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Introducción a los

sistemas de control
Sistemas de control y supervisión
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
EN SISTEMAS DE CONTROL:
• La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de
mejorar
• su estándar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma
automática, es decir no requieren intervención directa del hombre.

Planta
Proceso
Sistema

Control
Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en
un fenómeno natural, en un área o
en una actividad, que tiene cambios
de estado de acuerdo a condiciones
dadas.

Ejemplo: Procesos eléctricos,


mecánicos, manufactura, alimentos,
energía, hidrocarburos, transporte,
comunicaciones, entre otros.
Fabrica de Manufactura
Concepto de Planta:
• Conjunto de equipos o
elementos de maquinas que
actúan juntos con el propósito
de realizar una operación en
particular.

• Ejemplo: Plantas eléctricas, de


Gas, Químicas, Hidroeléctricas,
energía nuclear, de fabricación,
entre otros. Planta de Hidrocarburos
Concepto de Sistema:
• Conjunto de elementos y reglas
que organizados e
interrelacionados entre si, Entrada SISTEMA Salida
contribuyen a generar un
resultado. Poseen características
propias que los definen, que Elementos y Reglas

pueden ser constantes


(parámetros del sistema) y
cambiantes en el tiempo (variables
del sistema) las cuales permiten
determinar su comportamiento
Concepto de Control:
• Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a
lo que debería ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman
acciones para corregir la diferencia.

Objetivo
Acción
CONTROL
Realidad
Objetivos
• Introducir los conceptos asociados con los sistemas de control.
• Identificar sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado.
• Identificar los diferentes elementos que forman parte de un sistema
de control.

• Realizar de un sistema de control para regular la velocidad de un


motor de CD.
SISTEMAS DE CONTROL:
• Es conjunto de elementos ligados dinámicamente que actúan para
conseguir gobernar un proceso mediante la manipulación directa o
indirecta de las variables que intervienen en éste

Proporcionan una respuesta sobre el


SISTEMA DE CONTROL comportamiento del proceso sin perder
eficiencia y evitando su desestabilización

Intentan además conseguir que una


SISTEMA AUTOMÁTICO máquina o proceso realice sus funciones
DE CONTROL con la mínima intervención humana
SISTEMAS DE CONTROL: Sistemas
automáticos
• Conceptos Generales.-
Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una configuración
denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.

Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica una señal r(t)
a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t), puede representarse mediante bloques
SISTEMAS DE CONTROL: Sistemas
automaticos
Es importante tener un conocimiento exhaustivo del funcionamiento
dinámico del proceso y su modelado

PROCESO
entrada salida

señales de control

SISTEMA
AUTOMÁTICO DE
CONTROL
funcionamiento ideal del proceso (consignas)
SISTEMAS DE CONTROL: Variables
• VARIABLE o SEÑAL de un sistema de control es cualquier magnitud
física variable que pueda ser medida y utilizada para transmitir
información de forma continua.
• Normalmente son eléctricas.
VARIABLES Internas Dependen del proceso

Según Según su
su origen De entrada No dependen del
naturale proceso
za Influyen en el
Analógicas Magnitudes físicas comportamiento
Digitales Sistemas binarios dinámico del proceso
Hibridas microprocesaodres
SISTEMAS DE CONTROL: Variables
De estado
Indican la situación del proceso a partir de la que
INTERNAS se
producirá la evolución (Objetivo de control)
De salida
Indican la evolución del proceso. Permiten medir

VARIABLES
De control
Se pueden modificar para actuar sobre el proceso

DE ENTRADA perturbación
Son imprevistos y no se pueden modificar
SISTEMAS DE CONTROL:
ESQUEMA BÁSICO
Ejercicios…
Variables de control: Ejemplo 1
Variables de control: Ejemplo 1
• Objetivo de control
Mantener la temperatura del agua de
la ducha a un setpoint
• Variables de entrada
- Flujo de agua caliente
- Flujo de agua fría
- Temperatura de agua fría
- Temperatura de agua caliente
• Variable de salida
- Temperatura del agua de salida
- Flujo del agua de salida
SISTEMAS DE CONTROL: Ejemplo 2
Identifique los tipos de variables
• En un sistema formado por un
depósito de agua con un aporte de
agua q1 sin control y otro aporte
controlado q4 mediante
electroválvula x4. La extracción de
agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay
agua en el depósito o
manualmente q3 mediante la
válvula x3.
SISTEMAS DE CONTROL: Ejemplo 2
• Objetivo de control: mantener
el nivel del tanque.
• Variable de salida: la variación
de altura del agua en el
depósito en relación de la
máxima prevista.
• Variable de entrada : la entrada
q4 y la extracción q3.
• Perturbaciones: se puede
considerar la entrada q1 si su
caudal no es controlable.
SISTEMAS DE CONTROL: Ejemplo 3
• Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante la temperatura T
de una habitación, determine la entrada y la salida del sistema. Los elementos de
que consta el sistema son un calentador y un termostato.
SISTEMAS DE CONTROL: Solucion 3
• Objetivo de control
• Mantener la temperatura de la habitación a un setpoint
• Variable de entrada
La entrada es la temperatura de referencia, que se indica
mediante la separación de los metales que conforman el
termostato, que con el tornillo de ajuste puede calibrarse de
acuerdo con las necesidades del usuario.
• Variable de salida
La salida es la temperatura real de la habitación
REPRESENTACIÓN EN
DIAGRAMAS DE BLOQUES
REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS
DE BLOQUES
• Un sistema de control se representa mediante sencillos
diagramas de flujo en los que las variables son flechas cuya
dirección indica el sentido de circulación de la señal, y los
diferentes elementos mediante figuras geométricas
(rectángulos, círculos,…).
• Son los DIAGRAMAS DE BLOQUES
REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE
BLOQUES
• Bloques: representan la relación entre variables.

