DISEÑO MEDIANTE EL LUGAR

GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Ejemplo
DIAGRAMAS DE
BODE
 ¿Que es un Diagrama de Bode?
 

>>Bode(G(s))

w T1 T2 T3 TF M dB
0.1 2.0 4.5 6.7 60.1 0.02 -35.577
1 2.2 4.6 6.8 69.5 0.01 -36.8395
10 10.2 11.0 12.0 1345.2 0.00 -62.5758
100 100.0 100.1 100.2 1003449.9 0.00 -120.03
1000 1000.0 1000.0 1000.0 1000034500.0 0.00 -180
10000 10000.0 10000.0 10000.0 1000000345000.0 0.00 -240

𝑑𝐵=20
  ∗ log ⁡( 𝑀 )
 Diagrama Asintótico (Método Rápido)
 

Valor de inicio:

Un diagrama asintótico:
• Se gráfica en un papel semilog. Esto quiere decir que el eje de las abscisas tiene escala logarítmica (de base 10 en el caso
de Bode), mientras que el eje de las ordenadas tiene escala lineal.
• El valor constante (o ganancia de la FT) representa una línea de 0dB.
• Cada polo representa una línea de pendiente de -20N dB/dec y cada cero simple representa una línea de pendiente de
+20N dB/dec. Aquí “N” representa el numero de veces que se repite dicho polo.
• 1 década representa un ciclo de frecuencia con potencia 10, es decir: 0.01rad/seg , 0.1 rad/seg, 1rad/seg, 10rad/seg, etc.
 
Valor de inicio: Diagrama Asintótico (Ejemplo)

-20db/dec
-20 0db/dec
-40db/dec
-60db/dec
-40

-60

-80

-100
 Estabilidad, Margen de Ganancia y margen
de fase mediante gráficas de Bode.
 • Margen de Fase: es el margen de ganancias en decibeles (Se está hablando de M) del sistema en lazo abierto
(θ=180°), requerido para hacer el sistema en lazo cerrado estable. (Definición según NISE). Dicho en otras
palabras, representa que tanto falta en la gráfica de magnitud de Bode a la frecuencia cuando θ=180° () para
alcanzar una magnitud de 0dB. , donde .

• Margen de Ganancia: es el diferencia entre el ángulo (o fase) del sistema en lazo abierto evaluado a la
frecuencia cuando M=0dB () y -180°. .

• Un sistema será estable si tanto el margen de fase, como el de ganancia son valores positivos.
 (Por debajo de 0dB cuando )
 (Por encima de 180°cuando w= )

Para evitar la confusión, a M la llamaremos Magnitud, y a K la llamaremos ganancia.

 Estabilidad, Margen de Ganancia y margen de fase
mediante gráficas de Bode.
 
Estabilidad= Se determina el rango de K que asegura que la gráfica de magnitud tenga un valor menor a 0dB a la
frecuencia donde la fase sea de . Es inestable si a 180°, la magnitud es mayor a uno (M=1).

Gm=+50dB

Acá se ve que M=-50 cuando

Gm=50dB <- Margen de ganancia
Θm=inf<-Margen de fase
θ=180°, y w=6
20*log(K)=50
K=316.23
0<K<316.26

Respuesta aproximada
 Ejemplo 1
 Comente acerca de la estabilidad del sistema de control mostrado en la diapositiva anterior, si .
Antes de empezar, note que todos los polos de G(s) están en el SPI y por lo tanto la FT en lazo abierto es estable. Por
otro lado, para la FT en lazo cerrado (considerando ganancia unitaria):

Conviene usar M así

¿Qué valor de K aumentará la magnitud en +51.53dB?

0<K<377.14

Demuestre que si K=380, M>=1 cuando

θ=180° y por lo tanto hay inestabilidad.
Respuesta exacta
 Ejemplo 2 • Encuentre el rango de K que garantiza la estabilidad.
• Calcule el margen de Fase, el margen de Ganancias la
frecuencia a 180° y la frecuencia a 0dB si K toma un valor de
10,000.

Conviene usar M así

 
para encontrar K y Gm.

Para el margen de ganancias no es necesario utilizar K=10000 aún:

Para
  el margen si es necesario utilizar
K=10,000.
De hecho para K=1, obtendrá resultados
indeterminados.

Conviene usar
Diagrama de Bode para el ejemplo anterior (K=1)

Gm=99dB

El margen de ganancia indica que aún podemos aumentar la curva en

99dB, luego de eso el sistema es inestable.

