CONTROL AUTOMÁTICO I

INTEGRANTES:
- Casablanca Quispe César.
- Garrido Calle Alexander.
- Saldaña Alejos Samir.
SISTEMAS LINEALES Y SISTEMAS NO
LINEALES
 Sistemas Lineales
1. SISTEMAS TÉRMICOS:
Un tubo largo de acero, de conductividad térmica k, tiene un radio interior ri y un radio
exterior re. La superficie interna se mantiene a Ti y la superficie exterior se mantiene a Te

- FORMULACIÓN MATEMÁTICA
2. SISTEMAS MECÁNICOS:
Colocaremos una masa de inercia M en la punta libre del resorte, y
reajustamos la escala de manera que ésta lea 0 cuando solamente esté
actuando la fuerza de la gravedad.

- FORMULACIÓN MATEMÁTICA

Ecuación del Aplicando cambio de Expresando R y K en Función de

movimiento variable función de t Transferencia
 Sistemas No Lineales
1. Un ejemplo de fuerza de fricción es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire, que suele
modelarse como una función no lineal de la velocidad.

Para velocidades pequeñas podemos asumir:

Combinando un resorte duro con amortiguamiento lineal y una fuerza externa periódica:

Obtenemos la ecuación de Duffing

Es una ecuación diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta ecuación es un

ejemplo clásico en el estudio de excitación periódica de sistemas no lineales.
 SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
La salida no tiene efecto sobre la acción de control, es decir, la salida de la planta no se mide ni realimenta,
entonces es independiente de las entradas de control.

Ejemplos:
1. Amplificador 2.Tanque controlado por timer
 SISTEMAS DE LAZO CERRADO
 En este sistema la señal de salida tiene un efecto directo sobre la acción de control, es decir, son sistemas de
control realimentado, ya que la salida es comparada con la referencia y la señal de error generada alimenta al
controlador el cual aplica una nueva señal a la planta con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema
al valor deseado.

Ejemplos:
1.Lazo de seguimiento de fase(PLL) 2. Sistema de control de temperatura
APLICACIONES DE
DIAGRAMAS DE BLOQUES
DEFINICIÓN:
• Es una representación de componentes de un
Sistema de Control y la manera didáctica de
poder plasmar su funcionamiento.

• Permite desarrollar esquemas haciendo más

sencilla las operaciones del sistema.
 1. ALUMBRADO PÚBLICO
 Instalación de alumbrado público con el objetivo de mantener un nivel de
iluminación en las calles.

a) Imagen
b) Diagrama de Bloques
 2. PROCESO DE ELABORACIÓN DE
LA CERVEZA
 Elaboración de la cerveza para su envasado y seguidamente venta.

a) Imagen
b) Diagrama de Bloques
3. PROCESO DE TRILLAR O
DESCASCARAR EL ARROZ

a) Imagen
b) Diagrama de Bloques
 TABLA DE CONVERSIÓN A
TRANSFORMADA DE LAPLACE
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
 G1  Aplicando Mallas:

Transformada de Laplace:

Transformando Y(t):
 Hallando la función de transferencia:

Donde:

Reemplazando:
 G2
 Se sabe:

Aplicando mallas:

Aplicando la Transformada de Laplace en la ecuación (1):

 Sustituyendo los resultados en la ecuación (1) obtenemos:

 
Así obtenemos la función de transferencia
 

Suponemos que R=1 y C=1, entonces la ecuación (2) se reduce:

 G3
 Transformando Y(t):

Hallando la función de transferencia:

Donde:

Reemplazando:
 Aplicando Mallas:

Transformada de Laplace:
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
(SIMULACIÓN MATLAB)
SIMULACIÓN EN MATLAB DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE G1, G2, G3:

Ventana
Código:de comandos:
Gráfica de comparación: