CONTROL DE PROCESOS

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL I
Introducción

 ¿Como gobernar un proceso de forma automática?

 ¿Para qué automatizarlo?
 Nociones básicas de Control
 Nociones básicas de Instrumentación
Operación manual del proceso

Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operación de un proceso
Comparar
Decidir
Respuestas
Cambios
Proceso
Actuar
Medir

Respuesta dinámica

Operación manual: Lazo Cerrado

 Operación automática

Valores
Deseados Cambios Respuestas

Regulador Proceso
Actuar Medir

Operación Automática: lazo cerrado

Operación Automática
Medir
Comparar
Decidir
Actuar

SP
LT LC

Intervención humana nula

 Componentes

Valores Variables Variables

Deseados para actuar a controlar

Regulador Actuador Proceso

Transmisor
Valores medidos
Control de temperatura

Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice
 Sistemas de Control: Terminología
 Control Continuo / Discreto
 Transmisores
 Definiciones y tipos
 Nivel, Presión, Caudal, Temperatura...
 Actuadores:
 Válvulas
 Bombas y Compresores
 Dinámica de sistemas
Terminología

Perturbación

Variable
Controlada
Referencia
LT LC
SP

Variable
Manipulada
 Perturbaciones
Variable manipulada Desviation Variables DV
Manipulated Variable MV
Input to Process IP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u CV y

w Regulador Proceso
Set Point SP y x
Europa

Diagrama de bloques
Transmisor
Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Control Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo,

se mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbación Variable
Controlada
Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
Control discreto

Detector de máxima
y mínima altura
SP

Relé

Electro válvula
Las variables solo ON/OFF
admiten un conjunto
de estados finitos
Diagramas de proceso P&I
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
símbolos especiales

Instrumentos de
LC SP
medida y regulación LT
representados por 102 102
círculos con
números y letras

Lineas de conexión
Instrumentos

 Indicadores Conectados por lineas

 Transmisores de transmisión:
 Registradores •Neumáticas
 Convertidores •Eléctricas
 Controladores •Digitales
 Actuadores
 Transductores
 Instrumentos

Señal neumática
LRC PT
014
128
Conexión al proceso
Señal eléctrica o alimentación

Montaje en panel Montaje en campo

El número es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulación
 Instrumentos digitales

LRC PT
128 014

Comparte varias funciones: Normalmente no accesible

display, control, etc. al operario
Configurable por software
Acceso por red Controlador de DCS,
regulador por
Accesible al operario microprocesador,...

El número es el mismo en todos los instrumentos de un

mismo lazo de regulación
Instrumentos digitales

LRC

128

Computador Conexión software

Distinto del controlador o por red digital
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas, etc.
Acceso por red
Instrumentos digitales

Control lógico o PLC o secuencias

lógicas de un DCS
secuencial

Accesible al operario

No accesible al operario
 Letras de Identificación
1ª letra 1ª letra: variable medida o relacionada
A análisis 2ª letra: puede cualificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relación
F caudal S seguridad
I corriente Q integración
J potencia 3ª y sig: Función del Instrumento
L nivel I indicador
M humedad R registro
P presión C control
S velocidad T transmisor
T temperatura V válvula
V viscosidad Y cálculo
W Peso H alto
Z posición L bajo
Instrumentos

PDT LRC PIC DT

FY FFC ST TDT
Recalentador

CV MV

DV
Transmisores

 Sensor: Elemento primario sensible a una

propiedad física relacionada con la variable
que se quiere medir.
 Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal
para transmitirla a distancia.
 Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analógica o digital.
Transmisor de presión

Sensor
Piezoeléctrico
Señal
normalizada
Circuito electrónico

Presión Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
Transmisores

 Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2

3 - 15 psi
 Señal eléctrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
 Frecuencia: pulsos/tiempo
 Otras: RTD, Contactos,...
 Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
 4-20 mA

mA
Transmisor FC

• La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la línea.

• Puede diferenciarse una avería o ruptura de linea del rango
inferior de medida.
• Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos.
Pulsos/Frecuencia

Transmisor Contador
FC
de pulsos

El número de pulsos de tensión recibidos

por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida
Alimentación
Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
mA Montaje

220 Vac Transmisor

mA 24 Vdc

Transmisor
Conexionado

CV
Protección
XT Filtrado
y aislamiento

MV Tomas
XC Acondicionamiento
auxiliares

SP
Apantallamiento

mA
Transmisor FC
Cableado, Fiabilidad,...

