CONTROLADORES

LÓGICOS PROGRAMABLES
 Controlador Lógico Programable
Un PLC (Programable Logic Controller), según la definición del
estándar Internacional IEC 61131 que normaliza las características
fundamentales en cuanto a hardware y software de los mismos, dice:
Definición IEC 61131
 “Un autómata programable es un sistema electrónico programable
diseñado para ser usado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones
especificas tales como, funciones lógicas, secuencia, temporización
recuentos y funciones aritméticas con el fin de controlar mediante
entradas y salidas digitales y análogas diversos tipos de máquinas o
procesos”
 Controlador Lógico Programable
Entonces podemos decir:
 El PLC es un dispositivo de estado sólido, utilizado para el control
de procesos, control de máquinas e información de procesamiento.
El PLC resuelve un programa almacenado en su memoria y recibe
realimentación de dispositivos de campo de entrada y salida.
 El PLC lee datos de los sensores de campo, resuelve su programa y
envía comandos de salida a los dispositivos de control en campo. El
proceso de leer entradas, resolver el programa y controlar las
salidas es repetido continuamente y se le conoce como "SCAN".
Controlador Lógico Programable
Controlador Lógico Programable
PLC en el Control de Procesos
 PLC en el Control de Procesos
 Sistema de entradas para identificar el estado del proceso.
 Sistema lógico para resolver el programa de control del usuario.
 Sistema de salidas para encender (ON) o apagar (OFF) los
elementos de control y mantener controlado el proceso.
 Proceso bajo control
Partes de un Sistema Automatizado
 Partes de un Sistema Automatizado
Existen 9 partes o subsistemas en un sistema automatizado que son:
 Proceso a controlar: La aplicación.
 Dispositivos de entrada: Interruptores, fotoceldas, sensores
inductivos, botones, etc.
 Módulos de entrada: Interfaces con protección y convertidor de
señal entre los dispositivos de entrada y el controlador lógico
programable (PLC).
 Controlador Lógico Programable: CPU, memoria, fuente de poder,
y dispositivos de comunicación.
 Módulos de salida: Interface con protección y convertidor de señal
entre los dispositivos de salida y PLC
 Dispositivos de salida: Bobinas de arrancadores, solenoides,
indicadores visuales, etc.
 Partes de un Sistema Automatizado
 Accionadores: Motores, cilindros, válvulas, etc.
 Interface hombre-máquina (NW): Programa y monitorea el PLC y el
proceso.
 La distribución: Energía eléctrica, energía solar, vapor, agua, etc.
 Funciones de un PLC
 El control lógico programaba (PLC) procesa señales binarias de
entrada y las convierte en señales de salida; con éstas se pueden
controlar directamente secuencias mecánicas, procesos fabriles
totales o parciales, etcétera.
 Clasificación de un PLC

Compactos: Es decir, en un solo bloque

se encuentran la CPU, la fuente de
alimentación, la sección de entradas y
salidas, y el puerto de comunicación,
este tipo de PLC se utiliza cuando
nuestro proceso a controlar no es
demasiado complejo y no requerimos
de un gran número de entradas y/o
salidas ó de algún módulo especial.
.
 Clasificación de un PLC

Compactos – Estructura PLC Compacto

.
 Clasificación de un PLC
Modular: El sistema de control puede ser
armado con una serie de módulos
electrónicos de varios tipos y tamaños
que reflejen las necesidades en tamaño y
función del proceso, es decir, es como
mandar a fabricar un pantalón a la
medida con un sastre.
Se divide en:
 Estructura Americana: En la cual se
separan los módulos de entrada/salida
del resto del PLC.
 Estructura Europea: Cada módulo
realiza una función específica; es decir,
un módulo es el CPU, otro la fuente de
alimentación, etc.
 Clasificación de un PLC
Modular – Estructura PLC modular
 Características generales de un sistema
basado en PLC
Distribuido: Esto se refiere a las distribución geográfica de los equipos
de control a lo largo de toda la planta sin perder poder de controlar el
sistema en forma integral, para esto se utilizan unidades remotas
conectadas al procesador principal, esta característica permite al
usuario ahorrarse materiales en la instalación eléctrica, cable y mano
de obra, puesto que los equipos interactúan entre si transfiriéndose
mucha información utilizando como medio de comunicación un cable
de tres conductores en distancias máximas de hasta 3Km.
Configurables: Aquí hace referencia a la alta disponibilidad de utilizar
diferentes tipos de módulos de entradas y salidas, así como de
diferentes procesadores de diferentes capacidades de puntos de
entradas/salidas (instrumentos) para ser integrados a los
requerimientos del proceso. Es importante mencionar que todos
estos equipos son configurables en base a las necesidades.
 Características generales de un sistema
basado en PLC

