Cinemática de cuerpos

rígidos
Wilberto Lobo Marimón
Elías Reales Martinez
 Ejercicio
El cilindro hidráulico extiende su vástago y rota en sentido anti horario, con una velocidad y aceleración angular
de 0.7 rad/s y 0.16 rad/s2respectivamente en la posición mostrada determine: la velocidad, aceleración de la
plataforma donde se encuentra el automóvil y la aceleración aparente.
L = 2.3 m, b = 1.2 m y θ = 30

B
b
D
2b
b C
A
 B
Desarrollo b

En primer lugar hallamos la D

longitud 𝑟𝐶𝐷 del cilindro
𝑟𝐶𝐷
hidráulico en esa posición
b
𝜃 = 30°
Ley del coseno A 𝜃 𝛽 C
𝑟𝐶𝐷 = (𝑏𝐴𝐷 )2 𝐿2 − 𝑏𝐶𝐷 𝐶 cos 𝜃 L

𝑟𝐶𝐷 = (1,2)2 (2,3)2 −(1,2)(2,3) cos 30

Aplicamos ley del seno para
𝑟𝐶𝐷 = 2,08𝑚 encontrar 𝛽
𝑏𝐶𝐷 𝑟𝐶𝐷
=
sin 𝛽 sin 𝜃

sin 𝜃𝑏𝐶𝐷
sin 𝛽 =
𝑟𝐶𝐷

sin 𝜃𝑏𝐶𝐷 sin 30(1,2)

𝛽 = sin−1 = sin−1 = 17°
𝑟𝐶𝐷 2,08
 𝑣𝑟𝑒𝑙
D
𝑣𝐶𝐷

𝑣𝐶𝐷 = 𝑤𝐶𝐷 𝑟𝐶𝐷 𝑟𝐶𝐷

𝑣𝐶𝐷 = 0,7 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2,08𝑚 𝑤𝐶𝐷

𝑣𝐶𝐷 = 1,46 𝑚Τ𝑠

𝛽
𝛽
𝛽 C
𝑣𝐴𝐵 = 𝑣𝐶𝐷 + 𝑣𝑟𝑒𝑙 𝛽
𝛽
 𝑣𝐴𝐵

𝑣𝐴𝐵 = 𝑣𝐶𝐷 + 𝑣𝑟𝑒𝑙 B

𝜃 𝛽
𝛽
𝑟𝐴𝐵

𝛽 𝑣𝑟𝑒𝑙 𝑤𝐴𝐵
43

𝜃
𝑣𝐴𝐵 A
47 𝑣𝐶𝐷

𝑣𝐴𝐵 𝑣𝐶𝐷
= 𝑣𝐶𝐷 sin 90 1,46 sin 90
sin 90 sin 43 𝑣𝐴𝐵 = = = 2,14 𝑚Τ𝑠
sin 43 sin 43

𝑣𝑟𝑒𝑙 𝑣𝐶𝐷 𝑣𝐶𝐷 sin 47 1,46 sin 47

= 𝑣𝑟𝑒𝑙 = = = 1,56 𝑚Τ𝑠
sin 47 sin 43 sin 43 sin 43
𝑣𝐴𝐵 2,14
𝑣𝐴𝐵 = 𝑤𝐴𝐵 × 𝑟𝐴𝐵 𝑤𝐴𝐵 = = = 0,89 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
𝑟𝐴𝐵 2(1,2)
 𝑎𝑟𝑒𝑙
𝑎𝑡𝐴𝐵 𝑎𝑐𝑜𝑟 D
B

𝑎𝑡 𝐶𝐷 𝑎𝑛 𝐶𝐷
𝑎𝑛 𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐶𝐷

𝑤𝐴𝐵

𝑎𝑛𝐴𝐵 + 𝑎𝑡𝐴𝐵 = 𝑎𝑛 𝐶𝐷 + 𝑎 𝑡 𝐶𝐷 + 𝑎𝑟𝑒𝑙 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

𝜃
A
𝛽
C
𝑎𝑡𝐴𝐵

𝑎𝑟𝑒𝑙 𝜃 𝑎𝑡𝐴𝐵
𝛽 𝜑 𝑎𝑛 𝐶𝐷
𝜃 𝛽 𝑎𝑟𝑒𝑙
𝑎𝑛 𝐶𝐷
𝑎𝑛𝐴𝐵 𝛽 𝑎𝑡 𝐶𝐷
𝑎𝑛 𝐴𝐵 𝑎𝑐𝑜𝑟
𝑎𝑡 𝜑 = 𝛽 + 𝜃 = 47°
𝐶𝐷
𝑎𝑐𝑜𝑟
෍𝑗

𝑎𝑡𝐴𝐵 cos 𝜑 = −𝑎𝑛𝐴𝐵 sin 𝜑 − 𝑎𝑡 𝐶𝐷 − 𝑎𝑐𝑜𝑟

2,142
−𝑎 𝑛𝐴𝐵 sin 𝜑 − 𝑎𝑡 𝐶𝐷 − 𝑎𝑐𝑜𝑟 − 2,4 sin 47 − (0,16)(2,08) − 2(0,7)(1,56)
𝑎𝑡𝐴𝐵 = = = −5,74 𝑚Τ𝑠 2
cos 𝜑 cos 47

෍𝑖

−𝑎𝑡𝐴𝐵 cos 𝜑 = 𝑎𝑛 𝐶𝐷 − 𝑎𝑟𝑒𝑙

1,462
𝑎𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝑛 𝐶𝐷 + 𝑎𝑡 𝐴𝐵 cos 𝜑 = − 5,74 cos 47 = −2,89 𝑚Τ𝑠 2
2,08