝐿= 𝐿
𝑑𝑖   1 𝑉
𝑑𝑡 𝑉 𝐶 = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡   𝑅 =𝑅𝑖
𝐶
  𝑑𝑖 1 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑉 𝑖(𝑡 )
𝑉 𝑖 (𝑡 ) =𝐿 +𝑅𝑖 ( 𝑡 ) + ∫ 𝑖𝑑𝑡  
𝑑𝑡 𝐶

  1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑉 𝐶 (𝑡 )
𝑉 𝐶 ( 𝑡 )= ∫ 𝑖 (𝑡 )𝑑𝑡  
𝐶

(V) 𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
  𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜
Amperios (A)
  1
Ohmios (Ω) 𝐿𝑆𝐼 ( 𝑠 )+ 𝑅𝐼 ( 𝑠 ) + 𝐼 ( 𝑠)=𝑉 𝑖 (𝑠 )
𝐶𝑆
Ohmios (Ω)
Faradays (f)
  1 𝐼 ( 𝑠 ) =𝑉 𝐶 ( 𝑠)
Henrios (H) 𝐶𝑆
Sistemas Eléctricos

 𝐼 ( 𝑠 ) =𝐶𝑆 𝑉 𝐶 ( 𝑠)

  1
𝐿𝑆 ( 𝐶𝑆 𝑉 𝐶 ( 𝑠 ) ) + 𝑅 ( 𝐶𝑆𝑉 𝑐 ( 𝑠 ) ) + ( 𝐶𝑆 𝑉 𝐶 ( 𝑠 ) )=𝑉 𝑖 (𝑠)
𝐶𝑆

2
 𝐿𝐶 𝑆 𝑉 𝐶 ( 𝑠)+ 𝑅𝐶 𝑆𝑉 𝐶 ( 𝑠 ) +𝑉 𝐶 ( 𝑠 ) =𝑉 𝑖 ( 𝑠)

  𝐶 ( 𝑠 ) [ 𝐿𝐶 𝑆2 + 𝑅𝐶𝑆+1 ] =𝑉 𝑖 ( 𝑠)
𝑉

 𝑉 𝐶 (𝑠 ) 1
= 2
𝑉 𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶 𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 +1
 Sistemas Eléctricos

𝑉  𝑖 (𝑠)   1 𝑉  𝐶 (𝑠)
2
𝐿𝐶 𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 +1

 1 𝑉  𝐶 (𝑠)
𝑉  𝑖 (𝑠) + + 1 
𝑅 𝐶𝑆
- -
𝐿𝑆
 

  1
 1 𝑉  𝐶 (𝑠)
𝑉  𝑖 (𝑠) + 𝑅
1
1+ ( 𝐿𝑆) 𝐶𝑆
- 𝑅
 Sistemas Eléctricos
  1
𝑉  𝐶 (𝑠)
𝑉  𝑖 (𝑠) + 𝑅
1
(1+ ( 𝐿𝑆 ))(𝐶𝑆 )
- 𝑅

𝑉  𝑖 (𝑠)   1 𝑉  𝐶 (𝑠)
2
𝐿𝐶 𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 +1
Sistemas Hidráulicos (Nivel)

Balance de materia

  𝑑h
𝑞 𝑖𝑛(𝑡) − 𝑞 𝑜𝑢𝑡 (𝑡 )= 𝐴
𝑑𝑡

  h(𝑡 )
𝑞 𝑜𝑢𝑡( 𝑡 )=
𝑅

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
  𝑞𝑖𝑛 (𝑡 ) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
  h (𝑡 )

  h(𝑡 ) 𝑑h
𝑞 𝑖𝑛(𝑡) − =𝐴
𝑅 𝑑𝑡
 Sistemas Hidráulicos (Nivel)

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑑𝑎
  𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 , 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜

  1
𝐴𝑆𝐻 ( 𝑠 ) + 𝐻 ( 𝑠 ) =𝑄 𝑖𝑛 (𝑠)
𝑅

1
 
[
𝐻 ( 𝑠) 𝐴𝑆 +
𝑅 ]
= 𝑄 𝑖𝑛 ( 𝑠)

  𝐻 ( 𝑠) 𝑅
=
𝑄 𝑖𝑛 ( 𝑠) 𝐴𝑅𝑆 +1
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Térmicos

Transformada de Laplace (condiciones iniciales iguales a cero

𝑅 2 𝑅 2
 
𝐿
𝑉𝑡 𝑑𝑇
{
𝑞 𝑑𝑡
𝑉𝑡
𝑞 }
= 𝐿 { 𝑑𝑇 /𝑑𝑡 }=𝑆𝑇 ( 𝑠 ) −𝑇 ( 0 )=𝑆𝑇 (𝑠)
 
𝐿
{ 𝜌𝑞𝐶𝑝 }
𝑖 (𝑡 ) =
𝜌 𝑞 𝐶𝑝
2
𝐿 {𝑖 (𝑡 )}= I ( s)
𝑆

𝐿
  { 𝑇 (𝑡 )} =𝑇 (𝑠)  𝑉𝑡 𝑆𝑇 ( 𝑠 ) +𝑇 ( 𝑠 ) = 2 𝑅 𝐼 ( 𝑠)   ( 𝑠 )= 𝑇 (𝑠)
𝐺
𝑞 𝜌𝑞𝐶𝑝𝑆 𝐼 ( 𝑠)