MOTOR HIDRÁULICO CON

SERVOVÁLVULA
• Este dispositivo es el conjunto de equipo electrónico, servoválvula
y motor hidráulico.
• Las servoválvulas son accionadores de tipo neumático o hidráulico
que conectan dos o más vías por las que circula un fluido. La
diferencia con las válvulas es que estas son de tipo todo o nada,
mientras que las servoválvulas tienen la posibilidad de controlar la
presión o el caudal.
ECUACIONES DE MODELADO
Dónde:
Θ=Ángulo girado
τ=Par proporcionado por el motor
τp=Par externo perturbador
J,B= inercia y constante de rozamiento viscoso aosciados a la
articulacion(Del motor y la carga)
ΔP= Diferencia de presión entre las dos camaras del motor.
Q1= Caudal proporcionado por la servovalvula (entrada al
motor)
Qf= caudal q se fuga entre las dos camaras del motor
Qc= Caudal perdido por la compresibilidad del fluido
V1=Volumen en la camara de entrada al motor
Y=Posición de la corredera de la servovalvula
u= Tension de referencia a la electronica de mando de la
servovalvula
kp,kf y kc= son constantes.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO
DE ACTUADOR HIDRÁULICO