• Flechas: indican la dirección del flujo de las señales.

• Bifurcaciones: puntos a partir de los cuales una señal va de


modo concurrente a otros bloques o sumadores.

• Sumadores: realizan la suma algebraica de señales con su


signo.
CLASIFICACIÓN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
• Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no
automáticos) y sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o
automáticos). Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la
siguiente definición:

Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que


afecta al sistema para producir la salida o la respuesta
deseada.
Lazo abierto
• En estos sistemas la salida no se mide ni se retroalimenta
para compararla con la señal de entrada. Por tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una operación de
condición fija.
• La señal de entrada o referencia actúa directamente sobre el
dispositivo de control (Regulador), para producir, por medio
del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida
Lazo abierto - características
• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y el
control no tiene capacidad para responder a esta
nueva situación
• En la práctica, se puede utilizar solo si se conoce la
relación de entrada-salida del proceso y no se
presenta ninguna perturbación o es despreciable.
• La precisión del sistema depende de la calibración
Lazo abierto
Tipos de Sistemas de Control:
Lazo abierto
• Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza un
regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada
La capacidad que tales
sistemas tienen para ejecutar
una acción con exactitud
depende de su calibración.

En general, los sistemas de


lazo abierto están regulados
por base de tiempo. Como
ejemplo de dichos sistemas se
citan los tostadores de pan,
las lavadoras, los hornos de
microondas y los semáforos
convencionales.
Tipos de Sistemas de Control:
Lazo cerrado
• Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida.
Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para
compararla, entonces, con una referencia a manera de entrada.
• Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados.
• El término retroalimentar significa comparar; en este caso, la salida
real se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal
forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción correctora
sobre el proceso por controlar.
Tipos de Sistemas de Control:
Lazo cerrado

r(t) = Entrada de referencia.


e(t) = Señal de error.
v(t) = Variable regulada.
m(t) = Variable manipulada.
p(t) = Señal de perturbación.
y(t) = Variable controlada.
b(t) = Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la variable controlada por medio del sensor
Tipos de Sistemas de Control:
Lazo cerrado
La entrada de referencia r se compara con la variable de
retroalimentación b.
El comparador lleva a cabo la suma algebraica de r − b, con lo cual
genera la señal de error e, variable que ejerce su efecto sobre el
controlador.
Esto da lugar a la variable regulada v, que se aplica al elemento final
de control y produce la variable manipulada m; la función de dicha
variable es suministrar la cantidad de energía necesaria al proceso
por controlar.
La variable controlada y resulta de ajustar el comportamiento del
proceso
Sistema de control de lazo cerrado
r(t) = Entrada de referencia.
e(t) = Señal de error.
v(t) = Variable regulada.
m(t) = Variable manipulada.
p(t) = Señal de perturbación.
y(t) = Variable controlada.
b(t) = Variable de
retroalimentación como
resultado de haber detectado la
variable controlada por medio
del sensor

Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma unidad, la cual recibe el nombre
genérico de controlador.
Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador, el calentador de agua casero, el
llenado de un tinaco por medio de una bomba y el control de temperatura de una habitación por
medio de termostato.
Lazo cerrado
Diagrama de bloques del sistema de control de
velocidad de un motor de CD
Sistemas de Control: Tipos
LAZO ABIERTO LAZO CERRADO
• Es el más sencillo • Es más complejo pero ejerce mayor control
• Una vez activado el proceso se ejecuta
durante un tiempo prefijado • Una vez activado el proceso, se analiza la
salida de éste y si no cumple una consigna
• independientemente del resultado
obtenido. programada el dispositivo controlador
modifica las entradas y mantiene el proceso
• El dispositivo controlador NO
activo hasta que la salida cumpla la consigna.
SUPERVISA el resultado de la salida (siempre hay un margen de tolerancia).
del proceso.
• Los componentes son más precisos y • Permite emplear componentes de menor
costosos. precisión y coste.
• Muy sensible a perturbaciones externas. • Poco sensible a perturbaciones externas.