Programación abierta: Estos sistemas son abiertos hacia el usuario,

es decir, el usuario puede realizar las modificaciones que se crean
convenientes para mejoras del proceso, esta característica le da al
cliente la opción de no depender del fabricante para realizar
modificaciones al sistema cuando el proceso lo requiera. Dos
características importantes son que estos equipos pueden soportar
temperaturas de hasta 60 grados centígrados y porcentajes de
humedad relativa del 90 % sin condensación.
 Arquitectura de un PLC
Organización modular de un PLC.
 Arquitectura de un PLC
Organización modular de un PLC.
El PLC se presenta como un conjunto de partes funcionales que
se articulan alrededor de un canal de comunicación llamado bus
interno. Generalmente cada bloque está físicamente constituido
por un módulo específico. Esta organización modular permite una
gran flexibilidad de configuración para las necesidades del
usuario, así como un diagnóstico y mantenimiento más fáciles.
 Arquitectura de un PLC
La arquitectura común de un controlador programable es la
siguiente:
 Una sección de memoria que almacena la lógica (programa) del
usuario en RAM, con un sistema CMOS RAM respaldado por
batería, además del sistema ejecutivo en EPROM no volátil.
 El CPU que resuelve la lógica del programa usuario basado en los
valores corrientes de las entradas almacenados en la memoria
RAM, para actualizar los valores de las salidas en la memoria RAM.
 Un Procesador de Entradas /Salidas que dirige el flujo de las
señales de entrada desde los módulos de entrada a la memoria
RAM y provee el camino para las señales de salida provenientes de
la solución del programa por el CPU y las envía a los módulos de
salida
 Arquitectura de un PLC
 Un procesador de comunicaciones provisto de uno o más puertos
de interface. Estas interfaces permiten al controlador la
comunicación con los dispositivos de programación, computadoras
de monitoreo, herramientas de mano para el diagnóstico y otros
dispositivos maestros, así como con otros PLC's y otros nodos en
una red Modbus (o Modbus Plus).
La lógica del usuario que usted genera para los controladores
pequeños es completamente compatible con los más grandes.
 Las entradas del PLC son el eslabón de enlace entre los sensores y
la unidad central de proceso. Los sensores recogen las señales de
entrada y las transfieren a la unidad central; aquí, las señales son
procesadas y transmitidas a los actuadores, pasando antes por las
salidas. Estas operaciones ocurren en función de las instrucciones
del programa; éste es implantado en la memoria de programa con
el equipo programador externo.
Arquitectura de un PLC
 Diagrama Lógico y Ladder
Diagrama de contactos
 Al diagrama de contactos también se lo denomina y se lo conoce por
su voz inglesa: "ladder diagramm". De hecho, el diagrama de
contactos se parece mucho a una escalera (inglés: ladder), con dos
líneas verticales, la de la izquierda puesta a una fuente de tensión y
la de la derecha puesta a tierra. Entre estas paralelas se trazan
perpendiculares también paralelas, de izquierda a derecha: los
circuitos de corriente o líneas de contactos.
 Diagrama Lógico y Ladder

 Las entradas se representan con los siguientes símbolos:

 Diagrama Lógico y Ladder
 Las salidas se representan con los siguientes símbolos:
 Software de Programación y
Monitoreo (1)
Ver apuntes pág. Web
 Paginas: desde la página 5 a la página 25
 Documento: Sistema Scada - Automatización Industrial.
Ciclo Scan (1)
Ciclo Scan (2)

El contacto de entrada se
cierra y permite que la
corriente pase hacia la
entrada E 1.3 del PLC,
activándose en la
memoria de entradas la
posición correspondiente
Ciclo Scan (3)

El programa de usuario
tiene una consulta en la
entrada E 1.3 como está
activada esta consulta,
pasa a ser verdadera
Ciclo Scan (4)

Al estar activa la consulta

de la entrada E 1.3,
automáticamente pasa a
estar activa la bobina
asociada a la salida A 2.2
Ciclo Scan (5)

Al activarse la bobina de
salida A 2.2 se escribe en la
memoria de la salidas en la
posición correspondiente y
finalmente la corriente
fluye por la salida activada
hacia la lámpara
Ciclo Scan (6)

