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Conceptos de Controladores
Conceptos de Controladores
Reglas de sintonía de
controladores PID
1 t de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i dt
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
1
K p 1 d s planta
is
t
L T
Tipo de controlador Kp i d
P
T 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L
Pcr
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5K cr 0
1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
C ( s) Kp
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas
s 3 3s 2 2 s K p 0
( j ) 3 3( j ) 2 2( j ) K p 0
j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6 2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr 6
Mientras que el período crítico se obtiene de 2
2
Pcr 4.4428
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
K p 0.6 K cr 3.6
i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036
Gc ( s ) 3.61
1
0.55536s
2.2214 s