Análisis de Velocidad de

Mecanismos
Velocidad en Movimiento Plano General
Movimiento General
La ecuación de un movimiento plano general:

Donde:
Vp es la velocidad absoluta del punto P.
Va es la velocidad absoluta del punto A.
Vpa es la velocidad relativa del punto P respecto a A.
Esta velocidad se analiza como si el punto A estuviese
quieto o sin movimiento.
Análisis Gráfico de Velocidades
Análisis Gráfico de Velocidades
Al conocer las posiciones, se saben las orientaciones
de las velocidades.

 La ecuación de velocidad relativa se expresa de forma

gráfica y vectorialmente.

En la gráfica se conoce un vector y las direcciones de

los otros dos, por lo que únicamente hay dos
incógnitas.
Centro Instantáneo de Rotación
Se denomina CIR al punto momentáneo de un cuerpo
que tiene velocidad cero y a partir del cual se pueden
calcular las velocidades de los demás puntos.
Centro Instantáneo de Rotación
Ejemplo con CIR
Centrodos
Se le
denomina
centrodo a
la
trayectoria
generada
por las
posiciones
instantánea
s de los CIR.
Método analítico de los números complejos
Se plantea la ecuación de
lazo vectorial.

Se deriva:

Equivalente a:
Despejando:
Números Complejos
Números Complejos
Lazo Vectorial:

Despejando:
Ejercicios
Ejercicios