Función de transferencia de procesos muestreados

Transformada z
El muestreador ideal está definido como un muestreador que abre y cierra de manera instantánea, en tiempo cero cada T segundos. En donde la señal de pulsos unitarios que representa la acción del muestreador es sustituida por un tren de impulsos unitarios que modela mejor el comportamiento del muestreador.

Transformada z
Dicho tren de impulsos se define como
g

H (t ) ! § H (t  k )
k !0

La salida del muestreador ideal es
f * (t ) !

§
k !0

g

f ( kT )H ( t  kT ) ! f ( t )H T ( t )

comenzando el muestreo en t=0.

Transformada z
La transformada de Laplace de la señal muestreada es
F * (s) !

§
k !0

g

f ( kT ) e  kTs

Las gráficas muestran las señales de entrada y salida de un muestreador ideal.

Transformada z
La transformada de Laplace no es una función de transferencia racional de µs¶. Cuando aparecen términos de la forma e Ts que no son únicamente factores multiplicativos, es probable que surjan dificultades al tratar de determinar la transformada inversa de Laplace. Por lo tanto, es deseable transformar la función irracional F*(s) en una racional F(z).

Una selección obvia para esta transformación es z ! eTs 1 ¸ *¨ F © s ! ln z ¹ ! F ( z ) ! T ª º § k !0 g f ( kT ) z  k .Transformada z Para poder llevar acabo esta representación. se transforma la variable compleja µs¶ en otra que denominaremos variable compleja µz¶.

Transformada z En donde F(z) se conoce como la transformada z de f*(t) ( z ) ! Z f (t ) _ * a .

Transformada z A continuación se muestra la relación de los planos s y z. .

. corresponden a puntos sobre el circulo unitario |z|=1 del plano z. ‡ Todos los puntos en el semi-plano derecho del plano s corresponden a puntos fuera del circulo unitario del plano z. ‡ Todos los puntos sobre el eje imaginario del plano s.Transformada z ‡ Todos los puntos que están en el semi-plano izquierdo del plano s corresponden a puntos dentro del circulo unitario del plano z.

z 1 ! ( z) ! 1 z 1 1 z .Transformada z Transformada z de una función escalón f (t ) ! u (t ) f (k ) ! u ( k ) g * ( z ) ! § (1) z k !0 k ! 1 z  z 1 2 .

Transformada z Transformada z de una función exponencial f (t ) ! e  at f * (t ) ! eakT g g ( z) ! §(e akT ) z k ! §(eaT z 1 ) k ! 1  (e aT z) 1  (eaT z) 2  . k !0 k !0 z ! ( z) ! aT 1 aT z e 1 e z 1 .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Linealidad Z {a1 f1* (t ) s a2 f 2* (t )} ! Z {a1 f1* (t )} s Z {a2 f 2* (t )} ! ! a1Z { f (t )} s a2 Z { f (t )} ! a1 1 ( z ) s a2 2 ( z ) * 1 * 2 .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Corrimiento a la derecha (retraso en el tiempo de n periodos de muestreo) Z { f (t  nT )} ! z n ( z) Se observa que la variable (1/z) corresponde a un retraso de un periodo de muestreo en el dominio del tiempo. . por lo tanto (1/z) se considera como un operador de retraso en los sistemas de control digital.

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Corrimiento a la izquierda (adelanto en el tiempo de n periodos de muestreo) « * k » Z { f (t  nT )} ! z ¬ ( z)  § f (k ) z ¼ k !0 ­ ½ n1 n .

Transformada z Ejemplo: ‡ Función escalón atrasada un periodo z 1 Z _ (t  T )a! z u ! z 1 z 1 1 ‡ Función escalón adelantada un periodo z « z » _ (t  T )a! z ¬ u  1¼ ! ­ z 1 ½ z 1 1 .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Traslación compleja Z e _  akT f ( kT ) ! * a ( ze aT ) .

Transformada z Ejemplo: Obtener la transformada z de g (t ) ! e at f (t ) f (t ) ! sin([t ) De las tablas de transformadas se obtiene la transformada z de f(t) z  1 sin ([ T ) (z) ! 1 2 1  2 z cos( [ T )  z .