Sala de Distancia
control TT

FT

DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Buses de Campo

PLC
Ordenado TT FT
r

Bus digital 1101...

Microprocesador DT
Módulo A/D y
Comunicaciones
Instrumentación Inteligente
 Lleva incorporado un  Dispone de un sistema
microprocesador de comunicaciones
 Esto le dota de digitales que pueden
capacidad de cálculo y ser bidireccionales
almacenamiento de la  Proporcionan nuevas
información: funcionalidades
 Datos del Instrumento
 Datos dinámicos
Instrumentación Inteligente
 Totalmente digital:  Híbrido: Combina
Buses de campo transmisión de señal
 Comunicaciones entre analógica y digital:
todos los elementos Protocolo HART
conectados al bus:  Comunicaciones entre
instrumentos y sistemas transmisores y sistemas
de control de control
Buses de Campo

PLC
Ordenador
Bus digital
1101...

• Ahorro de cableado
• Rechazo de ruidos
• Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....
• Información mas elaborada
• Arquitecturas y Protocolos
Buses de campo

 Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)

 Profibus DP, PA
 WorldFIP
 CAN
 DeviceNet
 ASI
 Otros.....
HART

LT 4-20 mA

1011.. Unidad
HART RS-232

PT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o módulo de mano
Conexión serie

11010...
Analizador

Conversión A/D
Protocolo de comunicación
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Terminología (SAMA)
 Rango
 Span
 Error dinámico
 Precisión
 Sensibilidad
 Repetitividad
 Zona muerta e Histéresis
Transmisores

20 mA Calibrado:
lectura = f ( valor real )
Ajustes de Cero y Span

4 mA
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
20 ºC 80ªC
Rango: 20 a 80 ºC
Span: 80 - 20 = 60 ºC
Transmisores

20 mA Calibrado:
Lectura = f ( valor real )
Cero Ajustes de Cero y Span

4 mA Span mA = 0.2667 ºC - 1.3333

20 ºC 80ªC
Transmisores

Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span

20 ºC 80ªC
Valor indicado
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
20 mA
medida que no altera
la lectura.
% del span

4 mA Zona
muerta

20 ºC 80ªC
Transmisores
20 mA

Repetitividad

4 mA

20 ºC 80ª
C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
 Transmisores

20 mA Precisión:
Limite máximo
de error posible
valor indicado
por linealidad,
error dinámico
histéresis, etc....
4 mA
% del span
% de la lectura
20 ºC 80ªC Valor directo,...
Valor real
 Transmisores

20 mA
Sensibilidad:
Sensibilidad Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
4 mA
en la variable

% del span
20 ºC 80ªC

1 unidad
Transmisores de Temperatura

 De bulbo
 RTD (Pt100 0ºC 100 )
 Termistores (Semiconductores)
 Termopares E, J, K, RS, T
 Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
PT-100

0ºC 100
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión
a señal eléctrica de
tensión

Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4 /ºC

Precisión: 0.2%
Puente

R R

V
Vdc
Rt R

Cuando el puente está equilibrado, la

tensión V es nula. Si se modifica Rt la
PT100 tensión V cambia.
Conexión a tres hilos

R R
PT100
V
Vdc
Rt R

La longitud de los hilos de conexión influye en la medida, el

tercer hilo hace que se añada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente
 Termopares

En la unión de ciertos metales

T2 T1 se genera una f.e.m. si los
extremos están a temperaturas
diferentes. La f.e.m. depende de
I la diferencia de temperatura

T Medida: Se opone una

tensión conocida a la
del termopar hasta que
M la salida del amp.
Termopar diferencial es nula
Termopares

Tipo Rango Precisión

T -200 250ºC 2%
J 0 750ºC 0.5%
K 0 1300ºC 1%
R/S 0 1600ºC 0.5%
W 0 2800ºC 1%
Transmisores de presión
 Presión absoluta
 Presión manométrica
 Presión diferencial

Medidas basadas en:

