Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería UNAM

Reglas de sintonía de
controladores PID

México D.F. a 14 de Noviembre de 2006

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas

de control industrial.

Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se

aprecia más su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es

el error e(t ) ) y proporciona una salida (acción de control, u (t ) )

 1 t de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt   d 
  i  dt 
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y  d

.

es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del

controlador PID es:

 1 
 K p 1   d s planta
  is 

Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos métodos.

Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de

la planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene
oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID
utilizando el primer método. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la

constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1
c(t )

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de

inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .

Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID

utilizando la tabla 1.

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L

Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener

oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia
.
K p , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica
K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr .
.

Pcr

Figura 3. Oscilación sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los

parámetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr  0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s )  1  1 C (s )
 K p 1   d s
  is  s( s  1)( s  2)

Figura4. Control PID de una planta.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la función de transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
 3
R( s ) s  3s 2  2 s  K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas

s 3  3s 2  2 s  K p  0
( j ) 3  3( j ) 2  2( j )  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0
Kp  6  2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr  6
Mientras que el período crítico se obtiene de   2
2
Pcr   4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6

 i  0.5Pcr  2.2214
 d  0.125Pcr  0.55536036


Gc ( s )  3.61 
1
 0.55536s 
 2.2214 s 