Cálculo de Variaciones

René J. Meziat y Jorge Villalobos

Departamento de Matemáticas
Universidad de los Andes
 Problemas Geométricos

 Braquistocrona: encontrar
la curva que se recorre en
el menor tiempo posible por
una partícula que parte del
reposo bajo la acción de la
gravedad

 Catenaria: encontrar la
curva (fija en dos extremos)
que da la mínima superficie
de revolución
 Métodos del Cálculo de Variaciones (1)

 En su forma unidimensional
el problema se puede ver dy
como: y 
dt
 Se tiene una función
 f  y, y , t  dt
t2
 Definida en un camino y = y(t) I 
t1
entre dos valores t1 y t2
 Se quiere encontrar un
camino y(t) tal que la integral
de línea I de f entre t1 y t2
tenga un valor estacionario
 Se consideran, solamente,
variaciones entre caminos
para los que y(t1) = y1 y y(t2) =
y2
 Métodos del Cálculo de Variaciones (2)

 f debe ser estacionario para el camino correcto

relativo a cualquier camino vecino
 Tomamos un conjunto de caminos vecinos
identificados por un parámetro infinitesimal a:
{y(x,a)} con y(x,0) el camino correcto, y se utiliza
una función h(x) llamada variación, que toma el
valor 0 en x = x1 y x = x2
yx, a   yx,0  ahx
 Ahora I es un funcional de a

I a    f  yx, a , y x, a , x dx
x2

x1
 Métodos del Cálculo de Variaciones (3)

 La condición para
obtener un punto  dI 
  0
estacionario es
 da a 0

f d  f 
 Que nos lleva a la
siguiente ecuación
    0
diferencial para y
y dx  y 
 Deducción de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (1)
 La variación de I con respecto a a se puede escribir
como:
dI

da da
d

x1
x2
f  y x, a ; y  x, a ; x dx 
x2  f y f y 
 
x1
  dx
 y a y a 
 f f dh  x  
 
x2
 
x1

 y
h x 
y dx 
dx

 f d  f 
 h  x dx
x2
 
x1
 
 y dx  y 
0
 Deducción de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (2)
 Por lo tanto la variación
 f d f 
de I con respecto a a es h x dx
dI x2

da
 
x1
 
 y dx y 
0

 Puesto que h(x) es arbitrario

f d  f 
obtenemos las ecuaciones
diferenciales de Euler-     0
Lagrange y dx  y 
 Métodos del Cálculo de Variaciones
Sistemas de Varias Variables
 f puede depender de varias
 f y x , y x , ; y x , y x , ; x dx
2
variables independientes yi I  1 2 1 2
1

y sus derivadas

 Para este caso se debe

cumplir el sistema de las
ecuaciones diferenciales de
f d  f 
Euler-Lagrange
    0
 Las soluciones de éstas
ecuaciones representan yi dx  y i 
curvas para las que la
variación del integrando I
es cero
 Solución de Problemas Geométricos
Braquistocrona (1)
 Si v es la velocidad de la
partícula, el tiempo que le
toma caer una longitud ds es
ds/v
 El problema es, entonces,
encontrar el mínimo de
2 ds
t12  
1 v

 Si se mide x hacia abajo desde

1 podemos escribir
v  2 gx
1   y
2
2
 Además
2
 dy 
t12  
1 2 gx
dx
ds  dx  dy  1    dx  1   y dx
2 2 2

 dx 
 Solución de Problemas Geométricos
Braquistocrona (2)
 Identificamos f como f d f
 0
 1   y  dy dx dy
1/ 2
2

f   

 x   y   1
2

x1   y  2a
 La ecuación de Euler- 2
Lagrange es
 Que tiene como solución
(parametrizada) la
cicloide
x  a1  cos  
y  a  sin  
 Solución de Problemas Geométricos
Catenaria (1)
 Tenemos una curva fija en
dos extremos (x1,y1) y (x2,y2)
queremos que el área que se
genera al dar una revolución
alrededor del eje y sea
mínima
 El área del segmento
sombreado de la figura es
2pxds = 2px 1   y2 dx
2p  x 1   y dx
x2
 El área total está dada por la 2

integral de la derecha, este x1

es el integrando del problema f  x 1   y

2

variacional
 Solución de Problemas Geométricos
Catenaria (2)
 Las ecuaciones de Euler- dy a
Lagrange nos dan la 
ecuación diferencial
dx x2  a2
 y b
x  a cosh  
 Que tiene solución  a 

