Cinemática de

Cuerpo Rígido
DINÁMICA
Tipos de movimiento
1. Traslación
2. Rotación alrededor de un eje fijo
3. Movimiento plano general
4. Movimiento respecto a un punto fijo
5. Movimiento general
Traslación
Cualquier línea recta
del cuerpo (AB)
mantiene su
orientación durante
el movimiento.

La velocidad y aceleración de cualquier punto

(A o B) es la misma.
El análisis del movimiento es idéntico al
enfoque de partícula.

Fuente: Beer, et al.

Rotación alrededor de un eje fijo
  𝑑𝜃
𝝎= 𝒌
𝑑𝑡

  𝑑𝜔 𝑑𝟐𝜽 𝑑𝜔
𝛂= 𝒌= 𝟐
= 𝜔 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃

Velocidad de un punto P Aceleración de un punto P

  𝑑𝒓  𝒂=𝜶 x 𝒓 +𝝎 x 𝑽
𝑽= =𝝎 x 𝒓
𝑑𝑡
 M
ov
im
Rotación de una placa del cuerpo

ie
nt
o
ro
ta
V 

c
io
na
𝒂𝑡 = 𝜶 𝑥 𝒓 𝒂𝑡 = 𝛼 𝒌 𝑥 𝒓

l
   

𝒂 𝑛=𝝎 𝑥 𝑽
   𝒂
𝑛 =− 𝜔2
∙𝒓

𝝎= 𝜔 𝒌
 

  𝜶 =𝛼 𝒌
Movimiento plano general

Composición de movimientos
Composición de movimientos
Composición de velocidades

 𝐕 B=𝐕 A +𝛚 x 𝐫B / A
Composición de aceleraciones

 𝒂 B= 𝒂 A +α 𝐤 x 𝐫B / A − 𝜔2 𝒓 𝐵 / 𝐴
Ejercicio
 𝐕 B=𝐕 A +𝛚 x 𝐫B / A
Referencias
Beer, Johnston, Mazurek y Cornwell (2013). Vector mechanics for engineers: statics and
dynamics. New York: McGraw Hill