El margen de fase no da mayor información para este

problema, si K=1.

𝑤
  180° =36.74
Diagrama de Bode para el ejemplo anterior (K=10000)
Gm
Rojo para la magnitud y
El margen de ganancias azul para la fase
indica que aún se puede
incrementar la magnitud
en +20dB. El valor
calculado fue +19.66dB.

El margen de fase indica que aún se

puede reducir +92.91°.
Un sistema de control adecuadamente
estable, tiene valores típicos de 45° a
θm 65° de margen de fase.
 
Note que la frecuencia
𝑤
  0 𝑑𝐵 =7.74 no cambia
 Relación entre el transitorio en lazo cerrado y la
respuesta en frecuencia en lazo cerrado

FT en lazo cerrado

Magnitud

Valor Pico Se concluye que:

1. El valor pico es únicamente proporcional al factor de
amortiguamiento relativo y por lo tanto al máximo sobrepaso.
2. No existirá valor pico superior a 1 si ζ>0.707.
Frecuencia Pico 3. Si ζ=0, la frecuencia del sistema corresponde con la frecuencia
natural, y el valor pico es infinito (resonancia).
Error en estado estable Representación de un
sistema de orden 0

  𝐸 = 𝐴 𝐴 𝐴
→ 𝑠𝑠 ó 𝐸𝑠𝑠 = ó 𝐸𝑠𝑠 =
1+ 𝐾 𝑝 𝐾𝑣 𝐾𝑎

  Representación de un
sistema de orden 1

Para Tipo 0 y
entrada escalón

Para Tipo 1 y
entrada rampa Representación de un
sistema de orden 2

Para Tipo 2 y
entrada parábola
DISEÑO MEDIANTE
DIAGRAMAS DE
BODE
 Mejoramiento de la respuesta transitoria
mediante ajuste de ganancia
 
Procedimiento:
1. Se grafica la magnitud y fase de Bode para un valor conveniente de la ganancia.
2. Se determina el margen de fase utilizando la ecuación de abajo:

3. Se encuentra el valor de a partir del valor de calculado en el punto anterior.

4. Encontrar la ganancia con el valor de M correspondiente al valor de .
 Mejoramiento de la respuesta transitoria
mediante ajuste de ganancia
Para el sistema de control de posición de un motor
mostrado arriba, encuentre el valor de K que conlleva a
un máximo sobrepaso de 9.5%.

Paso
  1: Se gráfica el diagrama de Bode de G(s) con un valor conveniente de K (K=1). Esto se puede hacer en Matlab y
realizar estimaciones, sin embargo, ya hemos visto la imprecisión que conlleva. Podrían usarlo para verificar su
solución. Nosotros haremos lo siguiente:

Paso 2: Si %OS=9.5%, entonces ζ=0.6. Entonces .

Paso 3: ->

Paso 4: Se encuentra K, utilizando en M.

  en lazo abierto con ganancia

FT
compensada:
Bode con K=1

EL margen de Ganancia es alrededor de +75dB

20log(K)=75
0<K<5623.4132

El margen de fase no se puede determinar.

Respuesta al escalón con K=1

 El problema no dice nada sobre la entrada así que he asumido un escalón,
aunque mas adelante calcula por lo que debe ser una rampa. Como sea, es
mas fácil apreciar detalles si la entrada es escalón.
Bode con K=583.4261

El margen de ganancia tiene un valor

alrededor de +20dB.

El margen de fase tiene un valor

alrededor de +60°.
  Respuesta al escalón con K=
Compensación
atraso de fase
•Es un filtro pasa-baja, donde se puede diseñar
para mejorar la respuesta transitoria y
estacionaria simultáneamente.

•En el diagrama de la izquierda observe que el

sistema no compensado es inestable, debido a
que M>0dB cuando θ=180°.

•El compensador atraso de fase, reduce la

magnitud a alta frecuencia, causando
estabilidad en el sistema.