 Esta es la ecuación de
una catenaria
 La gráfica de la curva
es (en el plano xy)
 Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica (1)
 Principio de Hamilton:
 Describe el movimiento de un sistema mecánico
 Para sistemas monogénicos (toda fuerza es derivable a partir
de un potencial escalar):
El movimiento de un sistema del tiempo t1 al tiempo t2 es
tal que la integral de línea
t2
I   L dt ,
t1
donde L = T – V, tiene un valor estacionario para el camino
corrrecto del movimiento.
T es la energía cinética del sistema y V el potencial al que
este está sujeto
 I se conoce como la acción o integral de acción
 Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica(2)
 El principio de Hamilton se puede expresar
diciendo que el movimiento es tal que la
variación de la integral de línea I es cero
para t1 y t2 fijos
I    Lq ,  q ; q ,  q ; t  dt  0
t2
1 n 1 n
t1

 qi se llaman coordenadas generalizadas y sus

derivadas son las velocidades generalizadas
 Siempre y cuando las restricciones del
sistema sean holonómicas
 Este es un problema variacional
 Formalismo Variacional de la Mecánica
Teórica(3)
 En mecánica las
ecuaciones de Euler- L d  L 
Lagrange son     0
 Cada coordenada genera- qi dt  qi 
lizada representa un grado
de libertad
 Se debe resolver un
sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de
segundo orden L
 Los momentos generali- pi 
zados se definen como qi
 Ventajas de la Formulación Variacional

 Involucra cantidades físicas (energía cinética y

potencial) independientes de las coordenadas con
que se especifique el sistema. Esto hace que la
formulación sea invariante con respecto a los
sistemas de coordenadas.
 El Lagrangiano es indeterminado a una derivada
total temporal de cualquier función de coordenadas
y tiempo.
 Se puede extender a sistemas que no se
consideran en la dinámica de partículas
 La imposición de la conservación de la energía lleva
a la formulación Hamiltoniana de la mecánica
 Consecuencias Inmediatas de la
Formulación Variacional
 Teoremas de Conservación
 Si el Lagrangiano de un sistema es independiente de una
coordenada qj pero sí depende de la velocidad
correspondiente, entonces el momento correspondiente es
independiente del tiempo (se conserva)
dp j
 0, p j  cte
dt
 Propiedades de Simetría
 La simetría del sistema con respecto a sus coordenadas
generalizadas está íntimamente ligada con la conservación
de los momentos con respecto a los ejes de simetría
 Ejemplos Físicos
Oscilador Armónico (1)
 Masa m conectada a un resorte de
constante k.
 La coordenada generalizada es el
desplazamiento x de m con res-
pecto a la posición de equilibrio
del resorte
mx t  ; kxt 
1 1
T  U 
2 2

 La energía cinética T y la 2 2
energía potencial U son
El Lagrangiano del sistema es 1 2 1 2
 L  T U  mx  kx
2 2
L d L
  kx  mx  0
 La ecuación de Euler-Lagrange x dt x 
para la coordenada x es d 2 xt 
xt 
k
 
dt 2 m
 Ejemplos Físicos
Oscilador Armónico (2)
 La solución de la ecuación de xt   A sin wt  f 
movimiento para la posición de k
la masa es w
m
 La amplitud A del movimiento y
la fase f dependen de las con-
diciones iniciales del sistema

 Para w = 1/s, A = 1m y f = p/2

(posición inicial = 1m, velocidad
inicial = 0 m/s) el movimiento es
oscilatorio con periodo T = 2p s
 Ejemplos Físicos
Péndulo Simple
 Masa m colgada del techo de una
cuerda de longitud l, restringida a
moverse en el plano xy
 La coordenada generalizada es el
ángulo  de l con respecto al eje y

 La energía cinética T y la energía m 2 2

potencial U son T  l ; U   mgl cos 
2
m 2 2
L  T U  l   mgl cos 
 El Lagrangiano del sistema es 2

 La ecuación de Euler-Lagrange L d L
para la coordenada  es   mgl sin   ml 2  0
 dt 
Para ángulos  pequeños la d 2 t 
sin  t 
g

 
solución es idéntica a la del dt 2 l
oscilador armónico
 Ejemplos Físicos
Movimiento Dentro de un Cono (1)
 Masa m restringida a moverse en
la superficie interior de un cono de
ángulo medio a. La partícula está
sujeta a una fuerza gravitacional.
 Las coordenadas generalizadas
son: la distancia r al eje z y el
ángulo  con el eje x. La altura z =
r cot a

T 
2

m 2

r  r 2 2  z 2  
m 2
2
r csc 2 a  r 2 2 
 La energía cinética T y la
U  mgz  mgr cot a
energía potencial U son

 El Lagrangiano del sistema es L

1
2
 
m r 2 csc 2 a  r 2 2  mgr cot a
 Ejemplos Físicos
Movimiento Dentro de un Cono (2)
 Para la coordenada  d L
 0
tenemos dt 
 es una coordenada cíclica L 2 
  cte

 mr
 mr2w es el momentum angular del 
sistema que debe conservarse
 Para la coordenada r r  r 2 sin 2 a  g sin a cos a  0
tenemos
 La gráfica es para
 r2w=1

 r(0)=1
 r0  0
 Ejemplos Físicos
Péndulo Soportado en un Aro (1)
 El punto de soporte de un
péndulo simple de longitud b
se mueve sobre un aro (sin
masa) de radio a que rota con
velocidad angular constante w.
 La coordenada generalizada
es el ángulo  que hace el
péndulo con el eje y 1 2 1 2
T  mx  my
2 2
 La energía cinética T y la
potencial U son (tomando  
m 2 2
2

a w  b 2 2  2baw sin   wt 

U=0 en el centro del círculo) U  mg a sin wt   b cos  

L 
m 2 2
2

a w  b 2 2  2baw sin   wt 
 El Lagrangiano del sistema  mg a sin wt   b cos  
 Ejemplos Físicos
Péndulo Soportado en un Aro (2)
 La ecuación de Euler- w 2a
cos  wt   sin 
 g
Lagrange para la  
b b
coordenada  es g
   sin 
 Que se reduce a la w 0 b
ecuación del péndulo
simple si tomamos w = 0
 Tomando w = 1/s, b = 2a =
1m y g = 10 m/s2, (0) = 0,
t   0
  Vs. t
 x(t), y(t) (paramétrico)
 Ejemplos Físicos
Péndulos Acoplados (1)
 Dos masas iguales se a
ponen en una cuerda, una a 
a, la otra a 2a. El extremo O a
de la cuerda está fijo j
 Las coordenadas
generalizadas son los
ángulos  y j de la figura
 
T  ma 2  2  j 2  j cos  j 
1
 La energía cinética y  2 
potencial del sistema son U  mga2 cos   cos j 

 
L  ma 2  2  j 2  j cos  j 
1
 El Lagrangiano del sistema  2 
 mga2 cos   cos j 
 Ejemplos Físicos
Péndulos Acoplados (2)
 Las ecuaciones de Euler-
Lagrange para  y j son 2a  2 g sin    aj 2 sin   j   aj cos  j 

 Tomando: aj   g sin j   a 2 sin   j   a cos  j 

 a = 0.5 m,
 g = 10 m/s2,

 (0) = 0, ’(0) = 0,

 j(0) = 0.5 rad y j’(0) = 0

  Vs. t

 j Vs. t
 Otras Áreas de la Física
Teoría de Campos
 La formulación Lagrangiana de partículas se puede
extender a la descripción de campos.
 Se trabaja con la densidad Lagrangiana del sistema
L  L  x , x ; x 
~
 Las ecuaciones de campo que se deducen de esta
formulación son
~ ~
 L L  A
  0, a  1,2,3  Aa 
xa  Aa  A xa
 Esta formulación tiene aplicaciones en
electromagnetismo, relatividad, mecánica cuántica,
etc…
 Principio Variacional en Elasticidad
 En elasticidad se puede E  mín energía de carga
aplicar un principio variacional geometría
sobre el siguiente del dominio
planteamiento
 energía de superficie
 La energía de carga es, en
general, un término no
convexo que favorece la
formación de microestructuras
en el material
 Microestructura: estructura
observada en un espécimen
con una magnificación óptica ~
x25 a x1500
 La energía de superficie es
una función que penaliza
cambios fuertes en la función
que minimiza la energía total
Dificultad y Motivación de Problemas
No Convexos (1)
 ¿Qué características debe tener el integrando
(Lagrangiano) para que existan minimizadores para
I en un espacio de funciones? D. Hilbert, 1900
 I debe ser débil inferiormente semicontinuo
 Requisito: convexidad de f en la derivada de y(x). Tonelli,
1930.
 Si el integrando f no es convexo en la derivada no
se puede garantizar la existencia de minimizadores
de I. Dacorogna, 1980
 Las ecuaciones de Euler-Lagrange no son un método
efectivo para buscar estos minimizadores
Dificultad y Motivación de Problemas
No Convexos (2)
 El principio variacional para la elasticidad es no
convexo, el término de la energía de superficie hace
que el problema tenga solución
 La no convexidad de la energía de carga es la
responsable de la formación de la microestructura
en el material
 Se presenta a continuación el método de los
momentos
 Permite encontrar la solución de algunos problemas
variacionales no convexos
 En caso que el problema no tenga solución, da información
sobre el comportamiento de las sucesiones minimizantes
 Problema de Bolza
Balance de Energía Para una Barra
I u    1  ux    u x  dx
1 2 2 2
 Simplificación de un problema
0
de balance energético para
una barra unidimensional de s.a :
longitud 1
u 0  u 1  0
 Energía de superficie = 0
 La barra está bajo el efecto de
algunas cargas externas
 u(x) es la deformación que