Al activarse la bobina de
salida A 2.2 se escribe en la
memoria de la salidas en la
posición correspondiente y
finalmente la corriente
fluye por la salida activada
hacia la lámpara
 Ciclo Scan (7)
Entonces podemos decir que el ‘ciclo scan’, es el barrido cíclico que
realiza el PLC mientras realiza todas las tareas:
– Consulta el estado de las entradas y almacena.
– Resuelve el programa de aplicación.
– Atender las comunicaciones con módulos inteligentes.
– Atiende las comunicaciones de los puertos.
– Ejecuta el autodiagnóstico.
– Actualiza las salidas a partir de los resultados almacenados en la
memoria.
– Vuelve a empezar el ciclo.
– Depende de la velocidad del microprocesador, y del tamaño de la
aplicación.
 Ciclo Scan (8)
Modo de barrido en lógica escalera:
 Modo Rung (rung scanning): En forma horizontal de izquierda a
derecha, de arriba a abajo.
 Modo columna (column scanning): En forma vertical de arriba abajo,
de izquierda a derecha.
 Modos de Operación del PLC (1)
Los cuatro son los modos de operación de los PLC: Modo ‘RUN’, Modo
‘STOP’, Modo ‘ERROR’ y Modo ‘POWER – ON’.
 Modo RUN: El PLC ejecuta el programa de usuario como modo
normal de operación, actualizando las salidas, realizando
comunicación con los HMI, ejecutando su auto diagnóstico.
 Modo STOP: El PLC ignora el programa de usuario por lo que no se
actualizan las salidas del PLC. La comunicación HMI permite ver los
estados de las entradas y salidas. Efectúa sus programas internos.
En éste modo el usuario puede monitorear y o programar el PLC
desde un PC .
 Modos de Operación del PLC (2)
 Modo ERROR: El PLC detiene la ejecución del programa de usuario,
pues sus programas internos encuentran un error de programación o
de hardware.
Como en el caso del modo STOP, se inactiva todas las salidas y no se
permite llevar a acabo el modo RUN hasta tanto no se resuelva el
problema que causo el error
 Modo POWER-ON: Este modo ocurre a partir del momento en que
se energiza el PLC; este utiliza el modo POWER-ON para auto
configurarse y hacer comprobaciones de estado del sistema. Una vez
realizadas las rutinas de inicio asumen según las condiciones del
sistema, uno de los otros tres modos.
 Modos de Operación del PLC (3)
Reglas siguientes permiten que el programa interno pase de un
modo a otro el PLC
Pasa a modo ERROR desde cualquiera de los otros tres modos,
si se ha encontrado un error
De modo STOP a modo RUN y viceversa según se indique en el
control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC.
De modo POWER-ON a modo STOP o RUN según se indique en
el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC.
Sale de modo ERROR a modo STOP o RUN según se indique en
el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC, una
vez se haya solventado el error .
 Procedimientos Generales
de Programación (1)
Leguajes de programación
IEC 61131-3: Es el estándar internacional para lenguajes de
programación de PLCs.
 Procedimientos Generales
de Programación (1)
Lenguaje de plano de Contactos (KOP)
 El nombre de este método de programación proviene de su
semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la
documentación de circuitos eléctricos de máquinas.
 Cabe mencionar que en estos diagramas la línea vertical a la
izquierda representa un conductor con tensión, y la línea vertical a la
derecha representa tierra.
 El esquema se realiza entre dos líneas o barras de alimentación
dispuestas verticalmente a ambos lados del diagrama, entre ellas se
dibujan los elementos del lenguaje.
Línea de Puesta a
tensión tierra.
 Procedimientos Generales
de Programación (2)
A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la
izquierda los de entrada.

El diagrama puede tener varias ramas o escalones.

 Procedimientos Generales
de Programación (3)
 Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero sólo
uno de salida.

