Programa de Capacitación , Divulgación y Difusión de la Investigación Científica y Desarrollo Tecnológico
“Visual Servoing”
M. C. Nohely Terán Vásquez
¿QUÉ ES VISUAL SERVOING? Es una técnica de control que utiliza uno o varios sensores de visión como medio de retroalimentación para manipular robots. DISCIPLINAS QUE ENGLOBA VS.
VISUAL SERVOING ELEMENTOS PRINCIPALES Robot manipulador Algoritmo de control Sistema de visión ◦ Captura de imágenes ◦ Procesamiento de imágenes RELACIÓN GENERAL ENTRE LOS ELEMENTOS PRINCIPALES
Posiciones deseadas ALGORITMO DE CONTROL S I S T E M A PROCESAMIENTO DE D IMÁGENES E
V I S I Ó N MODELO DEL ROBOT PROCEDIMIENTO PARA OBTENER EL MODELO DE UN ROBOT Obtención de la energía cinética y potencial Cálculo del Lagrangiano Desarrollo de las ecuaciones de Lagrange EL PÉNDULO
CINEMATICA DIRECTA v (píxeles) q l CINEMATICA INVERSA
(u,v)
u (píxeles) EL PÉNDULO MODELO DINAMICO ◦CALCULO DE LA ENERGIA CINETICA ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦CALCULO DE LA ENERGIA POTENCIAL EL PÉNDULO
◦LAGRANGIANO ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ECUACION DE LAGRANGE EL ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
CINEMATICA DIRECTA CINEMATICA INVERSA EL ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
MODELO DINAMICO ◦ENERGIA CINETICA ◦ ◦
Primer eslabón EL ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD Segundo eslabón
ENERGIA POTENCIAL n EL ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
◦LAGRANGIANO ◦ ◦ ◦ ◦ EL ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD ◦ECUACIONES DE LAGRANGE ◦ ◦ ◦ ◦ ALGORITMO DE CONTROL DISEÑO DEL ALGORITMO DE CONTROL (Teoría de Estabilidad de Lyapunov) El procedimiento de diseño consiste en proponer una función que cumpla con lo siguiente: 1.Se obtienen los puntos de equilibrio de la función propuesta igualada con el modelo dinámico del robot. 2.Se propone una función de Lyapunovdefinida positiva la cual, al derivarla deberá ser semidefinida o definida negativa. ALGORITMOS DE CONTROL MÁS COMUNES MODELO DEL SISTEMA DE VISIÓN Consiste en analizar todos los aspectos matemáticos, físicos y mecánicos que involucran al robot con la imagen capturada por la cámara.
Iluminación Robot
Cámara Captura de Imágenes CAPTURA DE LA IMAGEN Iluminación. Formación de la imagen. Calidad de la imagen. El CCD. Digitalización de la imagen. FORMACIÓN DE LA IMAGEN TRANSFORMACIÓN DEL CUERPO RÍGIDO TRANSFORMACIÓN PERSPECTIVA TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS DEL PLANO CCD AL PLANO DE LA IMAGEN MODELO DEL SISTEMA DE VISIÓN SIN DISTORSIÓN ÓPTICA CALIDAD DE LA IMAGEN
Las aberraciones reducen la calidad de
la imagen introduciendo borrosidad. Las aberraciones que introducen variaciones en el enfoque de la escena son: ◦ Aberración esférica ◦ Coma ◦ Astigmatismo ◦ Distorsión CALIDAD DE LA IMAGEN Las aberraciones cromáticas son debidas a las diferentes longitudes de onda de la luz enfocada a distancias diferentes del lente. CCD (Charged Coupled Device)
Son circuitos integrados de
silicio que contienen una matriz de fotodiodos
Su función principal
es convertir los fotones de luz incidente en carga eléctrica PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
Histograma ◦ Muestra la frecuencia de cada tono de gris de la imagen. PROCESAMIENTO DE IMAGENES
Umbral ◦ Es obtenido a partir del histograma de la imagen ◦ Sirve para transformar la imagen en escala de grises a otra en blanco y negro
*La iluminación del sistema robótico cambiará el
histograma de la imagen ◦ PROCESAMIENTO DE IMAGENES
Imagen en blanco y negro
b11 b12 … b1n
B(m,n b21 b22 … b2n 0 ≤ b11, b12, …, bmn ≤ 1
) …
… … bm1 bm2 … bmn PROCESAMIENTO DE IMAGENES
Obtención del centroide
C(u, v) = (max_u/area , max_v/area)
RGB Escala Blanco y Centroide
de grises negro CLASIFICACIÓN DE LAS TÉCNICAS GENERALMENTE EMPLEADAS PARA VISUAL SERVOING VS BASADO EN IMÁGENES Los parámetros a controlar son determinados a partir de la imagen. El error de posiciónes calculado mediante la imagen del robot.
~ u ud – u v~ vd - v VS. BASADO EN POSICIÓN Los parámetros a controlar son extraídos de la imagen y usadas junto con el modelo cinemático del robot, el de la cámara y el modelo geométrico del objeto a manipular. EJEMPLOS DE ROBOTS EMPLEANDO VS EJEMPLOS DE ROBOTS EMPLEANDO VS
