SINTONIA DEL

CONTROLADOR PID
PROPUESTA POR ZIEGLER -
NICHOLS
INTEGRANTES:
-BOHÓRQUEZ TINCO MARIO JEAN PIERRE
-CALAPUJA SÁNCHEZ LUIS FERNANDO
HISTORIA DEL CONTROLADOR PID.
1922 • Nicolás Minorsky había analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su
publicación “Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automáticamente”. Dicho trabajo,
que constituye una de las primeras discusiones sobre Teoría de Control, describe el uso de
los controladores de tres términos para el gobierno de la dirección de un buque: el “New
Mexico”. Así pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automático de
buques y puede decirse que fueron descubiertos por el científico Nicolás Minorsky.
Nicolás Minorsky

1936 • Sin embargo, la idea de un controlador de tres términos de propósito general con una
acción de control variable no fue introducido hasta finales de la década de 1930.
Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer
controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fábrica y
luego por fin, en 1939, con una acción derivativa variable.
ESQUEMA BÁSICO DE CONTROL PID.

• Es suficiente para muchos problemas de control.

• Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID.
• Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos.
ESQUEMA BÁSICO DE CONTROL PID.

El control PID combina tres acciones:

• Proporcional (P)
• Integral (I)
• Derivativa (D)

Controlador PID
Las formas estándar de controladores PID:

Proporcional
Proporcional e Integral
Proporcional y Derivativo
Proporcional, Integral y Derivativo
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID:

Viene dada por la siguiente ecuación:

  1
𝐺 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑆 )=𝐾𝑝 (1+ +𝑇 𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇 𝑖∗𝑠
PARAMETROS PID

• Kp: ganancia proporcional

• Ti: tiempo integral

• Td: tiempo derivativo

SINTONÍA DE CONTROLADORES PID
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño
se conoce como sintonización del controlador

Métodos de sintonía de PID

• Métodos de prueba y error
• Métodos basados en experimentos
• Métodos analíticos basados en modelos
• Métodos de Sintonía automática
METODOS CLÁSICOS DE AJUSTE ZIEGLER-NICHOLS
• Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores PID
en base a una respuesta experimental.

• Es útil, principalmente cuando no se conoce el modelo

matemático de la planta.

• Existen dos métodos de Ziegler-Nichols:

Método en lazo abierto
Metodo en lazo cerrado

• Los dos métodos de Ziegler-Nichols apuntan a

obtener un sobre impulso máximo del 25% ante una
entrada del tipo escalón.
METODO 1
MÉTODO DE LA CURVA DE REACCION O LAZO ABIERTO
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene
oscilaciones y además posee un atraso tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador
PID utilizando el primer método

El procedimiento es el siguiente:

1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de

operación normal manipulando u(t).
2. En un instante inicial aplicar un cambio escalón en la entrada

3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en

el nuevo punto de operación

4. Calcular las parámetros del modelo

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control:
Para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento en forma de S

Figura: Respuesta al escalón (curva de reacción) en lazo abierto

de la planta
La curva S esta definida por 2 constantes. Por el tiempo de
atraso L y por la constante de tiempo T.
Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de
inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y
con el eje donde c(t)=k.
La planta se puede aproximar a una transferencia del tipo:
− 𝐿𝑠
𝐶
  (𝑠) 𝐾 𝑒
=
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑇𝑠+1
TABLA DE SINTONÍA DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO ABIERTO
Con L y T a partir de la curva de reaccion, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla

 𝑇
𝐾𝐿 ∞  0 
 𝑇  𝐿
0,9 0 
𝐾𝐿 0,3
 𝑇
1,2
𝐾𝐿 2  𝐿 0,5𝐿
 

K ganancia, L tiempo de atraso , T constante de tiempo

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )= 𝐾𝑝 (1+ 1
𝐺 +𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )=1.2 𝑇 (1+ 1 +0.5 𝐿∗ 𝑠 )

𝐺
𝐾𝐿 2𝑙∗𝑠

  1 2
(𝑠 + )
𝑇 𝐿
𝐺 𝑃𝐼𝐷= 0.6
𝐾 𝑠
METODO 2
MÉTODO DE OSCILACIÓN O LAZO CERRADO
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte
integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, se busca que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo
crítico Tcr

Consideremos una planta general con función transferencia:

− 𝐿𝑠
𝐶
  ( 𝑠) 𝐾 𝑒
=
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑇𝑠+1
El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta sólo control proporcional
con ganancia Kp pequeña.

