1.6. Sistemas de control discreto.

Aplicación del PID discreto

PhD. Secundino Marrero

 Característica del control
digital
• No existe límite en la complejidad del algoritmo. Cosa que sí sucedía
anteriormente con los sistemas analógicos.
• Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un
control analógico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un
cambio del controlador completo.
• Exactitud y estabilidad en el cálculo debido a que no existen derivas u otras
fuentes de error.
• Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administración,
etc.)
• Costo vs. número de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que
existe un costo mínimo que lo hace inaplicable para un número reducido de variables.
• Tendencia al control distribuido o jerárquico. Se ha pasado de la idea de usar
un único controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos
inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerárquicas.
Sistemas de control discretos
• Siempre que en un sistema de control aparezca un microprocesador o elemento similar,
dicho sistema se convertirá en un sistema de control discreto. Un esquema de control
discreto es el siguiente:

Fijador Controla- Actuador Proceso

r(t) dor digital
D/A Fijador c(t)
con A/D
+

-
reloj
Medidor
 El muestreador
x(t) x*(t)

t T 2T 3T t
x(t) x*(t)
T: representa el período de muestreo
T

El muestreador o acción de muestreo es la representación de la acción de

muestrear y se identifica así:x*(t)Tx(t)
Lazo de control digital

• La implemención de un simple regulador de primer orden usando un CAD, un computador digital

y un CDA. La ecuación diferencial de primer orden es aproximada a una ecuación en diferencias
de primer orden. La respuesta al escalón se muestra en la figura.
Lazo de control digital
• Se observa que no es independiente del momento en que se aplica la
entrada. Si la entrada es retardada la salida es igualmente retardada solo si
el retardo es múltiplo del período de muestreo. Esto de debe al reloj de
muestreo
Sistemas automatizados. Adquisición de
datos (variables)

Niveles jerárquicos y funciones en un sistema automatizado

Equivalencia entre el plano s y z
Ejercicios
• Calcular la transformada inversa Para determinar Y(k) se usa la tabla de transformadas
y encontramos las funciones

Aplicando la expansión en fracciones

Descomposición en fracciones
parciales en Matlab
• num = [5 26 44 29];
• den = [1 6 11 6];
• [r, p, k] = residue(num,den)
• % Los resultados son:
• r = [-2 -5 3], p = [-3 -2 -1], k = 5,
• por tanto, las fracciones parciales quedan :
Hallar la expansión en serie por el método de división continua
Hallar la respuesta en régimen estacionario en la salida
impulsiva para un sistema G(z) discreto que es
perturbado por un escalón
Solución

Con el teorema del valor final

Ejercicio. Hallar la función de
transferencia equivalente H(z) del
diagrama de bloques
Solución
Solución
Analizar estabilidad del sistema

Los polos de G(z) son las raíces del denominados

El sistema es estable porque las raíces tienen el modulo menos ala unidad
Tabla de transformadas Z
Tabla de transformadas Z
 Estabilidad Utilizamos la división de polinomios
Determinar si es sistema es estable

Para ello es necesario determinar las respuesta al

impulso
Solución
La respuesta impulsiva g(k) viene dada por
 Selección del periodo de
muestreo
• Elección del Período de Muestreo
• La elección del período de muestreo depende: comportamiento requerido
dinámica propia del sistema perturbaciones actuadores sensores cómo fue
modelado
Período de muestreo muy grande
• Imposibilita la reconstrucción
• Mucho tiempo en lazo abierto
Período de Muestreo muy corto
• Incrementa la carga del computador
• Introduce errores numéricos
CRITERIOS PARA SELECCIONAR EL PERÍODO DE
MUESTREO
Ejemplo
Solución
Criterio de estabilidad de Jury
Construcción de la tabla de Jury
Criterio de estabilidad Jury.
Procedimiento
Ejemplo:
Solución
Solución
Hallar la función H(z) del
sistema si la función del motor
dc es G(s) = 1/(s + 1)
Considerar el período de muestreo T= 0.1 s

a) Hallar la función equivalente del sistema y determinar si es estable

Solución

El sistema queda:
Solución
• Para determinar la estabilidad es necesario determinar la función
equivalente de malla cerrada y evaluar el valor del módulo de Z

