Semana 4

Asignatura:
Control Digital

Tema:
Transformada Z Inversa
Objetivos:

• Obtener la Transformada Z Inversa a través de diversos métodos

• Resolver ecuaciones con el uso de la Transformada Z y la Transformada Z Inversa
• Conocer la aplicación de las Transformadas en distintos campos.
 INTRODUCCIÓN

 
Para que la transformada Z sea útil, debemos estar familiarizados con los métodos
para encontrar la Transformada Z Inversa.

La notación para la transformada Z inversa es , y esta transformada Z Inversa de X(z) da

como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k).

Se debe tener en cuenta que a partir de la transformada Z inversa solo se obtiene la

secuencia de tiempo en los instantes de muestreo, es decir, la transformada Z inversa
de X(z) da como resultado una única x(k), pero no da una única x(t). Esto significa que
la transformada Z Inversa da como resultado una secuencia de tiempo que especifica
los valores de x(t) solamente en los valores discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, 3T, …, y no
dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los otros tiempos.
 La Transformada Z Inversa

Para el caso de la Transformada Z Inversa, hay que tener en cuenta que el resultado de
esta se puede referir a más de una función en el tiempo continuo, es decir, el
muestreo o valores discretos que se obtengan con la transformada Z Inversa pueden
coincidir con valores de varias funciones continuas evaluadas en los mismos instantes.

Dos
  funciones en tiempo continuo diferente, y , que tienen los
mismos valores en t = 0, T, 2T, 3T, …
 La Transformada Z Inversa

Cuando X(z), la transformada Z de x(kT) o x(k) está dada, la operación que determina la
x(kT) o x(k) correspondiente se denomina transformación Z inversa.

Es claro indicar que un método obvio para encontrar la transformada Z inversa es

utilizar como referencia las tablas de transformadas Z, sin embargo, estas tablas no
siempre contienen todas las posibles transformaciones que requeriremos utilizar y
menos cuando se trate de alguna expresión complicada a la que se le tenga que aplicar
la transformación inversa.

Es por esta razón que cuando hagamos uso de las tablas de transformada Z, será
conveniente expresar esa transformada Z complicada como una suma de
transformadas Z más sencillas, esto con el fin de que podamos calcular la
transformada Z de cada una de ellas para luego poder encontrar la transformada Z
Inversa de toda la expresión aplicando el principio de superposición.
 La Transformada Z Inversa

Los métodos que tenemos para calcular la transformada Z inversa, cuando las tablas
no son suficiente, son:

• Método de la división directa

• Método Computacional
• Método de expansión en fracciones parciales
• Método de la integral de inversión

Como ya hemos mencionado anteriormente, nuestros estudios se enfocarán en las

transformadas Z unilaterales; es por es que, para obtener la transformada Z inversa,
supondremos que la secuencia de tiempo x(kT) o x(k) es cero para k < 0.
 La Transformada Z Inversa

  importante recordar que cuando se trata de sistemas discretos, las aplicaciones de

Es
ingeniería del método de la transformada Z pueden tener la siguiente forma:

O directamente a través de sus polos y ceros como:

Donde los son los polos de X(z) y los son los ceros de X(z).

Como en el caso del análisis de sistemas de control lineales en tiempo continuo en el

plano s, también se utiliza una representación gráfica de las localizaciones de los polos
y ceros de X(z) en el plano z.
 La Transformada Z Inversa

 
Observe que en ingeniería de control y en procesamiento de señales, X(z) a menudo se
expresa como un cociente de polinomios en , como se muestra:

Donde se interpreta como el operador retraso unitario.

Al encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar X(z) como un cociente
de polinomios en z.

