Programación de equipos PLC

(Controladores Lógicos Programables)

Alumno Daniel Bueno CI 18625514

Principio de funcionamiento del Controlador Lógico Programable

Objetivo General: Interpretar los conocimientos

básicos sobre el funcionamiento de un autómata.
• EQUIPOS DE CONTROL:

Control proviene del término francés ’’Controles’’ y

significa comprobación, inspección, fiscalización o
intervención. También puede hacer referencia al dominio,
mando y preponderancia, o a la regulación sobre
un sistema.

Los Equipos de presión, flujo, temperatura, nivel y

otras variables de control para procesos industriales o
automatización de procesos e instrumentación son para
mediciones muy comunes en la industria.
Estos incluyen: controladores, registradores,
transmisores, actuadores, sensores inteligentes e
instrumentos analíticos.
Los autómatas programables aparecieron en los
Estados Unidos de América en los años 1969 – 1970, más
particularmente, en el sector de la industria del automóvil.
El autómata es la primera máquina con lenguaje, es
decir, un calculador lógico cuyo juego de instrucciones se
orienta hacia los sistemas de evolución secuencial. El
Autómata Programable Industrial (API) nació como solución
al control de circuitos complejos de automatización.
• EQUIPOS PLC:

Las siglas PLC significan ‘’Programable

Logic Control’’, lo que se puede traducir al español como
‘’Controlador Lógico Programable’’. Los equipos PLC son
llamados también ‘’Autómata Programable Industrial’’
(API) en castellano.

Un PLC es un dispositivo electrónico que puede ser

programado por el usuario y se utiliza en la
industria para resolver problemas de secuencias en la
maquinaria y sus procesos ahorrando costos en
mantenimiento y aumentando la confiabilidad de los
equipos. Es importante conocer sus generalidades y lo
que un PLC puede hacer por un proceso, pues se podría
estar gastando mucho dinero en mantenimiento y
reparaciones, cuando estos equipos solucionan el
problema y se pagan solos.
• EQUIPOS PLC:

Un PLC (Programable Logic Controller) es una

máquina electrónica programable capaz de ejecutar un
programa, o sea, un conjunto de instrucciones
organizadas de una forma adecuada para solventar un
problema dado, y diseñada para trabajar en un
entorno industrial y por tanto hostil, en tiempo real y
en medio de procesos secuenciales.
Además, los PLC están diseñados
Las instrucciones disponibles para crear programas
de forma tal que la conexión del mismo
serán de una naturaleza tal que permitirán controlar
con el proceso a controlar sea rápida y
procesos, por ejemplo: funciones lógicas, operaciones
sencilla por medio de entradas y salidas
aritméticas de contaje de eventos, de temporización, etc.
de tipo digital o analógico.
Estructura de un PLC
• UNIDAD DE CONTROL:
La unidad de control consulta el estado de las
entradas y recoge de la memoria de programa la
secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a
partir de ella las señales de salida u órdenes que se
enviarán al proceso. Durante la ejecución del programa,
las instrucciones son procesadas en serie una tras otra.
La unidad de control es también la responsable de
actualizar continuamente los temporizadores y
contadores internos que hayan sido programados.
• MEMORIA INTERNA:
La memoria del autómata contiene todos los datos
e instrucciones que necesita para ejecutar la tarea de
control. La memoria interna es la encargada de
almacenar datos intermedios de cálculo y variables
internas que no aparecen directamente sobre las
salidas, así como un reflejo o imagen de los últimos
estados leídos sobre las señales de entrada o enviados
a las señales de salida.
• ENTRADAS DIGITALES:
Los módulos de entrada digitales permiten
conectar al autómata, captadores de tipo todo o
nada como finales de carrera, pulsadores, pedales,
sensores de proximidad inductivos, fotoeléctricos,
capacitivos, magnéticos, ultrasónicos y demás, que
son los más comúnmente empleados en los
procesos.
• ENTRADAS ANALÓGICAS:
Los módulos de entrada analógicas permiten
que los autómatas programables trabajen con
accionadores de mando analógico y lean señales de
tipo analógico como pueden ser el nivel de la
temperatura, la presión o el caudal de un proceso; a
diferencia de las digitales, no informan si se ha
alcanzado un valor umbral, sino el valor en cada
momento de la variable.
Unidad I: Estructura de un PLC
• MEMORIA DE PROGRAMA
Contiene la secuencia de operaciones que deben
realizarse sobre las señales de entrada para obtener las
señales de salida, así como los parámetros de
configuración del autómata.
Por ello, si hay que introducir alguna variación sobre
el sistema de control, basta generalmente con modificar
el contenido de esta memoria.
• SALIDAS DIGITALES
Un módulo de salida digital permite al autómata
programable actuar sobre los pre-accionadores y
accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada.
El valor binario de las salidas digitales se convierte
en la apertura o cierre de un relé interno del autómata
en el caso de módulos de salidas a relé.
En los módulos estáticos (bornero), los elementos
que conmutan son los componentes electrónicos como
transistores o triacs, y en los módulos electromecánicos
son contactos de relés internos al módulo.
• SALIDAS ANALÓGICAS
Los módulos de salida analógica permiten que el
valor de una variable numérica interna del autómata se
convierta en tensión o intensidad. Lo que realiza es una
conversión D/A, puesto que el autómata solo trabaja con
señales digitales. Esta conversión se realiza con una
precisión o resolución determinada (número de bits) y
cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo).
Diferencia entre una Señal de
Control y Señal de Potencia
 En la figura se muestra esquemáticamente
el funcionamiento de un PLC.