Transformada z Usando la propiedad de la traslación compleja G( z) ! _ e  at sin ([ t )a ! ( ze ) at z  1 e  aT sin ([ T ) G (z) ! 1  2 z  1 e  aT cos( [ T )  z  2 e  2 aT .

entonces lim f (0 ) ! ( z) zpg .Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Valor inicial Si la transformada en z de f(t) es F(z) y existe el límite de F(z) cuando z tiende a infinito.

entonces lim lim f (kT ) ! ( z  1) ( z ) k pg z p1 .Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Valor final Si la transformada en z de f(t) es F(z) y existe el límite de F(kT) cuando k tiende a infinito.

el valor inicial y el valor final de la siguiente función del tiempo f (t ) ! 1  e t .Transformada z Ejemplo: Encontrar la transformada z.

Transformada z Su transformada z: (z) ! Z _ e 1 t a! Z _a Z _ a! 1 e t 1 1 (1  e  T ) z !  ! 1 1  T T 1 z 1 z e ( z  1)( z  e ) .

Transformada z Su valor inicial: (1  e ) z lim !0 f (0) ! 1  T 1 z p g (1  z )(1  e z ) Su valor final: T 1 li (1  z  1 ) (1  e  T ) z  1 f (g ) ! !1 1 1 T 1 zp1 z (1  z )(1  e z ) .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Convolución Z _f1 (t ) * f 2 (t )a! F1 ( z ) F2 ( z ) .

y lo que tenga que determinarse sea la transformada z.Transformada z Cálculo algebraico de la transformada z En el análisis de sistemas lineales es común que la función de transferencia F(s) ya esté dada. F(z). Por lo que a continuación se presenta un desarrollo para obtener F(z) directamente de F(s) sin pasar por f(t). .

Transformada z La transformada z se obtiene de la siguiente ecuación Polo simple: ri « » ( z) ! § ¬ 1  e Ts z 1 ¼ s ! pi ½ pi | Polos ­ de _ (s) ri ! ?.

s  p i ( s ) As ! p i .

Transformada z ‡ Polo múltiple: (z) ! i pi | Polos de _ ( s ) §r d 1 ® ± ri ! ¯ ds (  1)! ± ° 1 ( s) » ¾ ± « ( s  pi ) ¿ 1 ¬ 1 Ts ¼ 1  z e ½ s ! pi ± ­ À .

Transformada z Ejemplo: f (t ) ! sin ([t )   (s) ! [ [ ! s 2  [ 2 .

s  j[ .

s  j[ Presenta dos polos simples p1 !  j [ p 2 ! j[ .

Transformada z « » [ 1 r1 ! ¬( s  j[ ) ! j ¼ ( s  j[ )( s  j[ ) ½ s !  j[ 2 ­ « » [ 1 r2 ! ¬( s  j[ ) ! j ¼ ( s  j[ )( s  j[ ) ½ s ! j[ 2 ­ ¨ 1 ¸ ¨ 1 1 1 F (z) ! © © 2 j 1  z  1 e  j [ T ¹  © 2 j 1  z 1 e j [ T ¹ © ª º ª zsin ([ T ) F (z) ! 1  2 z cos( [ T )  z 2 ¸ ¹ ¹ º .

Transformada z Ejemplo: 1 F ( s) ! ( s  a) 2 Polo de multiplicidad 2 ± ( 2 1 ) 1 ±d F (z) ! ¯ ( 2  1 )! ± ( 2  1 ) ds ± ° 1 « 2 ¬ (s  a) (s  a)2 ¬ 1  z  1 e Ts ¬ ¬ ­ » ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ ± ± ¿ ! ± ± s!a À Ts 1 d « » ! ds ¬ 1  z  1 e Ts ¼ ½ ­ F (z) ! z  1Te s!a (1  z  1 e Ts )( 0 )  (1 )(  z  1Te ! (1  z  1 e Ts ) 2 ) s!a !  aT  aT .

z 1 1 e 2 .

Transformada z inversa Transformada en z inversa ‡ ‡ ‡ ‡ Potencias crecientes de z 1 División directa Fracciones parciales Método de la formula de inversión .

 an z  n .  bm z  m ! F (z) ! 1 D ( z ) 1  a1 z 1  .Transformada z inversa ‡ Potencias crecientes de De la definición de transformada z F ( z ) ! § f ( kT ) z  k k !0 g z 1 En general tenemos que N ( z 1 ) b0  b1 z 1  .