 La programación en cada bloque de contactos se realiza en el orden

de izquierda a derecha.
 Procedimientos Generales
de Programación (4)
 El sentido de programación de los bloques de contactos de un
programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo
 Procedimientos Generales
de Programación (5)
Reglas a tomar en cuenta:
 El número de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde
el comienzo de la línea principal hasta la salida, es ilimitado.
Limitación práctica: Anchura del papel cuando queramos sacar el
programa por impresora o anchura en el ambiente de programación.
 No se puede conectar una salida directamente a la línea principal, en
estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o
relé interno cualquiera.
 Procedimientos Generales
de Programación (6)
Reglas a tomar en cuenta:
 El número de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde
el comienzo de la línea principal hasta la salida, es ilimitado.
Limitación práctica: Anchura del papel cuando queramos sacar el
programa por impresora o anchura en el ambiente de programación.
 No se puede conectar una salida directamente a la línea principal, en
estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o
relé interno cualquiera.
 Instrucciones del Controlador
Instrucciones Básicas
 Estas instrucciones, cuando se usan en programas de escalera,
representan circuitos de lógica cableados usados para el control de
una máquina o equipo.
 Las instrucciones básicas se dividen en tres grupos:
 Instrucciones de bit.
 Instrucciones de temporizador.
 Instrucciones de contador.
Instrucciones del Controlador
Básicas – Allen Bradley
 Instrucciones del Controlador (2)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Bit (1)
 Estas instrucciones operan en un solo bit de datos.
 Durante la operación, el procesador puede establecer o restablecer
el bit, según la continuidad lógica de los renglones de escalera.
 Puede direccionar un bit tantas veces como requiera su programa.
 Instrucciones del Controlador (3)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Bit (2)
Formato o sintaxis Entrada Salida
 Instrucciones del Controlador (4)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Bit (2)
Formato o sintaxis Entrada Salida
 Ejemplos:
 I:2.1/3 Entrada 3, ranura 2, palabra 1
 O:10/11 Salida 11, ranura 10 (por defecto será O:10.0/11)
 Instrucciones del Controlador (5)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Bit (3)
Instrucciones
 Allen Bradley
 Instrucciones del Controlador (6)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (1)
Cada dirección de temporizador se compone de un elemento de 3
palabras.
 Palabra 0 es la palabra de control.
 Palabra 1 almacena el valor preseleccionado.
 Palabra 2 almacena el valor acumulado.
 Instrucciones del Controlador (7)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (2)
 Formato o Sintaxis
 Instrucciones del Controlador (8)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (3)
 Ejemplos:
 T4:0/15 ó T4:0/EN Bit de habilitacion
 T4:0/14 ó T4:0/TT Bit de temporización del temporizador
 T4:0/13 ó T4:0/DN Bit de efectuado
 T4:0.1 ó T4:0.PRE Valor preseleccionado del temporizador
 T4:0.2 ó T4:0.ACC Valor acumulado del temporizador
 T4:0.1/0 ó T4:0.PRE/0 Bit 0 del valor preseleccionado
 T4:0.2/0 ó T4:0.ACC/0 Bit 0 del valor acumulado
 Instrucciones del Controlador (9)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (4)
 Instrucciones:
 Instrucciones del Controlador (10)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (5)
 Instrucciones del Controlador (11)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (6)
 Instrucciones del Controlador (12)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de temporización (7)
 Instrucciones del Controlador (13)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Contador (1)
Cada dirección de contador se compone de un elemento de archivo de
datos de 3 palabras.
 Palabra 0 es la palabra de control y contiene los bits de estado de la
instrucción.
 Palabra 1 es el valor preseleccionado.
 Palabra 2 es el valor acumulado.
 El valor del contador debe
Funcionamiento:
Debe de permanecer dentro del rango de ±32768 a +32767. Si el
valor de conteo excede +32767 ó desciende a menos de ±32768, se
establece un bit de overflow (OV) o underflow (UN) de estado del
contador.
 Instrucciones del Controlador (14)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Contador (2)
La palabra de control para las instrucciones de contador incluye seis
bits de estado, según lo indicado a continuación:
 Instrucciones del Controlador (15)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Contador (3)
 Formato o Sintaxis:
 Instrucciones del Controlador (16)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Contador (4)
 Ejemplo:
 C5:0/15 ó C5:0/CU Bit de habilitación de conteo progresivo
 C5:0/14 ó C5:0/CD Bit de habilitación de conteo regresivo
 C5:0/13 ó C5:0/DN Bit de efectuado
 C5:0/12 ó C5:0/OV Bit de overflow
 C5:0/11 ó C5:0/UN Bit de underflow
 C5:0/10 ó C5:0/UA Bit de actualización del valor acumulado (HSC
en el controlador fijo solamente)
 Instrucciones del Controlador (17)
Instrucciones Básicas – Instrucciones de Contador (5)
 Instrucciones:
 Instrucciones del Controlador (18)
Instrucciones de Comparación (1)
 Las instrucciones de comparación se usan para probar parejas de
valores para establecer condiciones de la continuidad lógica de un
renglón. Como ejemplo, digamos que una instrucción LES se
presenta con dos valores. Si el primer valor es menor que el
segundo, la instrucción de comparación es verdadera.
 Instrucciones del Controlador (19)
Instrucciones de Comparación (2)
 Instrucciones del Controlador (20)

La mayor parte de las instrucciones toman dos

valores de entrada, realizan la función matemática y
colocan el resultado en un lugar de memoria
asignado.

La fuente: Dirección(es) del(los) El destino es la dirección del

valor(es) en que se realiza una
operación matemática, lógica o de
movimiento. Esto puede ser
direcciones de palabra o constantes
de programa. Una instrucción que
tiene dos operandos de fuente no
aceptan constantes de programa en
ambos operandos.
resultado de la operación. Los
enteros con signo se almacenan de
forma complementaria de dos y se
aplican a los parámetros de fuente y
destino.
Instrucciones del Controlador (21)
Instrucciones del Controlador (22)
Instrucciones del Controlador (23)