•Entonces la magnitud a baja frecuencia se

puede incrementar, reduciendo el error en
estado estable, sin riesgo de afectar la
estabilidad.
 Compensación atraso de fase
 1. Se ajusta el valor de K al valor que satisface las especificaciones de error en estado estable y se gráfica la magnitud
de Bode y de diagrama de fase para este valor.
2. Se encuentra el margen de fase para el factor de amortiguamiento deseado utilizando la ecuación de abajo y luego
se le suma entre 5° y 12° (utilizaremos 10° si no se dice nada) para compensar el ángulo de fase debido al
compensador de atraso. Se busca la frecuencia para el margen de fase obtenido () y se encuentra la magnitud en
decibelios para esta frecuencia ().
3. Se escoge una frecuencia de corte de 1 década por debajo de la frecuencia anterior y esto será el valor de 1/T en la
función de transferencia del compensador. Empezando en la coordenada ubicada en el negativo de la magnitud (M)
y la frecuencia (/10) se traza una recta de -20dB y se ubica el corte con el eje 0dB y esta será el valor de . La
Ganancia del controlador () será una talque la ganancia a baja frecuencia sea unitaria.
La función de transferencia del controlador de atraso es:
 Mejoramiento de la respuesta transitoria y
estacionaria mediante un compensador en atraso de
fase
 Utilice diagramas de Bode para diseñar un compensador atraso de fase que produzca una mejora 10 veces mayor
en el error en estado estable sobre la ganancia del sistema compensado mientras mantiene el máximo sobrepaso
en 9.5%. El sistema es el mismo del ejemplo anterior y la condición de máximo sobrepaso ya se ha alcanzado con
K=583.9.

Paso1: Dado que el sistema es tipo I, para una mejora finita en el error en estado estable, se debe asumir una
entrada rampa, por lo que:
<- Debe notar que el polo en el origen se ha cancelado y que los ceros no se encuentran en cero, simplemente no
hay (No existen).
y
Bode
Paso 1: La línea roja es el caso con compensación por ganancia y la azul es por atraso de fase.

Acá se ha aumentado la ganancia intentando reducir

el error en estado estable. En consecuencia se ha
reducido el margen de ganancia.

Note que el solo aumento de la

ganancia no afecta a la fase.
 Mejoramiento de la respuesta transitoria y estacionaria
mediante un compensador en atraso de fase
 
Paso2: Buscaremos el margen de fase utilizando el factor de amortiguamiento escogido, le sumaremos 10°, encontraremos la
frecuencia para este valor y posteriormente la magnitud.

Paso3: El cero del controlador será , lo que representa la frecuencia de corte alta.
El polo se calcula utilizando
La ganancia del controlador será aquel valor que haga que el valor de sea la unidad a baja frecuencia. Esto se hace para evitar
modificar el valor de la constante de velocidad encontrado en el paso 1.

-> Se puede demostrar que

Bode
Paso 2:Margen de fase apropiado.

Con margen de fase @ -120°

Con margen de fase @-120° y 10° de seguridad para corregir el problema

del margen de ganancia ocasionado en el paso 1.
Bode
Paso 3:Diseño del controlador.

Resultado del paso 2

Resultado del paso 3

Gm≈0 (Paso 2)

Gm≈20 (Paso 3) Estable

Gráfica del controlador

Bode
Paso 3:Diseño del controlador.

El margen de fase es @ -120° por lo que el factor de amortiguamiento sigue siendo aproximadamente el valor
de diseño. El valor de seguridad de +10° desapareció en la compensación.
Respuesta en el tiempo. Se compara la entrada rampa unitaria con la respuesta (salida) de la FT obtenida antes del paso 1 y la
FT obtenida en el paso2

Se observa un error en estado estable

menor con el uso del controlador
Respuesta en el tiempo. Se compara el error entre la entrada rampa unitaria con la respuesta de la FT obtenida antes del paso
1 y la FT obtenida en el paso2

Error en la respuesta para la FT antes del

paso1: Error en estado estable demasiado
elevado.

Estas son las gráficas de error (Entrada menos Salida) en

la respuesta NO LA CONFUNDA con una respuesta ante
un escalón… . La azul es para la FT antes del paso 1,
>> step(Gi – G1)
mientras que la roja es la FT para el paso 3. >> hold on
>> step(Gi – G3)
Gi: Función de transferencia para generar la rampa.
G1: Función de transferencia antes del paso 1.
G3: Función de transferencia en el paso 3

Error en la respuesta para la FT en el paso 3:

El Error en estado estable cumple con el
criterio de diseño (≈10 veces más pequeña
que la azul)
 Práctica (Problema 11.5 – Nise)

La
  función de transferencia en lazo abierto de un sistema es . Se requiere un sobrepaso de 15% y una constante de velocidad
de 50.