Los polos

El sistema es estable
Función del retenedor
Ejercicio 4.
Dado el sistema de la figura siguiente que presenta un compensador continuo, diseñar el
controlador discreto.
Simular la respuesta del sistema con el controlador discreto y la planta en continuo.
Considerar Ts= 0,2 s
Solución
• Hacemos el mapeo de los polos con la relación

• Como el compensador posee un polo y un cero, entonces el

compensador discreto también tendrá un polo y un cero

Entonces:
Solución. El esquema de simulación tendrá la siguiente configuración

Ganancia

Sustituyendo Gc(s) y D(z)

Finalmente tenemos:
Ejercicio
 Diseño de controlador discreto
• Los controladores digitales no están limitados a los algoritmos
de control convencionales, los llamados PID, pues pueden
realizarse en ellos cualquier otro tipo de algoritmo de control,
además incorporan filtrado de la señal, verificación y
diagnóstico, etc.
Dividiendo por R(z) en el numerador y el denominador de la
expresión anterior

Debe tenerse en cuenta en este diseño, que si el proceso presenta un retardo

igual a N intervalos de muestreo, el sistema no dará respuesta hasta que no
se haya rebasado este retardo y por ello el término C(z)/R(z) debe contener el
término z-n. Si esto no se tiene en cuenta, el controlador D(z) dará salida antes
de tener señal y ello no es posible.

Para el caso de variaciones en la referencia, los cambios son

transmitidos al sistema solo en los instantes de muestreo. Pero en
el caso de variaciones en la carga, dichos cambios penetran en el
sistema en cualquier instante de tiempo.
El algoritmo para variaciones en la carga se obtiene así:
Ejercicio
Solución
Solución
Obtener la función de transferencia
en Matlab
% OBTENER FUNCION DE TRANSFERENCIA
% tiempo de muestreo: T = 1 seg
T = 1;
% parámetros del controlador PID
Kp=1; Ki = 0.2; Kd = 0.5;
% Función de transferencia de la planta
Gps = zpk([ ], [0 -2], 1)
% Función de transferencia de planta + retenedor
Gz =c2d(Gps, T,'zoh')
Gz = tf (Gz)
Cont.
% Función de transferencia del controlador PID
GPID =tf([ Kp+Ki+Kd -(Kp +2*Kd) Kd], [1 -1], T)
% FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO
Flazo_abierto = GPID*Gz
% FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
Flazo_cerrado =feedback(Flazo_abierto,1)
Ejemplo: Determinar la función de
transferencia G(z)

Considerara el sistema muestreado, donde T= 1s

Sistema de datos muestreados en lazo abierto

• Se extrae D(z) y obtenemos:

Diseño del algoritmo sin batimiento para variaciones en la

referencia
Una respuesta sin batimiento o mínima es aquella que satisface el siguiente criterio:
•el tiempo de establecimiento es finito
•el tiempo de subida es mínimo
•el error de estado estacionario es nulo.
Un caso específico que cumple estas condiciones es aquel en el cual la respuesta a
un paso en la referencia presenta error nulo en todos los instantes de muestreo,
excepto en el primero o después que se haya rebasado el retardo que presenta el
sistema. Una respuesta que cumple estas condiciones es la siguiente:
c(t)

t
0 T 2T 3T
Como

Entonces
 Multiplicando de forma cruzada

Despejando

Este es el algoritmo que se programa en el microprocesador para

que realice la acción de control.
Ejemplo. Diseñar el controlador para el sistema con función Gp(s)=1/s2
Donde D(z) = 1 el cual resulta inestable como vimos anteriormente.
Entonces debemos seleccionar D(z) en la forma

Para a= 1 y b= 0.2 tenemos

Utilizando la ecuación para F(σ) se obtiene el punto de entrada donde σ = -2.56

como se muestra en la figura siguiente
Curvas de constante en el plano z
Controlador digital
Función c2dm
• >> num=1; para G(s)=1/(s(10s+1))
• >> den=[10 1 0];
gz=tf(numd,dend,ts)
• >> ts=1; gz
• >> [numd,dend]=c2dm(num,den,ts)

• numd =

• 0 0.0484 0.0468

• dend =

• 1.0000 -1.9048 0.9048