En ella podemos distinguir una secuencia

que cumple a la puesta en marcha, dónde realiza
un autotest para verificar sus conexiones con el
exterior (por ejemplo si tiene conectado algún
dispositivo de programación).

Además dentro de este mismo proceso

coloca todas las salidas a 0.
Cómo funcionan

Luego entra en un ciclo que comienza

leyendo y fijando (“fotografiando”) el valor de las
entradas (hasta que vuelva a pasar por esta etapa
no detectará cualquier variación en ellas).

A continuación comienza a cumplir instrucción

por instrucción del programa (ejecución).

Con los resultados que va obteniendo “arma”,

internamente, “una imagen” de lo que va a ser la
salida. Una vez que llega al final del programa
recién transfiere esa imagen a los bornes de la
salida (actualiza salidas).

Cumplida esta tarea, realiza una nueva

prueba interna, y vuelve a “cargar” las entradas y
así sucesivamente.
Características del PLC

Los PLC cuentan con características

específicas que los diferencian de las
computadoras y microcontroladores: Son robustos
y están diseñados para resistir vibraciones,
temperaturas, humedad y ruido.- La interfaz para
las entradas y las salidas esta dentro del
controlador.

Es muy sencilla tanto la programación como

el entendimiento del lenguaje de programación
que implementan, el cual se basa en operaciones
de lógica y conmutación.
Componentes de un PLC

• DISEÑO MODULAR:
• DISEÑO COMPACTO:
Los distintos elementos se presentan en
En un solo bloque residen todos sus
módulos con grandes posibilidades de
elementos (fuente, CPU, entradas/salidas,
configuración de acuerdo a las necesidades del
interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser
usuario. Una estructura muy popular es tener en
generalmente más baratos y su principal
un bloque la CPU, la memoria, las interfaces y la
desventaja es que no siempre es posible
fuente. En bloques separados las unidades de
ampliarlos.
entrada/salida que pueden ser ampliadas según
necesidades.
Dispositivos de Entrada

LAS FUNCIONES BÁSICAS DE UN PLC SON

LAS SIGUIENTES:

• DETECCIÓN
El PLC detecta señales del proceso de
diferentes tipos.

• MANDO
Elabora y envía acciones al sistema según el
programa que tenga.

• DIALOGO HOMBRE MAQUINA

Recibe configuraciones y da reportes al
operador de producción o supervisores.

• DISPOSITIVOS:
Botones NA-NC, Final de Carrera, sensores
de nivel, proximidad, temperatura, fotoeléctricos y
otros.
Dispositivos de Salida

La identificación de las salidas se realiza con

la indicación de output o salida. Es en las salidas
donde se conectan o acoplan los dispositivos de
salida o actuadores. Incluye un indicador luminoso
LED de activado.
Tres son los tipos de salidas que se pueden
dar:
• A relé
• A transistor
• A triac

EQUIPOS DE SALIDA
• Válvulas hidráulicas / neumaticas
• Arrancador de Motor
• Solenoides
• Alarmas
• Luces
• Actuadores
• Bocinas
Marcas de Autómatas

