Instituto

Tecnológico de
Piedras Negras

Manufactura Integrada
por Computadora

Docente: Alumno:
Dr. Juan Antonio Ezdine Viesca Juárez
Serrato Frausto 15430012
 Sistemas de
posicionamiento
3.4.2
de circuito
cerrado
 Un sistema NC de circuito cerrado, ilustrado en la
Figura 7.12 (b), utiliza servomotores y mediciones de
retroalimentación para garantizar que la mesa de
trabajo se mueva a la posición deseada.

“
3
 Un sensor de retroalimentación común utilizado para
NC (y también para robots industriales) es un
codificador óptico, representado en la Figura 7.13.

Un codificador óptico es un dispositivo para medir la

velocidad de rotación que consiste de una fuente de
luz y un fotodetector a cada lado de un disco.

El disco contiene ranuras uniformemente espaciadas

alrededor del exterior de su cara. Estas ranuras
permiten que la fuente de luz brille y energice el
fotodetector. Los flashes se convierten en un número
igual de pulsos eléctricos.

4
5
 El codificador óptico está conectado
directamente al tornillo guía o al husillo de
bolas, que acciona la mesa de trabajo. Al
contar los pulsos y calcular la frecuencia del
tren de pulsos, se puede determinar la
posición y la velocidad de la mesa de trabajo.

Por lo general, hay una reducción de

engranajes entre el servomotor y el tornillo
que conduce la mesa de trabajo.

6
 En el codificador óptico básico, el ángulo entre las
ranuras del disco debe cumplir el siguiente
requisito:

360
Ecuación 7.12 𝛼=
𝑛𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
𝛼 = 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠
𝑅𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠
𝑅𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠
𝑛𝑠 = Número de ranuras en el disco
𝑅𝑒𝑣
7
 Para una cierta rotación angular del eje del
codificador, el número de pulsos detectados por el
codificador viene dado por:

𝐴𝑆 𝐴𝑆 𝑛𝑠
Ecuación 7.13 𝑛𝑃 = =
𝛼 360
𝑛𝑝 = 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑒𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑒𝑚𝑖𝑡𝑖𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐴𝑠 = Angulo de rotacion del eje el codificador 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
𝛼 = Angulo 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠
8 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
 El conteo de pulsos se puede usar para determinar
la distancia recorrida por la mesa de trabajo a lo
largo del eje x (o eje y):

𝑝𝑛𝑝 𝑝𝐴𝑆 𝑝𝐴𝑆

Ecuación 7.14 ∆𝑥 = = =
𝑛𝑠 𝑛𝑠 𝛼 360
∆𝑥 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑑𝑎 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 (𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛)
𝑚𝑚 𝑖𝑛
𝑝 = 𝑃𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑜
𝑟𝑒𝑣𝑠 𝑟𝑒𝑣
9
 La velocidad de la mesa de trabajo, que
normalmente es la velocidad de avance en una
operación de mecanizado, está determinada por la
velocidad de rotación del tornillo, que a su vez es
accionado por el servomotor:
𝑁𝑚 𝑝
Ecuación 7.15 𝑣𝑡 = 𝑓𝑟 = 𝑁𝑠 𝑝 =
𝑟𝑔
𝑣𝑡 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛
𝑓𝑟 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
𝑁𝑠 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑟𝑒𝑣
𝑁𝑚 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑚𝑖𝑛
𝑟𝑔 = 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒
10
 A la velocidad de la mesa de trabajo o velocidad
de avance dada por la ecuación (7.15), la
frecuencia de pulso emitida por el codificador es la
siguiente:

𝑣𝑝 𝑛𝑠 𝑓𝑟 𝑛𝑠
Ecuación 7.16 𝑓𝑝 = =
60𝑝 60𝑝
𝑓𝑝 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝐻𝑧

𝐿𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 60 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑖𝑒𝑟𝑡𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑠𝑎 𝑑𝑒

𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑜 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎
𝑠𝑒𝑔 𝑚𝑖𝑛
11
 El tren de impulsos generado por el codificador se
compara con la posición de coordenadas y la
velocidad de alimentación especificadas en el
programa de pieza, y la diferencia es utilizada por
la MCU para conducir un servomotor, que a su vez
impulsa la mesa de trabajo.

Se utiliza un DAC para convertir las señales digitales

utilizadas por la MCU en una corriente analógica
continua que alimenta el motor de accionamiento.

12
 El tren de impulsos generado por el codificador se
compara con la posición de coordenadas y la
velocidad de alimentación especificadas en el
programa de pieza, y la diferencia es utilizada por
la MCU para conducir un servomotor, que a su vez
impulsa la mesa de trabajo.

Se utiliza un DAC para convertir las señales digitales

utilizadas por la MCU en una corriente analógica
continua que alimenta el motor de accionamiento.