2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo

comience a oscilar. La oscilación debe ser lineal y
debe detectarse en la salida del controlador (u(t)).

3. Registrar la ganancia crítica Kp = Kcr y el período

de oscilación Tcr de u(t), a la salida del controlador.

4. Ajustar los parámetros del controlador PID de

acuerdo a la tabla.
TABLA DE SINTONÍA DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO
Con Kcr y Tcr , se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando esta tabla

∞  0 

0 
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el método de oscilación de Ziegler-
Nichols consideremos una planta general con función transferencia
− 𝐿𝑠
𝐶
  ( 𝑠) 𝐾 𝑒
=
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑇𝑠+1
Al reemplazar los valores de la tabla en la ecuación PID
  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )= 𝐾𝑝 (1+ 1
𝐺 +𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )=0.6 𝐾𝑐𝑟 (1+ 1

𝐺 +0.125 𝑇𝑐𝑟 ∗ 𝑠)
0.5 𝑇𝑐𝑟 ∗ 𝑠
Resolviendo
  4 2
( 𝑠+ )
𝑃𝑐𝑟
𝐺 𝑃𝐼𝐷= 0.075 𝐾 𝑐𝑟 ∗ 𝑃𝑐𝑟
𝑠
EJEMPLO 1 (CURVA DE REACCION)
Consideremos que tenemos un proceso el cual no se sabe su modelo matemático,
sin embargo va a presentar un comportamiento en forma de S como veremos en la
figura.

Se traza la tangente en el punto de inflexión de la curva S para encontrar los parámetros L y T

Entonces nuestra función de transferencia de primer orden del proceso va a venir dado la ecuación
siguiente:

  𝐾 𝑒 − 𝐿𝑠
𝐺 𝑃 ( 𝑠)=
𝑇𝑠+1
  2𝑒 −2 𝑠
𝐺 𝑃 ( 𝑠)=
9 𝑠 +1
Aplicando las ecuaciones de la tabla se obtiene los parámetro para los
controles:
• Para control P
  𝑡 9
𝐾𝑝= = =2.25
𝐾 ∗ 𝐿 2∗ 2
• Para control PI
  𝑡 9
𝐾𝑝=0.9 =0.9 ∗ =2.025
𝐾∗𝐿 2 ∗2
  𝐿 2
𝑡𝑖= = =6.66
0.3 0.3
• Para control PID

  𝑡 9
𝐾𝑝=1.2 =1.2 ∗ =2.7 𝑡𝑖=2
  𝐿=2 ∗ 2=4 𝑡𝑑
  =0.5 𝐿=0.5∗ 2=1
𝐾 ∗𝐿 2 ∗2
SIMULACION EN SIMULINK DE MATLAB
• En lazo abierto para un FT dada

En la grafica se nota una grafica en forma de S por dicha

función de transferencia
Lazo cerrado de control P

El controlador P va a comenzar a oscilar y va a tener un error en

estado estacionario

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )= 𝐾𝑝 (1+ 1
𝐺 +𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
• Lazo cerrado control PI

Al agregar la parte integrativa el error debería desaparecer y

a pesar que esta oscilatoria esta va a tender a estabilizarse en la
linea de referencia. Todo eso provocado por la integral

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )= 𝐾𝑝 (1+ 1
𝐺 +𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
 Lazo cerrado de control PID

Al ingresar la parte derivativa las oscilaciones tienden a desaparecer

o estar mas estabilizadas y se apega mas a la línea de referencia.

  𝑃𝐼𝐷 ( 𝑠 )=𝐾𝑝 (1+ 1

𝐺 +𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