Sistema Estable

• Ante una entrada finita, la salida del sistema

no puede tender a infinito en sus intervalos.

• Para establecer la estabilidad de un sistema se

toma en cuenta la localización de los polos en
el plano z.
El sistema es estable, si los polos
quedan localizados dentro del
círculo unitario en el plano Z.

Si un polo está ubicado en Z=1 o en Z=-1, el

sistema es marginalmente estable.
Los ceros no afectan la estabilidad del sistema y
pueden estar ubicados en cualquier parte del
plano Z.
 Criterio de estabilidad de Jury
• Es un método para saber si las raíces de un
polinomio están dentro o fuera del círculo
unitario sin necesidad de calcular dichas
raíces.
• El criterio muestra la existencia de raíces
inestables (raíces fueras del circulo unitario),
pero no identifica su localización.
 Arreglo de Jury
• Utiliza un algoritmo que se aplica sobre los
coeficientes de un polinomio, sin tener que
resolver las raíces.
• Se define el numero de raíces de P(z) que se
ubican dentro del circulo unitario del plano Z.
• El polinomio es la ecuación:
El arreglo de coeficientes es:

La primera línea contiene los coeficientes de p(z) en orden,

desde “a0” hasta “an”, y en la segunda línea en orden inverso.
Cada linea par es igual a su linea anterior pero de orden
inverso.
• Para los elementos de las líneas impares:

• El primer elemento de una fila impar se calcula

como el determinante tomado de las dos líneas
inmediatamente anteriores la primera y la última
columna.
• El segundo elemento de forma similar pero con la
primera y la penúltima columnas; el tercero con la
primera y la antepenúltima, y así sucesivamente.
 Ejemplo
• Considérese el polinomio:

Arreglo de Jury:
 Criterio de Jury
El criterio de jury se expresa como:
• Las condiciones necesarias y suficientes para
que P(z) tenga todas sus raíces en el interior
del círculo unitario del plano son:

El caso para polinomio de

2° Orden las condiciones
se reducen a:
 Ejemplo
Utilizando el criterio de jury determinar si el
sistema es estable o no (polos <= 0) del
polinomio:
Condiciones:

Las condiciones se cumplen por lo que P(z) tiene todas su

raíces en el interior del círculo unitario (son iguales o
menores a 0).

Las raíces de P(z) son: