Inicio de Obtención del

secuencia objeto
robot

Ejecución brazo Ejecución brazo

Posición inicial posición Y=0 y
Y=0 y X=0 X=-a
Ejecución brazo
posición Y=-c y X=-b

Posición Y=-a, X=0 Ejecución brazo

(Posición objeto) posición Y=-b y X=-a
Ejecución brazo posición
Y=-d y X=-b
(Traslado a la siguiente
Ejecución brazo
cinta)
Visor posición Y=-c y X=-a
detecta (tanque de
objeto? amortiguamiento)

Ejecución de Ejecución brazo

temporizador posición Y=-b y X=-a