experimenta el punto x
sobre la barra
 u’(x) la deformación unitaria
 Problema de Bolza
Dificultad y Motivación

 1  ux  
 El balance energético que
I u    u x  dx
1 2 2
propone el problema de Bolza 2
impone condiciones difíciles 0
de cumplir
 I(u)  0 s.a :
 u(x)  0
u 0  u 1  0
 u’(x) ±1

 Estas condiciones no son

compatibles
 La ecuación de Euler-
Lagrange para u presenta
u x 
soluciones inestables al utilizar ux  
los métodos numéricos
convencionales 23ux   1
 Además esta ecuación no
caracteriza el minimizador
 Problema de Bolza
Relajación
 Encuentra la solución o, en
caso que esta no exista, da
información sobre las
sucesiones minimizantes de
problemas no convexos
 Problema variacional 
problema de optimización
 No convexidad en la derivada
 se remplaza el integrando I u    f  y, y, x dx
por su envolvente convexa
 Los minimizadores de esta
relajación convexa son los I u   mín  f  y, y, x dx
límites débiles de las y x 

sucesiones minimizantes del Relajación

problema original
I u   mín  f  y, y, x dx
y x 
c
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Convexa
 La relación entre el problema original y el relajado es
mín I  y   inf I  y 
yx y

 Sea un una sucesión minimizante de I, entonces ella

converge débilmente a un minimizador de I
un  u
n 

 Teorema de Caratheodory: Dada una función f

coerciva y continua f: Rn  R su envolvente convexa
está definida como
f c t   min 1 f t1     n f t n 
k 1 k tk t
n

el óptimo se obtendrá en una combinación convexa de

n+1 puntos a lo sumo.
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación en Medidas (1)
Para lograr la relajación
 


I n     f  yx , ; xdm x   dx
convexa del funcional I se ~
introduce un nuevo funcional 

Ĩ en medidas n  m x : x  
 n es una familia de medidas
de probabilidad mx
parametrizada por los puntos
x del dominio del problema
(medida de Young)
 Cada medida parametrizada   
y x   dm x   
debe cumplir
 Problemas Variacionales No Convexos
Resultados de Relajación (Pedregal)
 El teorema de Caratedory
implica que el mínimo de Ĩ
f c  y * x , y *  x ; x  
 f y * x , ; x dm  
*
se obtiene en las medidas c x

óptimas mx* que determi- y * x     dm  

*
x

nan la envolvente convexa

de f(y*,y’*;x) respecto a 
 y*(x) es minimizador de Ī
~
 Además se tiene que: inf I  min I  min I
y y y
 Notación: * solución buscada
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación en Medidas (Pedregal)
 La medida de Young óptima n* contiene la información
sobre el comportamiento límite de las sucesiones
minimizantes de I
 Si todos los miembros mx* de n* están soportados en un
único punto, I tiene minimizador en el espacio de
funciones correspondientes y
y * x    dm x*
 Si alguna de las medidas óptimas parametrizadas mx*
tiene soporte en dos o más puntos, I no tiene solución.
Pero el soporte de cada mx* nos indica los valores que
puede tomar el gradiente y’*(x) en cada x   y para
cualquier sucesión minimizante un de I
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Semidefinida (Meziat)
Problema variacional I n      f  yx , ; x dm   dx
 ~ x1
x
generalizado: x0

 f puede ser no convexo s.a

sobre  pero debe tener y  x0   y0 y  x1   y1
estructura polinomial y x     dm x  
2n
f  y x ,  ; x    ak  y, x k
k 0