13
 Los sistemas NC de circuito cerrado del tipo
descrito aquí son apropiados cuando una
fuerza reaccionaria resiste el movimiento de la
mesa.
Las máquinas herramienta de corte de metal
que realizan operaciones de corte de
trayectoria continua, como fresado y torneado,
entran en esta categoría.

14
 Ejemplo
Una mesa de trabajo NC funciona mediante
posicionamiento de circuito cerrado. El sistema
consta de un servomotor, tornillo de bola y
codificador óptico. El tornillo tiene un paso de
6.0 mm y está acoplado al eje del motor con
una relación de engranaje de 5: 1 (cinco vueltas
del motor de accionamiento por cada vuelta del
tornillo). El codificador óptico genera 48 pulsos /
rev de su eje de salida. La mesa ha sido
programada para moverse una distancia de
250 mm a una velocidad de alimentación = 500
mm / min.
15
 Ejemplo
Determine :
(a) Cuántos pulsos debe recibir el sistema de
control para verificar que la mesa se haya
movido exactamente 250 mm
(b) La frecuencia del pulso del codificador.

(c) La velocidad del motor de accionamiento

que corresponde a la velocidad de
alimentación especificada.

16
 a) Reordenando la ecuación (7.14) para encontrar 𝑛𝑝 :
∆𝑥𝑛𝑠 250(48)
𝑛𝑝 = = = 2,000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
𝑝 6.0
b) La frecuencia del pulso correspondiente a 500 mm /
min se obtiene mediante la ecuación (7.16):
𝑓𝑟 𝑛𝑠 500(48)
𝑓𝑝 = = = 66.667𝐻𝑧
60𝑝 60(6.0)
a) Velocidad del motor = velocidad de la mesa (velocidad
de avance) dividida por el paso del tornillo, corregida
por la relación de transmisión:
𝑟𝑔 𝑓𝑟 5(500) 𝑟𝑒𝑣
𝑁𝑚 = = = 416.667
𝑝 6.0 𝑚𝑖𝑛
17
 Precisión en
3.4.3 sistemas de
posicionamiento
 Para mecanizar con precisión o procesar una pieza
de trabajo, un sistema de posicionamiento NC debe
poseer un alto grado de precisión.
Se pueden definir tres medidas de precisión para un
sistema de posicionamiento NC:

Resolución
Precisión Repetibilidad
de control

19
20
 La resolución de control se refiere a la capacidad
del sistema de control para dividir el rango total del
movimiento del eje en puntos muy espaciados que la
MCU puede distinguir.

La resolución de control se define como la distancia

que separa dos puntos direccionables adyacentes en
el movimiento del eje. Los puntos direccionables son
ubicaciones a lo largo del eje a las que se puede
dirigir específicamente la mesa de trabajo. Es
deseable que la resolución de control sea lo más
pequeña posible.

21
 Esto depende de las limitaciones impuestas por (1)
los componentes electromecánicos del sistema de
posicionamiento y / o (2) el número de bits utilizados
por el controlador para definir la ubicación de
coordenadas del eje.

Varios factores electromecánicos afectan la

resolución del control, incluido el paso del tornillo, la
relación de transmisión en el sistema de
accionamiento y el ángulo de paso en un motor paso
a paso para un sistema de circuito abierto o el ángulo
entre ranuras en un disco codificador para un sistema
de circuito cerrado.
22
 Para un sistema de posicionamiento de bucle abierto
impulsado por un motor paso a paso, estos factores
se pueden combinar en una expresión que define la
resolución de control como:
𝑝
Ecuación 7.17 𝐶𝑅1 =
𝑛𝑠 𝑟𝑔
𝐶𝑅1 = 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑜𝑠 (𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛)
𝑚𝑚 𝑖𝑛
𝑝 = 𝑃𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒𝑙 ℎ𝑢𝑠𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑜
𝑟𝑒𝑣𝑠 𝑟𝑒𝑣
𝑛𝑠 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛
𝑟𝑔 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑦 𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (7.6)
23
 El segundo factor que limita la resolución de control
es el número de bits utilizados por la MCU para
especificar el valor de coordenadas del eje. Por
ejemplo, esta limitación puede ser impuesta por la
capacidad de almacenamiento de bits del
controlador.

Si B = el número de bits en el registro de

almacenamiento para el eje, entonces el número de
puntos de control en los que se puede dividir el rango
del eje = 2B.