• Desplazamiento
• Galgas
• Piezoelectricidad
Sensor de desplazamiento

Potenciómetro

Inducción

Capacidad
Presión
Sensor piezoeléctrico

Fuerza
+

Cristal de cuarzo -

Placa metálica
Galgas / Efecto Hall

La
Galgas deformación
extensiométricas varia R

N
Corriente
Efecto Hall

Fuerza
S
Transmisor de presión

Despiece del elemento primario

Transmisores de nivel

 Desplazamiento
 Flotador
 Fuerza: Principio de Arquímedes
 Presión diferencial
 Capacitivos
 Ultrasonidos
 Radar
Nivel: presión diferencial
Se mide la
diferencia de
presión entre ambas
ramas
Se supone la
densidad constante
LT
Condensación en
los tubos

(p0 + gh) - p0
Capacitivos

Entre el electrodo y la
pared del depósito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de líquido
Nivel: Ultrasonidos

El tiempo entre la
emisión y la
recepción de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal

 Presión diferencial
 Electromagnéticos
 Turbina
 Vortex
 Efecto Doppler
 Másicos (Coriolis) …..
Placas de orificio

P1 P2 Basada en la medida de
presión diferencial

d D

2
D 2 2g ( P1  P2 ) d
qC 
1  4 4  D
Caudalímetros electromagnéticos

N En el conductor
(líquido) que
B circula a una
velocidad en el
S seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
N velocidad, que se
+ recoge en los
- electrodos
S
Actuadores
 Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de acuerdo
a la señal del controlador.
 Válvulas
 Motores
 Bombas de velocidad variable
 Amplificadores de potencia
 ....
Válvulas
 Dispositivo que permite variar el caudal que
pasa por una conducción modificando la
pérdida de carga en la misma mediante una
obturación variable.
 Cierre manual
 Retención
 Seguridad
 On/Off
 Regulación
Válvulas de regulación

 Estructura y funcionamiento
 Tipos de válvulas
 Fórmulas de cálculo
 Características estáticas
 Cavitación
 Características instaladas
 Dinámica de una válvula
Válvula neumática de asiento
Aire
3 -15 psi
Membrana Servomotor
Muelle Neumático
Indicador Vástago Eléctrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo

Asiento
Válvulas de regulación
Aire
Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Fluido Camflex II

•Estanqueidad 2 - 3 vías
•Presión máxima
•Capacidad de caudal
•Tipo de fluido
Mariposa

Cuerpo
 Aire abre/cierra
Aire

Aire
Aire
Aire abre
cierra

Aire Aire
abre cierra
Convertidor I/P

Alimentación aire y
4 - 20 mA I P
electrica
Aire 3-15 psi

Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago
Posicionador

Aire

Alimentación de aire

Posicionador
Señal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga

1
pv  2 2 q 
2

a C

p pérdida de carga
q caudal
a q
a fracción de apertura
C coeficiente
p1 p p2
 densidad
 Fórmulas de cálculo

Líquidos
q m3/h a q
p bares aCv pv
q
 densidad 1.16  p1 p p2
relativa
a tanto por uno Cv coeficiente de caudal
Vapor saturado
q Tm/h aCv
p bares q pv ( p1  p2 )
a tanto por uno 72.4
 Características estáticas
% de área del
Lineales
asiento 100%
Isoporcentuales
Apertura rápida
% de flujo máximo
Mariposa
en cond. nominales
Camflex
a p constante
0%

0% 100 % % de posición del

vastago
Características estáticas

Apertura
rápida
Lineal
Isoporcentual

0% Mariposa

0% 100 %
 Rangeability

máximo flujo controlable

R = -------------------------------
mínimo flujo controlable

R= 50...20

0%
% posición del vastago
0% 100 %
Flujo
no controlable
 Cavitación

Presión de vapor:
Presión a la que hierve el líquido a
la temperatura de trabajo

presión
p1 presión p1
p2 p2

presión de vapor presión de vapor

longitud longitud
 Cavitación
Kc Coeficiente de
aCv pv
q cavitación incipiente
1.16  pv  Kc ( p1  pv )
Flujo crítico
q
 pv 
pM  C f  p1  pv (0.96  0.28
2
)
 pc 
p M Maxima caida de presion admisible

Cf Factor de flujo crítico

pv pc presión del punto crítico
Cavitación Máxima p
para regular flujo
incipiente
Fórmulas de cálculo

a C f C v p 1 ( y  0148
. y3 )
q gas q Tm/h
54.5
p bares
163
. p v
y y  15
.
Cf p1

a C f C v p 1 ( y  0148
. y3 )
q vapor saturado
83.7
a Cf Cv p1
q flujo critico
83.7
Características Instaladas

1 p 0  gh
q
aC v p v 116
.  1 
q  K L  2 2 
116
.   a Cv 

p 0  p v  K Lq 2  gh

h
a q

p1 pv p2
p0
 Características instaladas

1 p0  gh
%q q
1.16  1 
  K L  2 2 

 a Cv 

% posición del vastago

Válvulas inteligentes

Aire
Bus de
campo

Posicionador + Caracterización
Microprocesador Diagnósticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas
 Desplazamiento positivo
 Centrifugas
 Instalación
 Potencia y rendimiento
 Curvas características
 Cavitación
Desplazamiento positivo

Embolo, membrana, ...

