VEHÍCULO SUMERGIBLE NO

TRIPULADO DE MOVIMIENTO LIBRE

Se compararon tres formas genéricas de cascos
sobre la base de la energía requerida y la energía
disponible para realizar una misión de
recolección de datos y muestreo de agua
transoceánica
Basadas en cuatro factores fundamentales de
diseño y construcción que permitan llegar al mas
optimo de los modelos:

• Diseño de popa
• Elemento de hoja modificado
• Definición de geometría de hélice
• Ecuaciones de estabilidad estática

INTRODUCCION
MODELO DE ESTABILIDADA ESTATICA
MODELO DE ESTABILIDADA ESTATICA – MODELO ORIGINAL
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS
Respuesta del sistema a una entrada Escalón
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS
Respuesta del sistema a una entrada Rampa
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS
Respuesta del sistema a una entrada Parabólica
MODELO DE ESTABILIDADA ESTATICA

De acuerdo a lo expuesto anteriormente, establece una función de transferencia que

relaciona el ángulo de inclinación con el ángulo de la superficie del elevador:

Aplicamos anti transformada de Laplace a la función anterior con el objetivo de

llegar a la conversión de una función Cosenoidal expresada de la siguiente manera:

En la función anterior encontramos una sumatoria Senoidal, la cual se debe

convertir a una señal Senoidal de tipo Coseno, aplicando la teoría del siguiente
grafico
MODELO DE ESTABILIDAD ESTATICA

A partir de las respuesta obtenida por el teorema reemplazamos en nuestro modelo del sistema con el objetivo de
establecerla en función del coseno, para así determinar la respuesta forzada y transitoria del mismo

  ¿
MODELO DE ESTABILIDAD ESTATICA

Se aplica el teorema de la resta de ángulos para coseno, con el objetivo de obtener la respuesta final

  ¿
MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS

Posteriormente se procede a definir el sistema de espacio de estados para el modelo de trabajo, teniendo en cuenta la
teoría establecida por el método Canónico controlable, arrojando el siguiente sistema
REDUCCIÓN MODELO DE BLOQUES

Posterior al planteamiento del Espacio de estados se procede a determinar la simplificación en diagrama de bloque
para el sistema de trabajo
CARACTERIZACIÓN DE MODELO
A partir de las variables de estado se establece una función de transferencia simplificada que permite realizar una
análisis de la respuesta a una entrada escalón evidenciando las características de un sistema de segundo orden
CARACTERIZACIÓN DE MODELO

Criterios de caracterización para sistemas de segundo orden

CARACTERIZACIÓN DE MODELO
Según lo expuesto anteriormente se determina que el sistema de trabajo es Sobre-amortiguado
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS – MODELO
SIMPLIFICADO
Respuesta del sistema a una entrada Escalón
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS – MODELO
SIMPLIFICADO
Respuesta del sistema a una entrada Rampa
RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS – MODELO
SIMPLIFICADO
Respuesta del sistema a una entrada Parabólica
TIEMPO DE ESTABILIDAD

Frecuencia Natural
Frecuencia Natural Tiempo de Estabilidad
TIEMPO DE ESTABILIDAD

Corroboración en MatLab
GRACIAS