• ABB • Microconsultants
• Allen-Bradley • Mitsubishi
• AutomationDirect • Modicon
• Cegelec/ALSTOM • Moore Products
• Elsag Bailey • Motorola
• Entertron • Omron
• Festo/Beck Electronic • Samsung
• Fisher & Paykel • Schleicher
• Fuji Electric • Schneider Automation
• GE-Fanuc • Sharp
• Gould/Modicon • Siemens
• Hitachi • SoftPLC
• Keyence • Tele-Denken
• Kirchner Soft • Toshiba
• Klockner-Moeller • Triconex
• Koyo • Yokogawa
• LG Industrial Systems
Lenguaje de Programación

Se puede definir un programa como un

conjunto de instrucciones, órdenes y símbolos
reconocibles por el PLC, a través de su unidad de
programación, que le permiten ejecutar una
secuencia de control deseada.

El Lenguaje de Programación en cambio,

permite al usuario ingresar un programa de control
en la memoria del PLC, usando una sintaxis
establecida.
Lenguaje de Programación

Al igual como los PLC se han desarrollado y

expandido, los lenguajes de programación
también se han desarrollado con ellos.

Los lenguajes de hoy en día tienen nuevas y

más versátiles instrucciones y con mayor poder
de computación. Por ejemplo, los PLC pueden
transferir bloques de datos de una localización de
memoria a otra, mientras al mismo tiempo llevan a
cabo operaciones lógicas y matemáticas en otro
bloque.

Como resultado de estas nuevas y

expandidas instrucciones, los programas de
control pueden ahora manejar datos más
fácilmente.
Diagrama de Escalera (LD- KOP)

• LADDER
También denominado lenguaje de contactos o
de escalera, es un lenguaje de programación
gráfico muy popular dentro de los Controladores
Lógicos Programables (PLC), debido a que está
basado en los esquemas eléctricos de control
clásicos.

De este modo, con los conocimientos que

todo técnico eléctrico posee, es muy fácil
adaptarse a la programación en este tipo de
lenguaje.

Su principal ventaja es que los símbolos

básicos están normalizados según normas NEMA
y son empleados por todos los fabricantes.
Diagrama de Escalera (LD- KOP)
Diagrama de Funciones (FBD – FUP)

Es un lenguaje gráfico que permite

al usuario programar elementos en tal forma que
ellos aparecen interconectados al igual que un
circuito eléctrico. Generalmente utilizan símbolos
lógicos para representar al bloque de función. Las
salidas lógicas no requieren incorporar una bobina
de salida, porque la salida es representada por
una variable asignada a la salida del bloque.
 
El diagrama de funciones lógicas,
resulta especialmente cómodo de utilizar, a
técnicos habituados a trabajar con circuitos de
compuertas lógicas, ya que la simbología usada
en ambos es equivalente.
 
Adicionalmente a las funciones
lógicas estándares y específicas del vendedor, el
lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al
usuario construir sus propios bloques de
funciones, de acuerdo a los requerimientos del
programa de control.
Diagrama de Funciones (FBD – FUP)
Lenguaje Booleano (Lista de Instrucciones STL-AWL)

• LISTA
El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del
Álgebra de Boole para ingresar y explicar la lógica
de control.

Consiste en elaborar una lista de

instrucciones o nemónicos, haciendo uso de
operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y
otras instrucciones nemónicas, para implementar
el circuito de control.

El lenguaje “Lista de Instrucciones” (IL) de la

Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje
Booleano.
Cuadro de Comparación entre Diferentes Lenguajes
Lenguaje de Texto Estructurado (ST)
Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto
nivel que permite la programación estructurada, lo que
significa que muchas tareas complejas pueden ser
divididas en unidades más pequeñas.
ST se parece mucho a los lenguajes de
computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas
para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de
control y paso de parámetros y valores entre las
diferentes secciones del programa.
 
Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto
estructurado utiliza la definición de variables para
identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y
cualquier otra variable creada internamente.   de aplicaciones de inteligencia artificial, lógica difusa,
Incluye estructuras de cálculo repetitivo y condicional,
tales como:
FOR ... TO; REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ;
IF ... THEN ...ELSE.
Además soporta operaciones Booleanas (AND,
OR, etc.) y una variedad de datos específicos, tales
como fecha, hora.
 
La programación en Texto Estructurado es
apropiada para aplicaciones que involucran
manipulación de datos, ordenamiento computacional y
aplicaciones matemáticas que utilizan valores de punto
flotante. ST es el mejor lenguaje para la implementación
toma de decisiones, etc.
Lenguaje de Texto Estructurado (ST)
Sequential Function Chart (SFC)
Es un “lenguaje” gráfico que provee una
representación diagramática de secuencias de control
en un programa.
Básicamente, SFC es similar a un diagrama de
flujo, en el que se puede organizar los subprogramas o
subrutinas (programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que
forman el programa de control. SFC es particularmente
útil para operaciones de control secuencial, donde un
programa fluye de un punto a otro una vez que una
condición ha sido satisfecha (cierta o falsa).
 
El marco de programación de SFC contiene tres
principales elementos que organizan el programa de
control:
• Pasos (etapas)
• Transiciones (condiciones)
• Acciones
El programa irá activando cada una de las etapas y
desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo
cada una de las condiciones. Las acciones se realizarán
en función de la etapa activa a la que están asociadas.
Por ejemplo, la etapa 1 activa tras arrancar el programa,
al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se
desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
Como se mencionó anteriormente, el lenguaje SFC
tiene su origen en el estándar francés GRAFCET
(GRAFica de Control de Etapas de Transición). El
grafcet también utiliza etapas, transiciones y acciones,
que operan de la misma manera como en SFC.1
Sequential Function Chart (SFC)
Conexión de Elementos de Entrada a un PLC
Las entradas son fácilmente identificables, ya que
se caracterizan físicamente por sus bornes para
acoplar los dispositivos de entrada o captadores, por
su numeración, y por su identificación input o entrada.
• Interruptor Eléctrico
Es un dispositivo utilizado para guiar y/o interrumpir
el paso de la corriente eléctrica debido a que consta de
dos contactos de metal inoxidables que al unirse dejan
circular la corriente eléctrica y el actuante que es la parte
móvil la cual hace presión para que los contactos se
puedan unir.
Conexión de Elementos de Salida a un PLC

Mientras que la salida a transistor se utiliza

cuando los actuadores son a CC, las de relés y
triacs suelen utilizarse para actuadores a AC.

En cuanto a las intensidades que soportan

cada una de las salidas, éstas son variables; pero,
suelen oscilar entre 0,5 y 2 A.

Al igual que en las entradas, las salidas

pueden ser analógicas y digitales
Unidad I: El Contactor

Un contactor es un mecanismo cuya

misión es la de cerrar unos contactos, para
permitir el paso de la corriente a través de
ellos. Esto ocurre cuando la bobina del
contactor recibe corriente eléctrica,
comportándose como electroimán y atrayendo
dichos contactos.
Partes de un Contactor
• Carcasa
Es el soporte fabricado en material no conductor
que posee rigidez y soporta el calor no extremo, sobre el
cual se fijan todos los componentes conductores al
contactor. Además es la presentación visual del
contactor.
 
• Electroimán
Es el elemento motor del contactor, compuesto por
una serie de dispositivos, los más importantes son el
circuito magnético y la bobina; su finalidad es
transformar la energía eléctrica en magnetismo,
generando así un campo magnético muy intenso, que
provocará un movimiento mecánico.
 
• Núcleo
Es una parte metálica, de material ferromagnético,
generalmente en forma de E, que va fijo en la carcasa.
Su función es concentrar y aumentar el flujo magnético
que genera la bobina (colocada en la columna central del
núcleo), para atraer con mayor eficiencia la armadura.
• Espira de sombra
Forma parte del circuito magnético, situado en el
núcleo de la bobina, y su misión es crear un flujo
magnético auxiliar desfasado 120° con respecto al flujo
principal, capaz de mantener la armadura atraída por el
núcleo evitando así ruidos y vibraciones.
 
• Armadura
Elemento móvil, cuya construcción es similar a la del
núcleo, pero sin espiras de sombra. Su función es cerrar
el circuito magnético una vez energizadas la bobinas, ya
que debe estar separado del núcleo, por acción de un
muelle. Este espacio de separación se denomina cota de
llamada.
 
• Contactos
Son elementos conductores que tienen por objeto
establecer o interrumpir el paso de corriente en cuanto la
bobina se energice