Dinamicos Final

Control on/off de un puente
grua.
Analisis de sistemas dinamicos.
Adolfo Andres Jaramillo Matta
INTEGRANTES:
JAIRO STIVEN RAMOS CASTELLANOS 20162007221
JIMER ALEXANDER CUBIDES 20162007222
JUAN FELIPE GUERRERO MORENO 20162007011
1
Contenido de hoy:
-) Planteamiento del problema.
-) Propuesta de solución.
-) Diseño de la planta.
-) Módulos.
-) Limitaciones.
-) Diagrama de bloques.
-) Modelado.
-) Cumplimiento del cronograma.
-) Presupuesto
-) Conclusiones
-) Referencias
Proyecto final sistemas dinámicos; Felipe Guerrero, Jimer Cubides, Jairo ramos
2
Planteamiento del problema
Existen limitaciones en la capacidad humana que
nos obligan a restringir la fuerza. En la actualidad
es necesario cargar grandes cantidades de peso
para trasladarse de un punto a otro, viendo esta
necesidad se plantea la pregunta.
¿ que puede hacer el ingeniero para solucionar
esta necesidad ?
Proyecto final sistemas dinámicos; Felipe Guerrero, Jimer Cubides, Jairo ramos 3
Propuesta de Solucion
Puente grúa birriel:
es un tipo de grúa que se utiliza en

fábricas e industrias, para izar y desplazar
cargas pesadas
Imagen 1. puente grua funcional [1]
Diseño de la planta.
Para recrear un puente grúa, el planteamiento de
la planta esta diseñada en tres partes:
-) Base
-) Carro
-) Deposito
Base
Para la base tenemos la siguientes dimensiones:
alto: 150 cm
Base inferior: 59 cm
Base superior: 18 cm
Largo: 30 cm
La función de esta parte como su nombre lo indica es
ser la base en la cual se acoplaran las demás partes
Imagen 2. Base
6
Carro
Para el carro temenos las siguientes dimeniones:
Ancho: 13 cm
Largo: 9cm
El carro esta diseñado para recorrer una distancia de
20 cm. En esta parte se acoplaran los componenetes
electronicos ademas del deposito.
Imagen 3. carro
Deposito
Las dimensiones de la caja son:
Alto: 15 cm
Ancho: 15 cm
Largo: 15 cm
La caja esta diseñada para desplazar el peso dentro de

ella.
Imagen 4. Deposito
8
Modulos
Módulo de puente H L298N.
El puente H es un componente formado por 4
transistores y un arreglo de diodos que nos
permite invertir el sentido de la corriente, y
de esta forma se puede invertir el invertir el
sentido de giro de un motor.
Imagen 5. modulo puente h l298N

[2]
Arduino.
El Arduino es un que contiene un microcontrolador

programable (maneja un código abierto, la cual está
basado en un hardware y software libre y flexible),
con diferentes elementos que permite conectar
periféricos a puertos de entrada y salida.
Imagen 6. Arduino [3]
10
Módulo relé para Arduino.
El relé es un dispositivo electromecánico que

funciona como un interruptor controlado por
un circuito eléctrico (en este caso el circuito de
control será el Arduino
Imagen 7. rele para arduino.

[4]
11
Sensor de ultrasonido para Arduino
Es un sensor de distancias por

ultrasonidos capaz de detectar objetos y
calcular la distancia a la que se
encuentra.
Imagen 8.sensor de ultra sonido [5]
limitaciones
Según las pruebas realizadas se llego a las siguientes condiciones:
Voltaje máximo: 12 v.
Corriente máxima: 2 A.
Desplazamiento vertical : 130 cm.
Desplazamiento horizontal: 10 cm.
Velocidad máxima: 11 cm/s.
13
5) Diagrama de bloques.
Imagen 9. Diagrama de bloques
6) Modelado de la planta.
Velo cid ad (cm/s)
12 V(t)
10
Figura 12. Funcion de transferencia de la planta.

2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo(s)
Figura 11. velocidad de la cabina.
Figura 13. Velocidad de la cabina real y desde la FDT
Cumplimiento del cronograma
La siguiente tabla muestra el seguimiento del cronograma
Objetivos
Específicos Semana
Actividad
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1.1 x
1.2 x
1.3 x
1.4 x
1
1.5 x x
1.6 x x
1.7 x x x
1.8 x x
1.9 x
2.1 x
2 2.2 x
2.3 x
3 3.1 x x x
4 4.1 x
Entrega final x
Tabla 2. cuplimiento del cronograma
Costos

En la siguiente tabla se mostrara los costos asociados a la planta.

TABLA 1
COTIZACIÓN
Cantidad Materiales Precio unitario Total
1 Arduino Mega $38.000 $ 38.000

1 Relé 2 canales $ 6.000 $ 6.000
1 Motorreductor $30.000 $ 30.000
1 Cargador 12V $12.800 $12.800
1 Puente HL298N $12.500 $12.500
1 Base con carro $100.000 $ 100.000
1 Motor 12V 12.000 12.000
1 Sistema 1 correa2 poleas 10.000 10.000

Subtotal $ 221.300
Horas laborales [h] 64
Costos (materiales) $ 221.300
Costo (mano de obra total x3) $ 662.400
Total $ 883.700
Tabla 1. Costos
Conclusiones
.) según las pruebas hechas, pudimos notar que entre menor sea la velocidad a la que
desplaza la carga es mas sencilla de controlar.
.) en este proyecto se hace uso de un sensor ultrasónico para determinar una
distancia, existen otra tipo de sensores que pueden hacer la misma tarea y ser mas
permisivos.
Referencias.
[1] “Puente Grúa funcional”. [Online]. Availabe:
http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4397
[2] “Módulo de puente H L298N”. [Online]. Availabe:
https://www.prometec.net/l298n/
[3] “Arduino ”. [Online]. Availabe:
Arduino uno https://www.trossenrobotics.com/p/arduino-
[4] “Módulo de relé Arduino”. [Online]. Availabe:
https://www.ibertronica.es/media/catalog/product/A/R/ARD.RL001_00001.jpg
[5] “Sensor de ultrasonido”. [Online]. Availabe:
http://www.eneka.com.uy/robotica/sensores/sonido/m%C3%B

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Control on/off de un puente

es un tipo de grúa que se utiliza en

Imagen 1. puente grua funcional [1]

La caja esta diseñada para desplazar el peso dentro de

Imagen 5. modulo puente h l298N

El Arduino es un que contiene un microcontrolador

Imagen 6. Arduino [3]

El relé es un dispositivo electromecánico que

Imagen 7. rele para arduino.

Es un sensor de distancias por

Imagen 8.sensor de ultra sonido [5]

Imagen 9. Diagrama de bloques

Figura 12. Funcion de transferencia de la planta.

Tabla 2. cuplimiento del cronograma

1 Arduino Mega $38.000 $ 38.000

1 Sistema 1 correa2 poleas 10.000 10.000

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