 Si f tiene esta estructura 2n

su envoltura convexa f c  y *  x ,  ; x    ak  y*, x mk*  x 
k 0
está dada por :
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Semidefinida (Meziat) (2)
2n
Con m*(x) la solución al
 a  y, x m x 

programa matemático: min
mk  x 
k k
k 0
 Las nuevas variables de s.a
diseño deben formar una
matriz de Hankel, ya que H x   0
mk(x) representa el
momento de orden k de
 1 m1  mn 
la medida parametrizada  
 m1 m2  mn 1 
 La matriz H(x) es H x     0
cuadrada (n+1)(n+1), 
   

simétrica y los elementos m  m2 n 
 n mn 1
sobre las diagonales
secundarias coinciden
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Semidefinida (Meziat) (3)
 El problema variacional original N
 2n 
se transforma en un problema min    ak  y xi , xi mk xi xi
de optimización (se ha m
i 1  k  0 
discretizado x)
s.a
 Este problema se resuelve con
y xi   y0   m1 x j x j
i
métodos de optimización
numérica
j 1
 De los momentos algebraicos
mk(xi) se puede extraer la H x   0
información sobre el soporte y
los pesos en los que está
soportada la medida en cada xi.
 Soporte unitario (1 = 1 para todo x) u * xi   1 xi  t1 xi   2 xi  t2 xi 
2 xi   1  1 xi 
implica que el problema original tiene
solución
 Soporte doble (1 < 1 para algún x)
implica que el problema original no
tiene solución
 Problemas Variacionales No Convexos
Relajación Semidefinida (Meziat) (4)
 Los puntos de soporte de la
medida t1 y t2 se encuentran
a partir de los tres primeros
momentos; son las raíces
del polinomio P(x)
 Soporte unitario (t1 = t2 para
todo xi): el problema tiene
solución
 Soporte doble: el problema
no tiene solución
 Los pesos 1,2(xi) se
encuentran con
u * xi   1 xi  t1 xi   2  xi  t2  xi 
2 xi   1  1 xi 
1 m1*  xi  m2*  xi 
Pt   m1* xi  m2* xi  m3* xi 
1 t t2
t1 xi   t 2  xi 
t 2 xi   m1* xi 
1 xi  
t 2 xi   t1 xi 
m1* xi   t1 xi 
2 xi  
t 2 xi   t1 xi 
 Problemas Variacionales No Convexos
Comportamiento de las Sucesiones Minimizantes
 Soporte unitario: Las
sucesiones minimizantes {un}
m *  xi    y
para I no presentan
alternancia en la derivada i

 Si esto se presenta para todo

punto de la malla, I tiene
yi  u *  xi 
minimizador yi* = u’*(xi)
 Soporte doble: Las sucesiones
minimizantes presentan
alternancia en la derivada
entre los valores t1 y t2. El m * xi   1 xi  t xi   2 xi  t xi 
1 2
problema I carece de solución.
 La alternancia entre los valores
t1 y t2 está regida por los pesos
1 y 2 respectivamente
 Problema de Bolza
Solución con Medidas (1)
I u    1  ux    u x  dx
1 2 2 2
 Problema de Bolza: 0

s.a .
 No convexo en u’(x)
u 0   u 1  0
 Tiene forma polinomial en
la variable derivada f x, u,    1  22  4  u 2

I m    1  2m2 x   m4  x   u  x  dx
~ 1 2

 El problema relajado en 0

s.a .
momentos es
u x   m1 s  ds
x

0

 m s  ds  0
1
1
0

 1 m1  x  m2  x 
 
H x    m1 x  m2  x  m3  x   0
 m  x  m  x  m  x 
 2 3 4 
 Problema de Bolza
Solución con Medidas (2)
 Los momentos que se m1
m2
encuentran son
m3
 Que llevan a m4

m * x    1  1
1 1
2 2

 La sucesión minimizante
tiene la forma
 Envolvente Convexa de una Función

 Una función es convexa si      

f  a1    k a k  1 f a1    k f a k
cumple la desigualdad de a1 ,  , a k  R n
Jensen 1    k  1
i  0
 La envoltura convexa es la
máxima función convexa que
acota inferiormente a la
función
 En la gráfica se ve, en rojo, la
envoltura convexa de
(1-u’(x)2)2.
La línea azul muestra una
violación de la desigualdad de
Jensen