Centrífugas

Energía eléctrica Energía mecánica

Motor
Rodete
Asíncrono
Bombas centrífugas

Incremento de energía = energía suministrada - pérdidas


p b   aw 2  bq 2 

P  36.022 p b q P Potencia suministrada P kw

P  W W Potencia absorvida q m3/h
p bares
Curvas características

pb  2 > 1

2

1

q
Punto de operación
p0  pb  pv  K L q 2  gh 
1
pb pb  ( 2 2
 K L ) q 2
 gh  p0
a Cv

a q
h

pb pv
p0
Bombas de velocidad variable

M Variador 4 - 20 mA


 Compresores

Línea de bombeo
(surge)
pb 2 > 1
2

1

q
Motores eléctricos

N
F

F
S
 Motores eléctricos cc / ca

Motor
CC Amplificador
M CC
4 - 20 mA

Alimentación

M Variador 4 - 20 mA
Motor de
inducción ca

 EL PROBLEMA DE CONTROL

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
Controladores

 Generan una señal de control normalizada

al actuador en función del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error 4-20 mA
Cálculo y
+
- normalización

Variable controlada
4-20 mA
 Controladores

 Tecnologías:
 Neumática
 Electrónica
 Digital
 Controladores de lazo (PID)
 Autómatas (PLC)
 Sistemas de Control Distribuido (DCS)
 Control por ordenador (PC)
Controlador
4-20 mA del
transmisor

SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador

MV
38 %
Señales del regulador
Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA

4-20 mA
Transmisor

Las señales de entrada y salida al regulador son

señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
 EL REGULADOR PID

e(t )  w(t )  y (t )
 1 de 
u (t )  K p  e(t ) 
 Ti  e( )d  Td dt 

 regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
 3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
 diversas modificaciones
 Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
- R Proceso
%
Ing. % Ing.

% mA

w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
Análisis del regulador
Actuador
W U Y
+
- R Gp
% %
100/span
%
100/span
Las señales de entrada y salida al regulador suelen
expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversión del regulador debe corresponder a
calibración del transmisor
 Parámetros PID

 Kp ganancia / Término proporcional

 % span control / % span variable controlada
 banda proporcional PB=100/ Kp
 Ti tiempo integral / Término integral
 minutos o sg. (por repetición) (reset time)
 repeticiones por min = 1/ Ti
 Td tiempo derivativo / Término derivativo
 minutos o sg.
Acción proporcional

u ( t )  K p e ( t )  bias

e u

t t

Un error del x % provoca una acción de control

del Kp x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)

 Acción directa/inversa
considerar el tipo de
LC
válvula

LT LC LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
 Acción proporcional

w e u
+
- Kp Ampl.
1500
rpm 30 %
Ing. M

1500
rpm

Solo puede alcanzarse un punto

u(t)=Kp e(t) + 30 de equilibrio con error cero
 Acción integral (automatic reset)

w y w
y

t t

u u
Kp
t Ti  ed t

Un regulador P no elimina La acción integral continua

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados error es cero
 Acción Integral

Kp
Ti  ed
w e u
1500
+
- Kp Ampl.
rpm

Ing. M

1500
rpm
Acción Integral

t
Kp
u ( t)   e (  ) d
Kp
Ti  ed
Ti 0

e Si e=cte. e Kp e
t t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la
Kp Kp
 ed  T
acción integral en igualar a
et  K p e  t  Ti
la acción proporcional (un Ti i
repetición) si e=cte.
 Acción derivativa
w w
y y

t t

u u
de
t u ( t )  K p (e  Td ) t
dt

Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la

alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por u excesiva
Acción derivativa
de
u ( t )  K p Td PD
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
Acción derivativa