.Transformada z inversa Igualando términos tenemos: N ( z ) ! D ( z )§ f ( kT )z  k 1 1 k !0 g b0  b1 z 1  .  bm z  m ! 1  a1 z 1  .  an z  n f (0)  f (T ) z 1  .

.

. . .  f (T ) z 1  a1 f (T ) z  2  a2 f (T ) z 3  .  . . f (0)  a1 f (0) z 1  a2 f (0) z 2  a3 f (0) z 3  . .  . . . .  . . .  f (2T ) z  2  a1 f (2T ) z 3  .

Transformada z inversa Igualando los coeficientes de las potencias crecientes de z 1 f (0) ! b0 a1 f (0)  f (T ) ! b1   f (T ) ! b1  a1 f (0) a2 f (0)  a1 f (T )  f (2T ) ! b2   f (2T ) ! b2  a2 f (0)  a1 f (T )   f (3T ) ! b3  a3 f (0)  a2 f (T )  a1 f (2T ) De los resultados anteriores se deduce que f ( kT ) ! bk  § ai f (( k  i )T ) i !1 k .

a2 ! 2 aplicando la formula: f ( 0) ! 0 f (T ) ! 1 f ( 2T ) ! 3 f (3T ) ! 7 f ( 4T ) ! 15 .Transformada z inversa Ejemplo: z 1 f (z) ! 1  3 z 1  2 z 2 b0 ! 0. b2 ! 0 a1 ! 3. b1 ! 1.

 an z  n Se realiza directamente la división y se encuentra una serie de potencias de cuyos coeficientes corresponden a f(kT). .  bm z  m ! 1  a1 z 1  a2 z  2  .Transformada z inversa ‡ División directa g ( z ) ! § f (kT ) z  k k !0 b0  b1 z 1  b2 z 2  .

Transformada z inversa Ejemplo: z 1 2 3 ( z) ! 2 ! z  3z  7 z  . z  3z  2 .

Transformada z inversa ‡ Fracciones parciales b0  b1 z 1  .  a n z — ( z  pi ) i !1 Usualmente se expande F(z)/z An F (z) A1 A2 !  .  b ! (z) ! n 1 n 1  a1 z  .  b z  b0 z  b1 z 1  .  z z  p1 z  p 2 z  pn Cuando F(z) tiene polos diferentes i ( z) » « ! ¬( z  pi ) z ¼ z! p ­ ½ i .

5 ( z) z 1 2 ! !  z ( z  1)( z  0.5 z !1 z ! 1 A2 ! 1 z 1 z! 2 .Transformada z inversa Ejemplo: z2 ( z) ! 2 z  1 .5) A1 ! z !2 z  0.5) ( z  1) ( z  0.5 z  0 .

Transformada z inversa z z  ( z) ! 2 z 1 z  1 2 ¨1¸ f (kT ) ! 2  © ¹ ª2º k .

Transformada z inversa Cuando F(z) tiene polos repetidos X ( z) z2 A1 A2 A3 ! !   2 z ( z  1)( z  1) z  1 z  1 .

z  1 2 ( z  1) z 2 X ( z) A2 A3 ( z  1) ! ! A1  ( z  1)  ( z  1) 2 ( z  1)( z  1) z z 1 .

z  1 2 z2 1 ! ( z  1) 2 1 ! 4 z ! 1 .

Transformada z inversa Aislando A3 X ( z) z2 A1 A2 A3 ! !   2 z ( z  1)( z  1) z  1 z  1 .

z  1 2 X ( z) z2 A ( z  1) 2 ! ! ( z  1) 2 1  ( z  1) A2  A3 ( z  1) z z 1 1 z2 ! ! ( z  1) z !1 2 3 .

Transformada z inversa Aislando A2 d z2 d « ! ¬( z  1) 2 1  ( z  1) dz ( z  1) z !1 dz ­ z 1 2  » ! 3¼ ½ z !1 2 d z2 3 A2 ! ! dz ( z  1) z !1 4 .

Transformada z inversa ‡ Método de la formula de inversión De la teoría de variable compleja: 1 f ( kT ) ! 2T j ´ C ( z ) z k  1 dz Esta es una integral de contorno sobre una trayectoria cerrada C que encierra el origen y todos los polos de F(z). .

Transformada z inversa f ( kT ) ! § p residuos _ de _ i ( z ) z k 1 donde pi son los polos de ‡ Polo simple F ( z ) z k 1 ri ! .

z  p i F ( z ) z k 1 z ! pi ‡ Polo múltiple 1 d ( m 1) ( m 1) .

z  p i ( z ) z k 1 ri ! ( m 1 ) ( m  1)! dz ? A z ! pi .

Transformada z inversa Ejemplo: z zk zk F ( z) !   f (kT )!  z  2 z !1 z  1 z ! 2 ( z  1)( z  2) f (kT ) ! 1  2 k .

Transformada z inversa Ejemplo: z z k 1 ( z) !   ( z)z !  aT  aT 2 2 ( z  1) ( z  e ) ( z  1) ( z  e ) 2 k 1 un polo simple en z !eaT un polo en z ! 1 Para el polo simple «(z  eaT ) ¬ ­ » z k 1 ea(k 1)T ! aT aT ¼ 2 ( z 1) (z  e ) ½ z !eaT (e 1)2 ea(k 1)T ! (1 eaT )2 .

Transformada z inversa Para el polo múltiple 1 d ( 2  1)! dz « » z k 1 d « z k 1 » 2 ! ! ¬( z  1) ¬ 2  aT ¼  aT ¼ ( z  1) ( z  e )¼ )¼ ¬ ­ ½ z !1 dz ¬ ( z  e ­ ½ z !1 k e  aT !   aT (z  e ) ( z  e  aT ) 2 e  aT e  akT kT e  aT f (kT ) !    aT 2  aT (1  e ) T (1  e ) (1  e  aT ) 2 kT e (1  e ) !   aT  aT 2 (1  e ) T (1  e )  aT  akT .

Esta es la transformada z ordinaria. lo cual es una fracción del periodo de muestreo. solamente retrasada mT segundos.Transformada z modificada La transformada z modificada Los comportamientos entre los puntos de muestreo pueden ser investigados usando la transformada z modificada. ya que 0<m<1 .

m) ! z 1 § k !0 f ( kT  mT ) z  k .Transformada z modificada La transformada z modificada g ( z . m ) ! § f ( kT  T  mT ) z  k k !0 aplicando la propiedad de corrimiento g ( z.

t u 0 ( z. m) ! z 1 §e k !0  a ( kT  mT )  k z !z e 1  amT § .Transformada z modificada Obtener la transformada z modificada de f (t ) ! e g  at .

m) ! z e 1  amT z e  amT !  aT  aT z e z e .e z aT k !0 g k ( z.

Transformada z modificada Transformada z modificada inversa La mayor ventaja de la transformada z modificada es que proporciona información sobre una función del tiempo entre los instantes de muestreo.m) da los valores de f(t) entre los instantes de muestreo para cierto valor de m. La transformada inversa de F(z. .

m) se puede desarrollar en una serie de potencias en z 1 mediante la división directa ( z.  e  a ( m k )T z ( k 1)  . el desarrollo de F(z. 1 2 k Retomando el ejemplo anterior.m) es el siguiente ( z. m) ! f (mT ) z  f (T  mT ) z  . m) ! e  amT z 1  e  a ( m1)T z 2  .  f (kT  T  mT ) z  . El coeficiente del termino z  k en la serie infinita representa el valor de f(t) entre los .Transformada z modificada La función F(z.

. donde k=1. k=1... para el k-ésimo periodo de muestreo.. Cuando descrita por el coeficiente m=0 se obtiene el valor de f(0). De manera similar.2. Durante el primer periodo de muestreo.. la función f(t) está e  amT .2. .. y 0<m<1. cuando m=1 se obtiene el valor de f(T).Transformada z modificada instantes de muestreo t=(k-1)T y t=kT..

1) ! e  akT En general.Transformada z modificada m=0 f [(k  1)T ] ! f (kT . la respuesta entre dos instantes de muestreos consecutivos se obtiene asignando valores a m entre 0 y 1 .0) ! e  a ( k 1)T m=1 f [kT ] ! f (kT .

Realizar tareas 1 y 2 .

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