Para otros fines y dependiendo del análisis que se esté realizando será más
conveniente expresar a X(z) como un cociente de polinomios en .
 La Transformada Z Inversa

 
Para visualizar de mejor manera lo indicado anteriormente se tiene que, por ejemplo,
para la expresión de X(z):

Aquí es claro ver que existen polos en z = -1 y z= -2, así como ceros en z = 0 y z = -0.5;
pero si esa misma expresión de X(z) la tuviéramos en tendríamos lo siguiente:

Y con esta expresión, aunque si se pueda visualizar la existencia de polos en z = -1 y z =

-2 y el cero en -0.5, la existencia del cero en z = 0 no se ve de forma explícita, y de esta
forma se podrían cometer errores al momento de querer encontrar estos valores.
 Métodos para obtener la Transformada Z Inversa
 Método de la División Directa:
En este método, también conocido como división larga, la transformada Z Inversa se
obtiene mediante la expansión de X(z) en una serie infinita de potencias de . Este
método es útil cuando es difícil obtener una expresión en forma cerrada para la
transformada Z Inversa o se desea encontrar solo algunos de los primeros términos de
x(k).

El método de la división directa proviene del hecho de que si X(z) está expandida en
una serie de potencia de , es decir:

O como:
 Métodos para obtener la Transformada Z Inversa
  que nos indica esto es que x(kT) o x(k) son los coeficientes del término . Es por esta
Lo
razón que los valores que tomen para k = 0, 1, 2, 3, …, se pueden determinar por
inspección.

El método de la división directa implica que, al tener a X(z) como una función racional,
la expansión de la serie de potencia infinita en potencias crecientes de se puede
lograr al dividir el numerador entre el denominador, donde ambas expresiones se
escriben como potencias crecientes de

Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de los términos de son los

valores de x(kT) de la secuencia del tiempo o los valores de x(k) de la secuencia de
números.
 Ejemplos
 1. Encuentre x(k) para k = 0, 1, 2, 3, 4, a partir de la transformada Z inversa, cuando
X(z) está dada por:

2. Encuentre x(k) cuando X(z) está dada por:

3. Obtenga la transformada Z inversa de :

 Métodos para obtener la Transformada Z Inversa
Método Computacional:

También conocido como Método de Recursión, el método computacional no es más

que hacer uso de paquetes computacionales especiales para realizar este tipo de
cálculos.

Para el caso, se presentarán dos enfoques de cálculo para obtener la transformada Z

Inversa:
• El enfoque de MATLAB
• El enfoque de la ecuación en diferencias

Con estos dos enfoques seremos capaces de aplicar comandos establecidos para
poder determinar, entre otras cosas, la transformada Z Inversa de expresiones en el
dominio de la variable compleja Z.
 Métodos para obtener la Transformada Z Inversa
 
Con el enfoque en MATLAB, lo que necesitamos es conocer la función de transferencia
a la cual le aplicaremos la transformada Z Inversa.

Para poder introducir los datos en MATLAB hacemos lo siguiente:

• Para el numerador utilizamos el comando:
num = [0 1 2]
• Para el denominador utilizamos el comando:
den = [1 3 4]

Con esto lo que estamos expresando en MATLAB es la expresión

Como la entrada en un sistema discreto se representa como funciones impulsos,

debemos declarar la entrada como una delta de Kronecker, la cual en MATLAB es:
x = [1 zeros(1, N)]
Donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto del proceso
considerado.
 Métodos para obtener la Transformada Z Inversa
De esta forma, al definir el num, el den y el x, podemos encontrar la respuesta “y” con
el comando:

y = filter(num, den, x)

Entonces, si definimos que nuestra delta de Kronecker como:

X = [1 zeros(1, 40)]

Estaremos obteniendo la respuesta y(k) desde k = 0 hasta k = 40 para la función

definida en el domino de Z con los comandos indicados para num y den.
 Autoría
Nombre: Manuel Elvir
Formación Académica:
 Ingeniero Electricista Industrial
 Máster en Dirección Empresarial con Orientación
en Finanzas

Bibliografía:
• Kuo (1997) Sistemas de control digital