Está en la página 1de 103

INGENIERIA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACIÓN
Sistemas Automáticos de Control y
Acciones básicas de Control.
Contenido a desarrollar
PRIMERA UNIDAD
Sistemas Automáticos de Control
1. Introducción e historia de los sistemas de control.
2. Características de un proceso controlado.
3. Clases de sistemas de control.
4. Sistemas de control eléctrico y electrónico.
5. Sistemas de control neumático e hidráulico. (Trabajo de
Investigación)
6. Interconexión de sistemas de control.
Introducción a los Sistemas de Control
• El control automático desempeña una función vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia.
• Además de su extrema importancia en los sistemas de
vehículos espaciales, guiado de misiles, robóticos y similares,
etc.
• El control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura.
Introducción a los Sistemas de Control
• Por ejemplo, el control automático es esencial en:
– Control numérico de las máquinas - herramienta de las
industrias de manufactura.
– Diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial
– Diseño de automóviles y camiones en la industria
automotriz.
– Operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.
Introducción a los Sistemas de Control
• Los objetivos de la automatización y control de procesos son:
 Aumentar la Productividad.
 Reducir los Costos de Operación.
 Mejorar la Calidad de Productos.
 Estandarizar los Productos, Procesos y Sistemas.
 Aumentar la Seguridad Industrial.
 Dignificar el trabajo Humano.
 Flexibilizar la Producción.
 Integrar de Sistemas de Producción.
Historia y Evolución del Control
Automático
Primeramente hay que determinar que
significa la palabra control.

• Control es la acción o el efecto de


poder decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema.

• También se puede entender como la


forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables actúen en la forma deseada.
Historia y Evolución del Control
Automático
Ahora que tenemos una idea de lo que
significa control, hay que determinar que
significa Ingeniería de Control.

• Ingeniería de Control es un enfoque


interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos.
Combina áreas como eléctrica,
electrónica, mecánica, química,
ingeniería de procesos, teoría
matemática entre otras.
Historia y Evolución del Control
Automático

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de


Ktesibios, Philon y Herón.
Historia y Evolución del Control
Automático
Ktesibios, en el siglo III AC, diseña un reloj
de agua, conocido también como
Clepsydra

Flotador con
válvula

Flotador con
apuntador
Historia y Evolución del Control
Automático

Los alumnos de la academia


fundada por Platón en el 378
AC., tenían ciertas dificultades
para levantarse por la mañana.
Por lo que Platón diseña un
sistema de alarma basándose en
una Clepsydra.
Historia y Evolución del Control
Automático
Philon, construyo un sistema
de regulación de nivel de una
lámpara de aceite.
Cuando se consume el aceite
del depósito de la base de la
lámpara a través de b entra
aire en el depósito el cual
evacua aceite a través de d. En
el instante en que el depósito
se llene dejará de entrar aire
en a y dejará de salir aceite por
d.
Historia y Evolución del Control
Automático

En el siglo I AC., Herón de escribe una Enciclopedia Técnica


entre cuyos libros se encuentra "Pneumática" y "Autómata".
En el primero describe varios sistemas realimentados y en el
segundo presenta complicados aparatos que ejecutan un
programa fijo.
Historia y Evolución del Control
Automático
La Fuente mágica de Herón

Medidor de tiempo
Historia y Evolución del Control
Automático
Consistía en una
Medidor de
transmisión que cada
distancias
vez que daba una
vuelta la rueda final
caía una bola en un
contenedor.
Solo había que contar el
número de bolas para
conocer la distancia
recorrida.
Historia y Evolución del Control
Automático
El vino era servido desde un
recipiente a que se comunicaba
con otro recipiente c por medio
de un vaso comunicante. De
forma que cuando se cogía vino
de a el nivel de c bajaba y el
flotador d abría la válvula.
Entonces el vino caía dentro de c
procedente de un gran depósito
e hasta que la altura de a y c Dispensor automático de
hacía que el flotador volviera a vino.
tapar la válvula.
Historia y Evolución del Control
Automático
Máquina de fuego
Historia y Evolución del Control
Automático
• El primer control realimentado fue creado por Cornelis
Drebbel Holandés (1572-1634) construyó cerca de 1618 una
incubadora con una realimentación explícita para regular la
temperatura.
• Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el
primer submarino útil en 1620.
Historia y Evolución del Control
Automático

• Sin embargo el primer trabajo


significativo en control con
realimentación automática fue el
regulador centrífugo de James
Watt, desarrollado en 1769
Historia y Evolución del Control
Automático

Engranes

Aceite a
presión Cierra

Abre
Motor Carga

Combustible Válvula de control


Historia y Evolución del Control
Automático
• En el renacimiento se encontraron nuevas
aplicaciones técnicas del vapor. Hacia 1660
el Marqués de Worcester diseñó un "motor
conducido por agua", la semilla de la
máquina de vapor.

• Tiempo después, el francés Denis Papin


diseñaría una máquina de vapor donde la
presión atmosférica jugaba un papel
decisivo.
Historia y Evolución del Control
Automático
Historia y Evolución del Control
Automático
• Hasta finales del siglo XIX el control automático se
caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
• El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud
de los sistemas de control, obligó a desarrollar la teoría de
control.
• J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática
relacionada con la teoría de control usando el modelo de
una ecuación diferencial 1868 para:
 Concepto de estabilidad.
 Modelos matemáticos simples.
 Importancia de la acción integral.
Historia y Evolución del Control
Automático
 Linealización.
 Estabilidad como problema algebraico.
 Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden.
Historia y Evolución del Control
Automático
• I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática
de los reguladores de manera independiente a Maxwell, con
posible influencia europea. Sus Aportaciones fueron:
 Concepto de estabilidad
 Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
 Diagramas de estabilidad.
 Linealización
 Distinción de configuraciones de polos
Historia y Evolución del Control
Automático
Otras aportaciones relevantes:
• Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
 Conceptos de estabilidad
 Primer método de Lyapunov (lineal)
 Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad
asintótica sin usar una solución explícita).
Historia y Evolución del Control Automático

• Minorsky en 1922
 Sistemas de dirección en barcos con realimentación.
Ecuaciones diferenciales
• Hazen
 Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de
trayectorias.
• Andronov
 Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia
Historia y Evolución del Control Automático

Sistemas telefónicos impulso significativo en S. C. Nyquist en


1932.
 Método simple para determinar la estabilidad de L. C. por
medio de excitación senoidal permanete.
Bode en la década de 1940.
 Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de
Nyquist.
• Black en la década de 1940
 Método de respuesta en frecuencia, realimentación de
amplificadores.
Historia y Evolución del Control Automático

Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell


Telephone
• Evans final década de 40 principio de 50
– Método del Lugar de las raíces.
– Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las
raíces son la base del control clásico.
– Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones
diferenciales.
Historia y Evolución del Control Automático

Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo


de sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y
Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en
servomecanismos, autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
Historia y Evolución del Control Automático

Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
Historia y Evolución del Control Automático

Otro pequeño impulso: La computadora


• Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se
hizo posible el análisis de sistemas complejos en el dominio
del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teoría moderna de control.
Historia y Evolución del Control Automático

La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en


el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia
la optimización y hacia la digitalización total de los
controladores.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica
del control.
Historia y Evolución del Control Automático

• En artículos y literatura sobre control es posible observar la


gran diversificación del control moderno, como:
• Técnicas de control lineal y no lineal.
• Control óptimo.
• Control robusto.
• Control por inteligencia artificial
• Control adaptable.
• Control de estructura variable, entre otros.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.

¿Por qué un ingeniero debe saber control?


• Prácticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso
algunos diseñarán sistemas de control.
• El control es un elemento esencial de prácticamente todos los
sistemas de ingeniería. Si los diseños se basan sólo en el
comportamiento estático pueden dar pobres resultados.
• Puede dar grados de libertad extra a los diseñadores.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Un Sistemas de Control (automático) trata de regular, con la
mínima intervención humana, el comportamiento dinámico de
un sistema mediante órdenes de mando.
• Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,
relacionados entre sí de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
• Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo
de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico,
económico, térmico, ...
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Los elementos que componen un sistema típico de control se
integran en el siguiente gráfico que además muestra su relación
entre ellos.

Señal de Señal de control


Comparador error o manipulada
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
A lo largo del tema utilizaremos una serie de definiciones que es
necesario conocer:
• Las perturbaciones son unas señales o variables
incontrolables que tiende a afectar el comportamiento de un
sistema (Relación entre las magnitudes de entrada y salida).
Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior
del sistema, o externas que son consideradas como un
entradas.
• La variable controlada es la cantidad o condición que se mide
y controla. Por lo común, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
• La variable manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
• Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de
un valor deseado.
• Señal de referencia es la señal de entrada que utilizamos para
calibrar al sistema.
• Señal de error es la señal obtenida en la salida del
comparador entre la señal de referencia y la señal
realimentada.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
• Una Planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas,
el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
• El Control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continúa haciendo con base en esta diferencia.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.

Las características más importantes de un sistema de control


son:
1. Estabilidad.
2. Exactitud.
3. Velocidad de respuesta.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Estabilidad (1)
• La condición de estabilidad es fundamental; todo sistema de
control deberá ser estable para prestar alguna utilidad. La
condición de estabilidad significa que, estando el sistema en
un punto de equilibrio y sometido a la acción de una
perturbación, o a una variación del valor de referencia,
presentará una respuesta que tenderá a un nuevo estado de
equilibrio.
• En cambio, un sistema inestable iniciará una oscilación de
amplitud creciente alrededor del valor de equilibrio, o se
saturará en alguno de sus valores extremos.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Estabilidad (2)
• Aún siendo estable, un sistema puede presentar un grado de
estabilidad insuficiente. Esto significa que, para llegar a un
nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones amortiguadas
de excesiva duración antes de estabilizarse en los valores
definitivos. La medición del grado de estabilidad de los
sistemas tiene que ver con ciertas características de las
ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento, y
existen técnicas que permiten variar el grado de estabilidad
para obtener una respuesta satisfactoria.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Exactitud
• La exactitud implica mantener las variables controladas
dentro de un cierto entorno tolerable alrededor de sus
valores de referencia, en otras palabras, con un error
suficientemente pequeño para los fines a los que está
destinado el sistema.
• La exactitud constituye un factor importante en la
determinación de la proyección del costo de un sistema de
control automático, y por lo tanto no debe pretenderse
obtener más de lo necesario.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (1)
• La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema
se adapta a nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por
perturbaciones o por que se varían los valores de referencia.
Así, pues, si la exactitud nos indica una condición mas bien
estática, la velocidad de respuesta nos ilustra sobre la
capacidad de adecuación dinámica del sistema a requisitos
cambiantes.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (2)
• Sea cual fuere el origen de las variaciones (perturbaciones o
modificación de los valores de referencia), el diseño del
sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se
efectuará estimando la máxima velocidad de variación de las
variables, y en base al máximo retardo tolerable en la
respuesta.
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

El sistema de control de velocidad de


un automóvil. Este usa la diferencia (o
error) entre la velocidad actual y
aquella deseada, para decidir variar el
flujo de combustible al motor y así
lograr que el vehículo se desplace a la
velocidad deseada.
Los tipos de sistemas de control son:
• Sistemas de control de lazo abierto.
• Sistemas de control de lazo cerrado.
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (1):


• La acción de control se calcula conociendo la dinámica del
sistema, las consignas y estimando las perturbaciones.
• Esta estrategia de control puede compensar los retrasos
inherentes del sistema anticipándose a las necesidades del
usuario. Sin embargo, el lazo abierto generalmente es
insuficiente, debido a los errores del modelo y a los errores en
la estimación de las perturbaciones. Por ello, es común la
asociación de lazo cerrado lazo abierto, de modo que el lazo
cerrado permite compensar los errores generados por el lazo
abierto.
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (2):


• Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un
transductor y un actuador.
• La función del transductor es modificar o adaptar la señal de
entrada, para que pueda ser procesada convenientemente
por los elementos que constituyen el sistema de control.
Señal de control
o manipulada
Punto de Salida
Consigna Controlador Planta
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (3):


• Una característica importante de los sistemas de lazo abierto
es que dependen de la variable tiempo y la salida es
independiente de la entrada.
• Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser
muy sensibles a las perturbaciones.
Señal de control
o manipulada
Punto de Salida
Consigna Controlador Planta
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (1):


• La acción de control se calcula en función del error medido
entre la variable controlada y la consigna deseada.
• Las perturbaciones, aunque sean desconocidas son
consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las
variables de salida.
• Este tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea
la variable controlada. La gran mayoría de los sistemas de
control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (2):


Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas
frente a los de lazo abierto.
• Más exactos en la obtención de los valores requeridos para la
variable controlada.
Señal de Señal de control
Comparador error o manipulada
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (3):


• Menos sensibles a las perturbaciones.
• Menos sensibles a cambios en las características de los
componentes.
Señal de Señal de control
Comparador error o manipulada
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
• Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema
es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye información
de la construcción física del sistema.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explícitamente una propiedad unilateral.
• La siguiente figura muestra un diagrama de bloques de lazo
cerrado
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Punto de suma (1) : Remitiéndonos
a la figura anterior, un círculo con
una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo de
más o de menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas
unidades.
Ojo: Ver apuntes Word
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Punto de suma (2):
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Bloques: Representan la relación
entre variables dada por una
función de transferencia.
• Flechas: Indican la dirección del
flujo de las señales.
• Bifurcaciones: Puntos a partir de
los cuales una señal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.
Ojo: Ver apuntes Word
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Operaciones con bloques.
• Para obtener la función de transferencia entre la entrada y
salida de un diagrama, éste se puede simplificar mediante
asociación de bloques.

Entrada Sistema Salida


U(s) G(s) Y(s)

Y(s) = G(s) U(s)


INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Operaciones con bloques.
Y(s)
+
U(s) B(s)
+

A(s)

X(s)
Z(s) +
E(s) C(s) D(s)

Y(s) = A(s) X(s) + B(s) U(s)


X(s) = C(s) Z(s) - D(s) Y(s)
Z(s) = E(s) U(s)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Bloque en serie.
Z(s) X(s) Y(s)
X(s) G1(s) G2(s) Y(s) G1(s)G2(s)

Y(s)= G2(s) Z(s) = G2(s) G1(s) X(s) Y(s)= G2(s) G1(s) X(s)

Bloque en paralelo
Y1(s) + X(s) Y(s)
X(s) G1(s) Y(s) G1(s)+G2(s)
+
Y(s)= [G1(s) +G2(s)] X(s)
Y2(s)
G2(s)

Y(s)= Y1(s) + Y2(s) = G1(s) X(s)+G2(s) X(s)


INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Transposición de sumadores.
Y(s) Y(s)
X1(s) + X1(s) +
G(s) G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
G(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + X2(s)] Y(s) = G(s) X1(s)+ G(s) X2(s)

Y(s)
X1(s) + Y(s) X1(s) +
G(s) G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
1/G(s)

Y(s) =G(s) X1(s) + X2(s) Y(s) = G(s) [X1(s) + [X2(s) /G(s)] ]


INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Transposición punto de bifurcación.

X(s) Y1(s) Y1(s)


G(s) X(s) G(s)

Y2(s) Y2(s)
G(s)

X(s) Y1(s) Y1(s)


G(s) X(s) G(s)

Y2(s) Y2(s)
1/G(s)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Función de Transferencia en Lazo de Realimentación

Resolviendo:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s) C(s)
C(s) = G(s) [ R(s) – H(s) C(s) ] = G(s) R(s) – G(s) H(s) C(s)
G(s) R(s) = C(s) + G(s) H(s) C(s) = [1 + G(s) H(s)] C(s)
Entonces la función de transferencia es:

Y ( s) G(s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
Cuál sería la Función de transferencia si la
realimentación de la señal B(s) fuera positiva?
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

Solución se pizarra.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (1) Pase el siguiente sistema a su
respectivo diagrama de bloques y explique las señales del mismo

Bucle simple de control de temperatura:


• Fe: Entrada del proceso.
• Fv: Combustible.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (2)
Diagrama de bloques

P1 P2

+ +
SP + u + FV + T
GC GP
(r)
-
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (3)
• Variable de salida: Temperatura
(T).
• Variable de control: U (% de
apertura de la válvula).
• Variable del proceso: Caudal de
vapor (Fv)
• Variable de perturbación de
entrada: Presión de entrada de
vapor (Pa)
• Variable de perturbación de
salida: Caudal de entrada (Fe)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (4)
Efecto de la variable control.
• Cualquier efecto que se traduce en un cambio de T, será
corregido por la señal del controlador, a través de la variable
de control (porcentaje de apertura de la válvula).
• El controlador no rechazara las perturbaciones si no hasta
que su efecto se propague a la salida.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (5)
Efectos de las variables de perturbación:
• Perturbación de entrada:
Si Pa varía a la misma señal de control U (% Apertura de
válvula) el caudal Fv será diferente, esta señal refleja la
perturbación antes de que se propague a la salida.
Si Fv varía, entonces esto afectara directamente a la T.
• Perturbación de salida: Cualquier cambio Fe se refleja
directamente a la salida sin que afecte a la variable auxiliar
del proceso (Fv)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques de una tostadora.
Solución

Entrada (SP) Salida:


Grado de Color de la
Temporizador Tostador
quemado de Tostada.
la tostada.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Salida:
Posición del
Cerebro Manos Posición de
objeto
la mano

Ojos

Realimentación
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Salida:
Posición del
Cerebro Manos Posición de
objeto
la mano

Ojos

Realimentación
Contenido a desarrollar

SEGUNDA UNIDAD
Principios de controladores
1. Sistemas básicos de control.
2. Técnicas de control.
3. Controladores analógicos: P, PI, PD, PID.
4. Controladores digitales.
5. Sistemas de control multivariable.
6. Sintonización de sistemas de control.
SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL

Sistemas básicos de control (1)


• Control Manual: Interviene directamente la mano del
hombre en la acción de control. Ejemplo: Válvula manual a la
salida del un tanque de riego.
• Control Automático: No se requiere la intervención ni la
supervisión del hombre. Ejemplo: Control de temperatura
del contenedor de agua caliente.
• Control lazo abierto: Es aquel en que la salida no influye
sobre la acción de control.
• Control de lazo cerrado: Se produce cuando la salida del
sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de
control. A este esquema se le llama realimentación .
SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL

Sistemas básicos de control (2)


• Lineal vs No lineal: Los sistemas lineales no existen en la
práctica, ya que todos los sistemas físicos son no lineales en
algún grado.
• Cuando las magnitudes de las señales de un sistema de
control están limitadas en intervalos en los cuales los
componentes del sistema exhiben una característica lineal, el
sistema es esencialmente lineal.
• Cuando las magnitudes de las señales se extienden mas allá
del intervalo lineal, dependiendo de la severidad de la no
linealidad, el sistema no se debe de seguir considerando
lineal.
SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL

Sistemas básicos de control (3)


• Control Continuo y Control discreto:
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los
sistemas de control en tiempo continuo en que las señales
en uno o más puntos del sistema son en forma de pulsos o
de un código digital.
A su vez, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en
sistemas de control de datos muestreados (señales en forma
de pulsos de datos) y sistemas de control digital (uso de
computadoras o controladores digitales).
CONTROLADORES ANALÓGICOS

Identificación de sistemas:
• El objetivo es obtener la función de transferencia de un
sistema a partir del comportamiento entrada salida del
sistema real.
• Lo metodología que se debe de seguir es introducir una
entrada estandarizada, luego proponer modelo de función
de transferencia en función a la salida y por último estimar
los parámetros de la función de transferencia.
• Estas son: Escalón unitario, impulso unitario, rampa unitaria y
función senoidal.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (2)

Identificación de sistemas (2):


• Escalón unitario o función paso: Es un cambio instantáneo de
la magnitud de la variable desde un valor nulo a un valor
igual a la unidad, después del cual permanece constante.
• Esta función se simboliza por u-1(t). Donde -1 indica
precisamente la integral de la función impulso.
• Se asume que este cambo se produce en el t=0. (Para este
tiempo el valor de la función es cero
CONTROLADORES ANALÓGICOS (3)

Identificación de sistemas (3):


• Impulso unitario o función delta de Dirac (1): Es la derivada de la
función escalón unitario.
• Se simboliza por δ(t) .

• La evolución de esta función cuando δ decrece, será que aumenta


en altura pero disminuye en base, pero mantiene el área.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (4)

Identificación de sistemas (4):


• Rampa unitaria: Esta función se obtiene integrando la
función de paso unitaria. t
U  2 (t )   U 1 (t )dt


• Para t<0 U-2=0 Para t>0 U-2=t


0 t
U  2 (t )   U 1 (t )dt U 2 (t )   1dt  t
 0
CONTROLADORES ANALÓGICOS (5)

Identificación de sistemas (5):


• Rampa unitaria (2): Su definición analítica es:
CONTROLADORES ANALÓGICOS (6)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso


Son aquellos que responden a una ecuación diferencial de
primer orden.
dc(t )
 a0 c(t )  b0 r (t )
dt es:
La función de transferencia

C (s) b K
 0 
Donde R( s ) s  a0 s  1
K: Es la ganancia en estado estable.
τ: Es la constante de tiempo del sistema.
s: (-a0 = -1/ τ) se denomina polo.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (7)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso(2)


La salida en Lapalce
b
C ( s)  0 R( s)
s  a0

Utilizando la transformada Inversa de Laplace, obtenemos la


salida en función del tiempo.
 1 
C (t )  b0 L1    b0 e a0t
 s  a0 
CONTROLADORES ANALÓGICOS (8)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso(3)


Evaluando τ en función del tiempo tenemos:

t c(t)
0 b0
τ 0.367879b0
2τ 0.135335b0
3τ 0.049787b0
4τ 0.018315b0
CONTROLADORES ANALÓGICOS (9)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón de magnitud A (1)


La salida en Laplace es:
b0 A
C ( s)  R( s) R( s) 
s  a0 s
Aplicando transforma Inversa se obtiene la solución en el
tiempo:
 1 
C (t )  Ab0 L1    AK (1  e a0t )
 s( s  a0 ) 

Evaluando en tiempos de τ:
CONTROLADORES ANALÓGICOS (10)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón de magnitud A (2)


Evaluando en tiempos de τ:

t c(t)
0 b0
τ 0.632120 AK
2τ 0.864664 AK
3τ 0.950212 AK
4τ 0.981684 AK
CONTROLADORES ANALÓGICOS (11)

Sistemas de Primer Orden – Entrada Rampa de Magnitud A (1)


La salida en Laplace :
b0 A
C ( s)  R( s) R(s)  2
s  a0 s
Aplicando transforma Inversa se obtiene la solución en el
tiempo:
r (t )  At
 1 
1
c(t )  Ab0 L  2   AK (t   )  AKe  a0 t

 s ( s  a0 
)
CONTROLADORES ANALÓGICOS (12)

Sistemas de Primer Orden –


Entrada Rampa de
Magnitud A (2)
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
una pendiente de AK desfasada
τ segundos.
En otras palabras siempre que
la ganancia en estado estable
(k) del sistema no sea igual a 1,
existirá un error en estado
estable infinito.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (10)

Paginas a visitar:

http://www.slideshare.net/camilorene/clase06-sistemas-de-
primer-orden

http://www.slideshare.net/camilorene/clase07-sistemas-de-
segundo-orden-7398884
CONTROLADORES DIGITALES (1)

• La mitad de los controladores industriales que se usan hoy en


día utilizan esquemas de control PID o PID modificado.
• Los controladores PID analógicos, son principalmente de tipo
hidráulico, neumático, electrónico, eléctrico o sus
combinaciones.
• En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas
digitales mediante el uso de microprocesadores. Se puede
indicar que un controlador PID responde a la siguiente
ecuación:
t
Kp e(t )
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )t  K pTd 
0
t
CONTROLADORES DIGITALES (2)

t
Kp e(t )
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )t  K pTd 
0
t
Ecua. 01

Donde
• e(t): Error de la señal.
• u(t): Señal de entrada de control.
• Kp: Ganancia proporcional.
• Ti: Constante de tiempo integral.
• Td: Constante de tiempo derivativa.
CONTROLADORES DIGITALES (3)

Tiempo de barrido(1):
También conocido como Scan Time.
Cuando se implementa un algoritmo digital, se deben de seguir
los siguientes pasos:
• Lectura de las señales de entrada.
• Cálculo del algoritmo de control.
• Definición de la señal de salida.
• Actualización de las variables.
• Tiempo de espera para que el microprocesador realice las
tareas asociadas al algoritmo.
CONTROLADORES DIGITALES (4)

Tiempo de barrido (2):


• Es importante saber que el barrido introduce un retardo en el
lazo de control que es igual a la mitad del tiempo de barrido,
lo cual dificulta el ajuste del lazo.
• Para producir la respuesta de un controlador analógico, el
tiempo de barrido debería de ser de 100ms.
• Una regla para práctica para la obtención del tiempo de
barrido es obtener la curva de reacción del proceso, el cual se
obtiene poniendo en lazo en manual y se genera un salto
escalón en la salida del controlador. El proceso seguirá una
evolución con respuesta sigmoidea.
CONTROLADORES DIGITALES (5)

Tiempo de barrido (3):

0.63Δym

t0 : Retardo puro.
t1 : Constante de tiempo de un sistema de primer orden.
Δt: Tiempo de barrido. (Δt = 0.1(t0+t1)).
CONTROLADORES DIGITALES (6)

Discretización del Algoritmo (1):


• La implementación de PID digitales en un microprocesador
requiere de su discretización, esto se logra por medio de
aproximación numérica de las integrales y derivadas.
• Las implementaciones digitales de algoritmos PID se
clasifican en:
– Algoritmos posicionales.
– Algoritmos incrementales.
CONTROLADORES DIGITALES (7)

Discretización del Algoritmo (2):


• Algoritmos posicionales(1). Si tomamos la ecuación 01.

t
Kp e(t )
u (t )  K p e(t )  
Ti 0
e(t )t  K pTd 
t
• El modo proporcional queda reducido a:

P(t )  K p e(t )
CONTROLADORES DIGITALES (8)

Discretización del Algoritmo (3):


• Algoritmos posicionales(2).
• El modo integral admite varias aproximaciones como son la
aproximación rectangular o la trapezoidal.
• Algoritmo recursivo que solo guarda el último valor del
termino integral.

I ( n*t )  I (( n1) t ) 
Kp
Ti

e( n*t ) t 
Rectangular

K p  e( n*t )  e(( n1)*t ) 


 I (( n1) t )  Trapezoidal
Ti  
I ( n*t )
2 
CONTROLADORES DIGITALES (9)

Discretización del Algoritmo (4):


• Algoritmos posicionales(3).
• El modo derivativo admite, estas pueden ser la
diferenciación hacia atrás (cálculo de la pendiente).
de(t )  e(t )  e(t t ) 
 
dt   t 

• Entonces
 e(t )  e(t t ) 
D(t )  K p *Td  
  t 
CONTROLADORES DIGITALES (10)

Discretización del Algoritmo (5):


• Algoritmos posicionales(4).
• Si cambiamos la ecuación anterior a una aproximación
numérica del modo derivativo recursiva, entonces:

D(t )  D(t t ) 


t
K p *T
e
(t )  2e(t t )  e(t 2 t ) 
• Esta última aproximación atenúa las variaciones que
puedan presentarse en el error debido al ruido de la
medición , ya que considera mas puntos que las ecuación
anterior.
CONTROLADORES DIGITALES (11)

Discretización del Algoritmo (6):


• Algoritmos incrementales (1).
Este tipo de algoritmo calcula el incremento o decremento a
aplicar a la salida existente, para obtener su nueva posición.
m(t )  m(t t )  m(t )
m(t )  P(t )  I (t )  D(t )
Para el cálculo de cada uno de los modos se puede tomar la
diferencia entre dos estados sucesivos de un algoritmo
posicional.
CONTROLADORES DIGITALES (12)

Discretización del Algoritmo (7):


• Algoritmos incrementales (2).
Resumiendo, el modo proporcional sería:
P( t )  K p (e( t )  e( t  t ) )
Modo integral rectangular:
Kp
I ( t )  e( t ) t
Ti
Modo integral trapezoidal
Kp
I (t )  (e(t )  e(t  t ) )t
2Ti
CONTROLADORES DIGITALES (14)

Discretización del Algoritmo (9):


Algoritmos incrementales (3).
• El modo derivativo: Diferencia central de cuatro puntos, el
cual elimina el ruido para pequeñas variaciones de algunos
de sus términos.
K pTd
D( t )  (e( t )  e(t  t )  3e(t 2 t )  e(t 3t ) )
6t