Está en la página 1de 77

CONTROL EN MODO

DESLIZANTE DE LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR
DE INDUCCIÓN

Nicole B. Portilla
Carlos A. Gonzalez

Director: Dr. Carlos Gaviria


TEMAS DE SUSTENTACIÓN
1. Introducción
2. Fundamentos de Control de Estructura
Variable
3. Diseño de Controladores en Modo
Deslizante
4. Diseño del Controlador de Velocidad en
Modo Deslizante del Motor de Inducción
5. Resultados de Simulación
6. Conclusiones y Recomendaciones
7. Preguntas
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN

 Motor de inducción
 Métodos escalares y Métodos
vectoriales
 Control no Lineal
 Control de Estructura Variable: Modo
Deslizante
FUNDAMENTOS DEL
CONTROL DE ESTRUCTURA
VARIABLE
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

 Un sistema de estructura variable (VSS)


consiste en un conjunto de subsistemas
continuos junto con una lógica de
conmutación adecuada.

 Los sistemas en modo deslizante son un


tipo especial de estos sistemas
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

 En los sistemas con modo deslizante, el estado de las


dinámicas del sistema es atraído hacia una superficie
en el espacio de estados conocida como superficie de
deslizamiento

S(x) superficie de Deslizamiento


CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

1. ELECCIÓN DE LA SUPERFICIE DE
CONMUTACIÓN
Puede ser cualquier función del estado X
tal que el error de regulación o seguimiento
se haga cero en régimen permanente:

S ( x)  xi  k  0
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

2. ALCANZABILIDAD DE LA SUPERFICIE DE
DESLIZAMIENTO
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

Un sistema de estructura variable se puede


definir, en forma general de la siguiente
manera:


x  f ( x, t )  g ( x, t ) 
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

La señal de control  (t ) es discontinua y


puede tomar los valores   o   , sus puntos
de discontinuidad corresponden con los
cambios de estructura del sistema.

     S ( x)  0
Señal de control =  (t ) =  
    S ( x)  0 

CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

f ( x, t ) y g ( x, t ) son campos vectoriales


que pueden ser definidos de la
siguiente manera:

 f a  f ( x, t ,   )      
Campos _ Vectoriale s    
 f a  f ( x, t ,  )     

CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

Señal del controlador en


modo deslizante
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

 Condición de Alcanzabilidad
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

3. DINÁMICA DE DESLIZAMIENTO IDEAL

(CONDICIÓN DE INVARIANZA)

La dinámica del sistema en modo


deslizante cuando tiende a cero se
conoce como dinámica de deslizamiento
ideal.
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

La dinámica promediada del sistema ó dinámica


de deslizamiento ideal, está ligada a la ecuación
de la superficie.

La dinámica de deslizamiento ideal queda


caracterizada por:

S ( x)  0 
 
 S , f a (t , x,  eq )  0
Llamada condición de invarianza
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

4. CONTROL EQUIVALENTE  eq

El control equivalente (  eq ) es una ley de


control que lleva al sistema a deslizarse sobre
la superficie en forma ideal, siendo un valor
continuo que representa el valor medio del
control discontinuo.
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

Control Equivalente
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE


Siendo f (t , x,  )  x  f ( x, t )  g ( x, t ) 
a eq eq

y teniendo en cuenta que S ( x, t )


depende también del tiempo:
S
  S , f ( x )  
 eq  t
 S , g ( x ) 

Siempre y cuando:  S , g ( x)  0
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

5. CONDICIÓN DE TRANSVERSALIDAD

 S , g ( x)  0
Lo que significa que no puede ser
tangente a la superficie de conmutación
(esto es, debe ser transverso a la
superficie).
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

6. REGIONES DE DESLIZAMIENTO.

De acuerdo a las condiciones de alcanzabilidad

 S , f a  S , f ( x)    g ( x)  0


 
 S , f a  S , f ( x)   g ( x)  0 
 

Existe deslizamiento si y solo si:

min(  ,   )   eq  max(  ,   )
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

Se definen   y   como las regiones del


espacio de estados donde puede crearse un
modo de deslizamiento.

 
   x   n : S , f ( x)    g ( x)  0 
  

  x   : S , f ( x)   g ( x)  0 
n 

CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

Cabe anotar que existirá un régimen de


deslizamiento local en S (x), si y solo si:
   
   S      
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

7. PUNTO DE EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD


ASINTÓTICA

Si el régimen de deslizamiento existe, la


dinámica de deslizamiento ideal está dada por
las condiciones de invarianza:
s ( x)  0 
  
 fa (t , x,  eq )  x(t )  f ( x)   eq g ( x)
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE

En régimen permanente, las derivadas de


las variables de estado son nulas en un
problema de regulación y x  x * es un
punto de equilibrio del sistema, por lo
tanto:

s ( x * )  0 
 
 * 
* *
 f (t , x * ,  eq )  x (t )  f * ( x, t )   eq g * ( x, t )  0
DISEÑO DE
CONTROLADORES EN
MODO DESLIZANTE
PROCEDIMIENTO

 Selección de la superficie de deslizamiento.

 Comprobar que exista modo de deslizamiento en


torno a la superficie de conmutación (condición
de transversalidad).

 Calculo del control equivalente.


PROCEDIMIENTO

 Determinar que las regiones en la que existe el


modo de deslizamiento y el control equivalente
estén acotados por los valores discretos de la
variable de control.

 Se obtiene la dinámica de deslizamiento ideal


del sistema entorno a la superficie de
conmutación (Condición de invarianza)
PROCEDIMIENTO

 Se obtiene el punto de equilibrio de la dinámica


de deslizamiento ideal, que deberá ser
alcanzado.

 Comprobación de la estabilidad de la dinámica


alrededor del punto de equilibrio.

 Se deben cumplir cada uno de los puntos


mencionados, de lo contrario se debe escoger
una nueva superficie de deslizamiento.
IMPLEMENTACION DEL CONTROL

Diagrama de bloques sistema de control en modo deslizante


COMPROBACION ESTABILIDAD
GLOBAL ASINTOTICA
 El procedimiento anterior garantiza estabilidad
asintótica al punto de equilibrio deseado.

 Lo podemos comprobar mediante el teorema de


Lyapunov.

 Podemos concluir que probar la estabilidad


asintótica verificando el teorema de Lyapunov es
equivalente a examinar las regiones de
deslizamiento
DISEÑO DEL CONTROL DE
VELOCIDAD EN MODO
DESLIZANTE
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
EN MODO DESLIZANTE

 Motor de inducción
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
EN MODO DESLIZANTE

 Control Vectorial


b d
q
a  d
b Clarke  Park
q
 a
c


3 fases 2 fases 2 fases
Estacionarias Estacionarias Rotantes
Cantidades AC Cantidades AC Cantidades DC

c
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
EN MODO DESLIZANTE

 Control Vectorial
q
q
q
q is
s d

r d

d
a, d
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
EN MODO DESLIZANTE

 Modelo matemático del motor de inducción


diqs  Rs Rr L2m  L  R L 
  e i ds    i qs  m r  dr  r m2  qr  qs

dt  L L L2r  L Lr L Lr L

dids  Rs L m2Rr  L R L  
   ids  eiqs  m 2r  dr  m r  qr  ds
dt  L L L2r  L Lr L Lr L

d dr L R
 m Rr ids  r  dr   sl  qr
dt Lr Lr

d qr Lm R
 Rr i qs   sl  dr  r  qr
dt Lr Lr
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD

 Por otro lado la ecuación mecánica se describe


de la siguiente manera:

d m
J  B m  TL  Te
dt

 La ecuación del torque electromagnético se


puede expresar en términos de corriente de
estator y flujos de enlace del rotor así:
3  P  Lm
Te    iqs dr  ids qr 
2  2  Lr
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD

 Teniendo en cuenta lo anterior, la ecuación de


torque electromagnético se puede escribir de
la siguiente manera:
Te  K t iqs Te  K t' I a

 Entonces la ecuación mecánica se puede


reescribir de la siguiente manera:

d m
J  B m  TL  K t i qs
dt
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD

Considerando la ecuación mecánica con


incertidumbres tenemos que:

.
 m (t )   a  a  m (t )   b  b  iqs (t )  dTL
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD

 Donde:
1 B Kt
d  a b
J J J

 Ahora se define el error de velocidad en


variables de estado:

*
x(t )  m (t )  m
DISEÑO DEL CONTROL DE
VELOCIDAD EN MODO DESLIZANTE
 Remplazando la derivada de x(t) en la
ecuación mecánica con incertidumbres
tenemos que:
 
x(t )   ax(t )  be(t )   b i qs  f ( x)  g ( x)

