Eulerian angles and Euler’s equations.

• Juan Pablo Diaz Portilla – 2171349.

• Jhon Alejandro Niño Silva –
2161241.
 Rotaciones de un sistema de referencia respecto a otro.
z    𝑖 1 0 0
() ( )
 ∅
′
𝑗 (𝑖 𝑗′ 𝑘 ′ )= 0 cos ⁡(∅ ) − 𝑠𝑒𝑛( ∅)
𝑘 0 𝑠𝑒𝑛( ∅) cos ⁡(∅)
  1 0 0
 𝑦 ′

 ∅
𝑅 𝑥 ( ∅ )= 0
0 ( cos ⁡( ∅)
𝑠𝑒𝑛 (∅ ) cos ⁡(∅ ) )
− 𝑠𝑒𝑛 (∅ ) =𝑅 ( 𝑥 , ∅)

  c os ⁡( 𝜃) 0 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)
 𝑥 ′=𝑥
) 
𝑅 𝑦 (𝜃)= 0
− 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)( 1
0
0
𝑐𝑜𝑠 (𝜃) )
z    𝑐 𝑜𝑠 ( 𝛾 ) − 𝑠𝑒𝑛( 𝛾 ) 0

0
(
𝑅 𝑧 ( 𝛾 )= 𝑠𝑒𝑛 (𝛾 ) 𝑐𝑜𝑠 (𝛾 )
0
0 
1
)
  
Convención de Euler para rotación de ejes:

𝑐 𝑜𝑠 ( 𝛾 ) − 𝑠𝑒𝑛( 𝛾 ) 0   1 0 0

( )
 

(
𝑅 𝑧 ( 𝛾 )= 𝑠𝑒𝑛 (𝛾 )
0
𝑐𝑜𝑠 (𝛾 )
0
0 
1
) 𝑧  𝑅 𝑥 ( ∅ )= 0
0
cos ⁡( ∅)
𝑠𝑒𝑛 (∅ )
− 𝑠𝑒𝑛 (∅ )
cos ⁡(∅ )

𝑦
 

𝑥 
Precesión:
𝑧=𝑧 ′
 

𝑦′
 

∅
 
𝑦
 

∅ 
𝑥    𝑥′
Nutación: 𝑧=𝑧 ′
 

  𝑦′ ′
  𝜃
 𝑧′ ′ 𝑦′

 
 

𝜃
∅
 
  𝑦

∅
 

  𝑥 𝑥 ′=𝑥 ′ ′
 
Giro: 𝑧=𝑧 ′
 

 
𝑦′ 𝛾 ′ ′   𝑦′′

′ ′
  𝜃 𝑦′

 
′  

𝜃
′′
𝑧
= ∅
  𝑧  
  𝑦

𝛾
 

∅
  𝑥′ ′ ′
 

  𝑥 𝑥 ′ =𝑥 ′ ′
 
XYX, XZX, YXY, YZY, 𝑧  ABA
ZXZ, ZYZ  ∅ ∈[0 , 2 𝜋 ]
 𝜃 ∈[0 , 𝜋 ]
 
𝑦′ ′ ′
 𝛾 ∈[0 , 2 𝜋 ]

′
  𝜃
′ ′
′′
𝑧
=
  𝑧 𝑦
 

𝛾
 

∅
  𝑥′ ′ ′
 

  𝑁
𝑥
 
Rotaciones de un sistema de referencia con ángulos de Euler.
 𝑅 ( ∅ , 𝜃 , 𝛾 ) =𝑅 ( ∅ ) 𝑅 ( 𝜃 ) 𝑅 ( 𝛾 )

  1 0 0   c os ⁡(𝜃) 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)   1 0 0
¿ 0
0 ( cos ⁡(∅ )
𝑠𝑒𝑛( ∅)
− 𝑠𝑒𝑛( ∅)
)( 0
cos ⁡(∅) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
1
0
0
𝑐𝑜𝑠(𝜃) 0
0
)( cos ⁡(𝛾 )
𝑠𝑒𝑛( 𝛾 ) cos ⁡(𝛾 ))
− 𝑠𝑒𝑛 (𝛾 )

Gif tomado del articulo en

https://es.wikipedia.org/ para los
ángulos de Euler.
  
Las componentes del vector velocidad
  𝜃˙ 𝑥′ ′ ′ =𝜃˙ cos ⁡(𝛾 )
angular son:
𝑧
  𝜃˙ 𝑦 ′ ′′ =− 𝜃˙ sen ⁡(𝛾 )
 

 
 
  𝜃
˙ 𝑧 ′ ′ ′ =0
  𝛺 𝑧 ′ ′ ′ =𝛾
 
∅
˙  
𝑦′ ′ ′
˙
  𝜃
 
Se encuentra sobre
𝑧 ′ ′ ′  
𝛾
˙
′′ =
  ˙ sen (𝜃 ) 𝑠𝑒𝑛 (𝛾 ) 𝑧
∅˙ 𝑥 ′ ′ ′ = ∅    𝑦
∅˙ 𝑦 ′ ′ ′ =∅˙ sen ( 𝜃 ) 𝑐𝑜𝑠( 𝛾 )
 

𝛾
 
∅ ˙ cos ( 𝜃 )
˙ 𝑧 ′′ ′= ∅ 𝑥′ ′ ′  
∅  𝜃
 
˙  𝑁
 
𝑥
Ejemplo partícular con los ángulos de Euler:

En el primer intento, Landau

nos dice
"simplemente reemplace en la
ecuación (32.8)" que es:

(32.8)

Ahora vamos por un segundo intento en el cual queda más clara la solución.
ECUACIONES DE
EULER: 
ECUACIONES DE EULER:​
The Asymmetrical Top: