Clasificación del

eslabonamiento de
cuatro barras y mas
de cuatro barras

Presentado por:
Oliver Ojeda Alvarez
Dilan Charris Miranda
Wilfran pedrozo
Acendra
 eslabonamiento de cuatro barras

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero

articulado es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta
barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión
de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante
pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

Barra superior.
Barra que recibe el movimiento.
Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión
de revoluta de la barra 4 con el suelo.
 Clasificación del eslabonamiento de cuatro
barras

Barker desarrollo un esquema de clasificación que permite predecir el tipo de

movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de cuatro barras con
base en los valores de sus relaciones de eslabones.
Sean las longitudes de los eslabones designados r1, r2, r3 y r4 (todas positivas
y no cero)
Con el fi n de que los cuatro eslabones se ensamblen, el más largo debe ser
más corto que la suma de los otros tres, L < (S + P +Q)
Si L = (S + P + Q), entonces los eslabones pueden ser ensamblados pero no se
moverán
 Tipos de mecanismo
Un mecanismo cuatro barras es tipo Grashof si se cumple que S+L ≤ P+Q, y al
menos uno de sus eslabones describirá una revolución completa, llamada
cadena cinemática Clase I
Si el mecanismo de cuatro barras no cumple la desigualdad entonces, es No
Grashof y ningún eslabón podrá dar una revolución completa, dándose la
cadena cinemática Clase II
puede darse que S+L = P+Q para el caso especial de Grashof Clase III.
Cada eslabón se designará con una letra basada en su tipo de movimiento
cuando se conecta a los demás eslabones. Si un eslabón puede realizar una
revolución completa con respecto a los demás eslabones, se llama manivela
(C), y si no, balancín (R). Al movimiento del eslabonamiento ensamblado
basado en su condición de Grashof e inversión se le puede dar entonces un
código de letra tal como GCRR para una manivela-balancín de Grashof o GCCC
para un mecanismo de doble manivela Grashof (eslabón de arrastre).
•de eslabón
Barker también define un “espacio de solución” cuyos ejes son las relaciones
  . Estos valores de las relaciones teóricamente se extienden hasta
el infinito, pero en cualesquiera eslabonamientos prácticos, las relaciones
pueden limitarse a un valor razonable.
Con el fi n de que los cuatro eslabones se ensamblen, el más largo debe ser
más corto que la suma de los otros tres,
L < (S + P +Q)

Si L = (S + P + Q), entonces los eslabones pueden ser ensamblados pero no se

moverán
 Eslabonamientos de cinco barras
engranados

el eslabonamiento más simple con un GDL es el mecanismo de cuatro barras.

Es un dispositivo extremadamente versátil y útil. Muchos problemas de
control de movimiento bastante complejos se pueden resolver con sólo
cuatro eslabones y cuatro pasadores.
 Eslabonamientos de cinco barras
engranados

el eslabonamiento más simple con un GDL es el mecanismo de cuatro barras.

Es un dispositivo extremadamente versátil y útil. Muchos problemas de
control de movimiento bastante complejos se pueden resolver con sólo
cuatro eslabones y cuatro pasadores.
 Eslabonamientos de seis barras

Un mecanismo de seis barras es un dispositivo

mecánico con un grado de libertad, constituido por seis
barras y siete articulaciones. Utilizado para guiar las
extremidades de una máquina capaz de caminar.
 Eslabonamientos de seis barras
watt

El mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como

dos eslabonamientos de cuatro barras en serie y que comparten
dos eslabones en común.
 Eslabonamientos de seis barras
Stephenson

El mecanismo de seis barras de Stephenson puede ser

considerado como dos eslabonamientos de cuatro
barras conectadas en paralelo y que comparten dos
eslabones en común.
 Ejercicios

Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de

los mecanismos mostrados a continuación.