Donde:

a b d
 a
e(t )   m (t )  iqs  T L i qs  i qs (t )   m
b b b b
SELECCIÓN DE LA SUPERFICIE DE
DESLIZAMIENTO

S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)


 t

 0 

 Donde h debe ser una constante positiva, k


es la ganancia lineal de realimentación y x(0)
denota las condiciones iniciales del sistema.
DISEÑO DEL CONTROL DE
VELOCIDAD EN MODO DESLIZANTE
 Si la trayectoria del sistema dada en la ecuación
anterior es atrapada por la región de deslizamiento,
entonces las dinámicas equivalentes del sistema están
gobernadas por:

.
sabemos que : x(t )   a  bK  x(t )

.
S (t )  S (t )  0
DISEÑO CONTROL DE VELOCIDAD

 Comparando las ecuaciones:

.
  
x (t )  ax (t )  b  i qs  e(t )
 
x(t )   a  bK  x(t )

 Esto lleva a buscar un control de la forma:

   1  S (t )  0
i qs  Kx (t )   sgn( S (t )) sgn(S (t ))   
  1  S (t )  0 

e(t )  
CONDICION DE TRANSVERSALIDAD

 Comprobaremos que existe una región de


deslizamiento en torno a la superficie de
conmutación, verificando se cumpla la siguiente
condición.

 S , g ( x )  0
CONDICION DE TRANSVERSALIDAD

 Cálculo de g (x) :
Si la ecuación mecánica del sistema,
 
 
x (t )  ax(t )  b  i  e(t ) 
qs
 
le agregamos la acción de
control, tenemos que:

.
x(t )  (ax(t )  be(t ))   (t )b  f ( x)   (t ) g ( x)

Por lo tanto tenemos que: g ( x)  b


CONDICION DE TRANSVERSALIDAD

 Calculo de S

S x
S 
x t

 hx(t )  h   a  bk  x( )d  c 


 t

S   
0

x(t )

Resolviendo Tenemos que:


S  h
CONDICION DE TRANSVERSALIDAD

 Por lo tanto podemos observar que la condición


de transversalidad se cumple:

 S , g ( x)  hb

 Siempre y cuando

hb  0
CONTROL EQUIVALENTE

.
  .
x(t )  ax(t )  b i qs  e(t )
  x(t )   a  bK  x(t )

S
  S , f ( x )   S
 h a  bk  x(t )
 eq  t t
 S , g ( x ) 

  h ax(t )  be(t )      h(a  bk ) x(t ) 


 eq   eq  kx(t )  e(t )
bh
CONTROL EQUIVALENTE

Conclusión:

  eq es tal que kx(t ) logra error cero de la


consigna de velocidad para el modelo sin
incertidumbre. El efecto del control en modo
deslizante es desplazar el control ideal kx(t )
según la incertidumbre
CONTROL EQUIVALENTE
REGIONES DE DESLIZAMIENTO
 Las regiones de deslizamiento están definidas
en la ecuación
 S , f a  S , f ( x)    g ( x)  0
 
 S , f a  S , f ( x)   g ( x)  0
 

 Donde: f ( x)  ax(t )  be(t )


g ( x)  b

  kx(t )  


  kx(t )  

S  h
REGIONES DE DESLIZAMIENTO

 Resolviendo tenemos que:

  
 b   e (t ) 
    x   : x(t )   

 a  bk 
 

  
  b   e (t ) 
    x   : x(t )   

 a  bk 
 
REGIONES DE DESLIZAMIENTO

      S  0x(t )  Estabilidad global asintótica.


CONDICIÓN DE INVARIANZA

S ( x)  0 
 
  S , f a (t , x ,  eq )   S , f ( x )   eq g ( x )  0 

 Donde
f ( x)  ax(t )  be(t )
g ( x)  b
 eq  kx(t )  e(t )
S  h

 Tenemos que:
h ax(t )  be(t )  b kx(t )  e(t )    0
DIAGRAMA BLOQUES CONTROLADOR
RESULTADOS SIMULACIÓN
RESULTADOS DE SIMULACIÓN
RESULTADOS DE SIMULACIÓN
BLOQUE SLIDING: Está compuesto por 2
subbloques denominados:

a. Superficie de deslizamiento
b. Sliding Control
RESULTADOS DE SIMULACIÓN

Bloque Superficie de Deslizamiento

S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)  0


 t

 0 
RESULTADOS DE SIMULACIÓN

Bloque Sliding Control

 a *
iqs  iqs (t )   m
b
SIMULACIÓN PARÁMETROS NOMINALES
DE LA PLANTA

PARÁMETROS DE SIMULACIÓN (PLANTA


NOMINAL)
Fricción Viscosa (B) 5.15  10 4 N.m s2/rad
Momento de Inercia (Jeq) 0.025 kg.m2
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0 s 20.33 N.m
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0.1 s 10.16 N.m
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0.5 s 20.33 N.m

Velocidad Mecánica (Wmech) 185.4 rad/seg


RESULTADOS DE SIMULACIÓN

Resultados con Resultados con


Control PI Control Sliding
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq , B Cte)

Jeq = 0.075 kg.m2 (Variación 300% sobre Jeq = 0.075 kg.m2 (Variación 300% sobre
el nominal) el nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq , B Cte)

Jeq = 0.0063 kg.m2 (Variación 400% por debajo del Jeq = 0.0063 kg.m2 (Variación 400% por debajo del
nominal) nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq Cte , B )

B =5.15 x 10-2 N.m s2/rad (Variación B =5.15 x 10-2 N.m s2/rad (Variación
100% sobre el nominal) 100% sobre el nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq Cte , B )

B =5.15 x 10-6 N.m s2/rad (Variación B =5.15 x 10-6 N.m s2/rad (Variación
100% por debajo del nominal) 100% por debajo del nominal)
SIMULACIÓN CONTROLADOR CON
ESTIMADOR.

  1
i qs (t )  kx(t )  ˆ (t ) sgn( Shb) ˆ   S (t )hb

SIMULACIÓN CONTROLADOR CON
ESTIMADOR.


i qs (t )  kx(t )  ˆ (t ) sgn( Shb)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON
CONTROL SLIDING

Con estimador Sin estimador


CONCLUSIONES

 El controlador en modo deslizante permite un


mejor seguimiento de la señal de referencia ante
cambios o perturbaciones que se presentan en
comparación con el controlador PI.

 El control por modos deslizantes se puede


aplicar a cualquier sistema dinámico, dadas sus
características de robustez y desempeño
observadas en las simulaciones
CONCLUSIONES

 La principal ventaja de los sistemas controlados


por modos deslizantes es su insensibilidad ante
la variación en los parámetros de la planta y ante
las perturbaciones externas.

 Para la implementación de controladores por


modos deslizantes debe tenerse muy en cuenta
que la frecuencia de conmutación de las
funciones discontinuas debe ser alta.
CONCLUSIONES

 El modelo matemático obtenido para el


desarrollo de la monografía como también la
metodología de simulación que se utilizó para
obtener los resultados anteriormente expuestos
puede emplearse en la enseñanza de las
asignaturas Máquinas Eléctricas y Control de
Máquinas Eléctricas que se ofrecen en el
programa de Ingeniería Automática Industrial.
RECOMENDACIONES

 Una vez iniciado el camino con este trabajo de


grado, se plantea como una etapa siguiente la
aplicación de estas técnicas de control sobre otro
tipo de sistemas (por ejemplo: Robótica, Control y
regulación de sistemas eléctricos de potencia).

 También seria importante dedicar esfuerzos a la


implementación de este tipo de controladores, ya
se a en forma analógica ó en forma digital.
RECOMENDACIONES

 Si se desea realizar implementaciones digitales


deben utilizarse herramientas que permitan usar
frecuencias de muestreo muy altas, comparadas con
la dinámica asociada al sistema a controlar. Esto
llevará a un mejor desempeño de los controladores
implementados.

 Otro campo de interés que surge es aquel que llama


a examinar otras técnicas para la reducción de las
oscilaciones de alta frecuencia, causadas por las
leyes de control discontinuas.
RECOMENDACIONES

 Este proyecto de tesis, deja sentada las bases y el


conocimiento para que un futuro se implemente de
una manera práctica el control de velocidad en
modo deslizante del motor de inducción que se
encuentra en el laboratorio de Máquinas Eléctricas
del Departamento de Instrumentación y Control, de
la Universidad del Cauca.
MUCHAS GRACIAS