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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TRABAJO GRUPAL
TEMA:

ASIGNATURA : CONTROL I
CICLO : VI
SEMESTRE : 2019-II
DOCENTE : Mg. Ing. ANGEL ALMIDÓN ELESCANO
INTEGRANTES:
 VILLA RIVEROS, Erik
 GUEVARA TITO, Gomer
 TAYPE ACUÑA, Javier
 GONZALES CHILQUILLO, Juan
 ESPINOZA CAMPOS, Erick
ALGORITMOS CONTROLADORES PI Y PD

Control ON-OFF

Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene


solamente 2 posiciones fijas; conectado ó desconectado. El control On-Off es
simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales
como domésticos.
ALGORITMO DE ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL ( P )

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador), tienen un rango


continuo de posiciones posibles, con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal
de error; esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.
ALGORITMO DE ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL ( I )

Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t)
acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.

Control integral.

Ki = ganancia integral

Es una constante ajustable, la función de transferencia


del control integral es:
ALGORITMO DE ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA. ( D )

Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una


tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos en
controlar lo tienden a inestabilidad.

Control derivativo:

Kd ó KD = ganancia derivativa

Función de transferencia:

U(s) = KD⋅S.E(s)
ALGORIMO DE ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL. ( PI )

Control proporcional-integral

Un control P-I se define:

Donde:

Ti = tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.

Ti = Ki

La F.T del control P-I


La F.T del algoritmo control PI

La F.T del control P-I


ALGORITMO DE ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO. ( PD )

Control proporcional derivativo

Un control P-D se define mediante:

Donde:
Td = tiempo derivativo
Td = Kd

Función de transferencia
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL
ALGORITMO PD

Nota: Kp y Td son ajustables.