Suponiendo que los puntos de control están

separados por igual dentro del rango, entonces:
24
 𝐿
Ecuación 7.18 𝐶𝑅2 = 𝐵
2 −1
𝐶𝑅2 = Resolucion de resolución de control del sistema de
control de la computadora (mm o in)
𝐿 = 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑗𝑒 (𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛)

La resolución de control del sistema de posicionamiento

es el máximo de los dos valores; es decir,

Ecuación 7.19 𝐶𝑅 = 𝑀𝐴𝑋 𝐶𝑅1 , 𝐶𝑅2

25
 La capacidad de un sistema de posicionamiento
para mover la mesa de trabajo a la ubicación
exacta definida por un punto direccionable dado
está limitada por errores mecánicos que se deben a
varias imperfecciones en el sistema mecánico.

Estas imperfecciones incluyen juego entre el

tornillo y la mesa de trabajo, reacción en los
engranajes y deflexión de los componentes de la
máquina.

26
 Se supone que los errores mecánicos forman una
distribución estadística normal imparcial sobre el
punto de control cuya media µ = 0. Además, se
supone que la desviación estándar α de la
distribución es constante en el rango del eje
considerado.
◇

Dados estos supuestos, casi todos los errores

mecánicos (99.73%) están contenidos dentro de ±3𝜎
del punto de control. Esto se ilustra en la Figura 7.14
para una parte del rango del eje que incluye dos
puntos de control.

27
 La precisión se define en las peores condiciones en
las que el punto objetivo deseado se encuentra en
el medio entre dos puntos direccionables
adyacentes. Dado que la tabla solo se puede mover
a uno u otro de los puntos direccionables, habrá un
error en la posición final de la mesa de trabajo.
pequeño.
◇

Este es el error de posicionamiento máximo posible,

porque si el objetivo estuviera más cerca de
cualquiera de los puntos direccionables, la mesa se
movería al punto más cercano y el error sería más

28
 La precisión de cualquier eje dado de un sistema de
posicionamiento es el error máximo posible que
puede ocurrir entre el punto objetivo deseado y la
posición real tomada por el sistema. En forma de
ecuación:
𝐶𝑅
Ecuación 7.20 𝐴𝑐 = + 3𝜎
2
𝐴𝑐 = 𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑠𝑖ó𝑛 (𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛)
𝐶𝑅 = Resolucion de control (mm o in)
𝜎 = Desviación estándar de la distribución del error

29
 La repetibilidad se refiere a la capacidad del
sistema de posicionamiento para volver a un punto
direccionable dado que ha sido previamente
programado. Esta capacidad se puede medir en
términos de los errores de ubicación encontrados
cuando el sistema intenta posicionarse en el punto
direccionable.

Los errores de ubicación son una manifestación de

los errores mecánicos del sistema de
posicionamiento, que siguen una distribución normal,
como se supuso anteriormente.

30
 Por lo tanto, la repetibilidad de cualquier eje dado
de un sistema de posicionamiento es ±3𝜎
desviaciones estándar de la distribución de errores
mecánicos asociada con el eje.

Ecuación 7.21 𝑅𝑒 = ±3𝜎

𝑅𝑒 = 𝑅𝑒𝑝𝑒𝑡𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑚𝑚 𝑜 𝑖𝑛)

31
 Ejemplo
Suponga que las imprecisiones mecánicas en el sistema de
posicionamiento de bucle abierto del Ejemplo 7.1 se
describen mediante una distribución normal con
desviación estándar = 0.005 mm. El rango del eje de la
mesa de trabajo es de 1,000 mm, y hay 16 bits en el
registro binario utilizado por el controlador digital para
almacenar la posición programada.
Otros parámetros relevantes del ejemplo 7.1 son los
siguientes: paso = 6.0 mm, relación de transmisión entre el
eje del motor y el tornillo = 5.0, y el número de ángulos de
paso en el motor paso a paso = 48.

32
 Ejemplo

Determine la (a) resolución de control, (b) precisión, y (c)

repetibilidad del sistema de posicionamiento
a) La resolución de control es la mayor de CR1 y CR2 como se define en
las ecuaciones (7.17) y (7.18).

𝑝 6.0
𝐶𝑅1 = = = 0.025 𝑚𝑚
𝑛𝑠 𝑟𝑔 48(5.0)
𝐿 1000 1000
𝐶𝑅2 = 𝐵 = = = 0.01526 𝑚𝑚
2 − 1 216 − 1 65535

𝐶𝑅 = 𝑀𝐴𝑋 0.025,0.01526 = 0.025

33
 Ejemplo

Determine la (a) resolución de control, (b) precisión, y (c)

repetibilidad del sistema de posicionamiento

b) La precisión viene dada por la ecuación (7.20):

𝐶𝑅 .025
𝐴𝑐 = + 3𝜎 = + 3 .005 = 0.0125 + .015 = 0.0275 mm
2 2

c) Repetibilidad

𝑅𝑒 = ±3𝜎 = ±3 .005 = .015 𝑚𝑚

34