de
u ( t )  K p Td
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td  K p Td a  K p at  t  Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
 Métodos de sintonía de PID
 Métodos de prueba y error
 Métodos basados en experimentos
 Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
 Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas
o fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
 Métodos analíticos basados en modelos
 Minimización de indices de error
 Márgenes de Fase y/o ganancia
 Prueba y Error

w w
y y

1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
Respuesta dinámica

Cambio
escalón de
la variable
manipulada
nivel

tiempo
Respuesta dinámica

MV CV
u y
Proceso

tiempo tiempo

•Experimentación
•Modelo matemático
Respuesta dinámica

Transitorio Estacionario

tiempo
Tipos de procesos

Autoregulados No autoregulados
o Integradores

y y

u u

tiempo tiempo
Tipos de procesos

Fase mínima Fase no-mínima

o respuesta inversa

y y

u u

tiempo tiempo
 Estabilidad
respuesta en lazo abierto
y 2
y 2
respuesta en lazo abierto

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Estable Inestable
u
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
 Amortiguamiento
respuesta en lazo abierto respuesta en lazo abierto
y 2 y 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Sobreamortiguado u Subamortiguado
Respuesta dinámica
tiempo de
asentamiento +5% del valor final

u
tiempo
Retardo
 respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Mp
Ganancia = y / u

y
y

u
u

tiempo
Ganancia

Ganancia positiva Ganancia negativa

o inversa

y
y
u u

tiempo tiempo
respuesta dinámica
periodo
de oscilación
ys valor final
90 % ys

y
10 % ys

tiempo de subida
u

tiempo
 Modelo matemático

Proceso
u tiempo

ym

tiempo Modelo

tiempo
Sistemas de eventos discretos
 Muchos procesos no son continuos
 Sus variables solo admiten un número finito
de valores
 Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
 Problemas de control lógicos y secuenciales
Estados discretos

Motor: Depósito: Válvula:

En marcha o Con líquido o Abierta o
parado vacio cerrada
Instrumentación

Detector de nivel
mínimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mínimo se
activa / o
desactiva la
señal del sensor
Circuito Circuito
cerrado abierto
 Instrumentación

Termostato:
Cuando la
TS
temperatura
supera un Proceso
límite se PS
activa/desactiva
el sensor
Presostato
Instrumentación

Emisor

Detector de
presencia

Receptor

Final de
carrera
Instrumentación
~

Válvula on/off Arrancador de

Electroválvula motor
Sistemas combinacionales

 Asociados a alarmas o lógicas de operación

 Las respuestas dependen solo de las entradas a través
de las funciones lógicas y, ó, no
 SI (condiciones lógicas) ENTONCES (acciones)
Lógica combinacional

AND 1 0 OR 1 0

1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0

NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
Leyes de ( A  B)  A.B A NOT
Morgan A.B  A  B
Puertas lógicas

A A A
& A.B 1
B

A Nomenclatura
1 A+B
B DIN

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de señal y la
conclusión se expresa en términos de la señal de salida
Circuitos lógicos
C
&
D
A.B + C.D
A 1
&
B

A A
1

C & (C+B).A
1
B
Diagramas de contactos

Contacto normalmente Contacto normalmente

abierto cerrado

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusión se expresa en términos de circula corriente o no
Diagramas de contactos

A B A.B

B A+B
Diagramas de contactos

+ -
A
C D
B

Función lógica: (A+B).C.D

 Relés

Dispositivo que permite implementar acciones

lógicas y actuar sobre elementos físicos

~
Carga

bobina SI (S1= cerrado y S2= cerrado)

S1
ENTONCES carga activada
S2
 Diagrama de contactos
bobina de relé
+ S1 S2 -

X1

Otros elementos: Pulsador normalmente

temporizadores, abierto
contadores,
Pulsador normalmente
pulsadores, etc.
cerrado
 S2
Ejemplo
X2

P1
S1

relé

~ X1
M

+ S1 P1 -

X1

S2
X1 X2
Procesos Secuenciales

A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Grafos de transición de estados
Espera
1
M
A B Arranque
Tanque
vacio 2 Carga
Descarga
Tanque lleno
4

Operación 3
Estados terminada Operación

Transiciones
 Autómatas programables

Dispositivos programables orientados

a implementar funciones lógicas y
secuenciales conectados a un proceso

Arquitectura

•CPU
•Comunicaciones
•Tarjetas I/O
•Alimentación
Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso