CONTROLABILIDAD

Aplicación de Técnicas de Control ETN 1034

Introducción

 Trayectoria arbitraria en el espacio de estados <------ Vector de Estados

entrada
 Determina los puntos del espacio de estados que pueden ser alcanzado por
el sistema.
 Existencia de entrada que lleve al sistema de un estado inicial a uno final.

Sistema no controlable
Definición

 Se dice que un sistema es controlable si para cualquier estado inicial x(0) =

x0 Є 𝑅𝑛 y cualquier estado final x1 Є 𝑅𝑛 , existe una entrada que transfiere
el estado x de x0 a x1 en tiempo finito.
 Controlabilidad de un punto no implica que sea un estado en equilibrio.
 Depende exclusivamente de A(t) y B(t).
 Gramiano de controlabilidad es no singular.
Controlabilidad en sistemas lineales
 Gramiano de Controlabilidad Wc
∞
𝑇
𝑊𝑐 = න 𝑒 𝐴𝑡 𝐵𝐵𝑇 𝑒 𝐴 𝜏 𝑑𝜏
0

Para resolverlo recurrimos a la ecuación de Lyapunov:

𝐴𝑊𝑐 + 𝑊𝑐𝐴𝑇 + 𝐵𝐵𝑇 = 0
Wc debe ser una matriz definida positiva y de rango “n”.
 Controlabilidad se conserva a través de transformaciones de semejanza.
X(t) = P z(t)
Controlabilidad en sistemas lineales
invariantes
 La matriz de controlabilidad:
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … … … … . 𝐴𝑛−1 𝐵]
Sea de rango completo o máximo.
 Si la matriz es diagonalizable y se representa en su forma canónica
diagonal:
• La matriz B no tiene filas totalmente nulas.
 Si la matriz se representa en la forma canónica de Jordan.
• Todos los elementos en las filas de B que corresponden a la ultima fila de cada
bloque de Jordan no son cero.
Ejemplo:

SISTEMA CONTROLABLE
Ejemplo:

SISTEMA NO CONTROLABLE
Ejemplo
Controlabilidad de la salida

 Necesidad: Controlar la salida en lugar de un estado.

 Rango de la matriz : m
 C = Matriz m x n