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Informe 1 - Fundamentos de la

realimentación
Andrés Pinzón, Alejandro Suarez, Andrés Galeano
dapinzonf@unal.edu.co - asuarezt@unal.edu.co- anfgaleanogu@unal.edu.co
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Universidad Nacional de Colombia
Sede Bogotá
Contenido

 Objetivos
 Tipos de control
 Procedimiento y descripción
 Resultados
 Conclusiones
Objetivos

Funcionamiento las acciones básicas de control (ON/OFF,


proporcional, integral y derivativa) aplicadas a la posición del motor
DC LEGO
Control ON/OFF:

Este mecanismo simple de retroalimentación se describe de la siguiente manera:

Tipos de control ON/OFF


Acción proporcional

Este controlador mejora mucho respecto al


ON/OFF, aunque si no se elige una constante
de proporcionalidad bien es posible que la salida no
llegue a la referencia o la salida sea oscilatoria
Acción integral

Se suele utilizar esta acción para asegurar que el


error en estado estacionario sea 0. También se utiliza
junto a la acción proporcional para que el sistema
no sea inestable en lazo cerrado.
Acción derivativa

En este caso la acción de control depende


de la derivada del error, es decir, es una
acción predictiva sobre el error.
PROCEDIMIENTO Y DESCRIPCIÓN

 Para las simulaciones se utilizó la siguiente función de transferencia para representar el


motor LEGO NXT

Características de la planta Posición con escalón negativo.

Posición con escalón positivo.


Control ON/OFF

Diagrama de bloques con controlador ON/OFF

Posición con controlador ON/OFF.


Control proporcional

Posición con kp=0.2

Posición con kp=0.8


Diagrama de bloques con controlador proporcional

Posición con kp=0.4

Posición con kp=1


Posición con kp=0.6
Control proporcional e integral

Posición con ki=0.2

Posición con ki=0.8

Diagrama de bloques con controlador proporcional


e integral
Posición con ki=0.4
• Minimizar sobrepico variando ki y manteniendo
fijo kp

Posición con ki=1

Posición con ki=0.6


Control proporcional e integral

Posición con kp=0.2 Posición con kp=3

Diagrama de bloques con controlador proporcional e integral

Como podemos ver, el menor sobrepico se


obtiene con la menos constante integradora. Posición con kp=0.5 Posición con kp=5
• Minimizar sobrepico variando kp y manteniendo fijo ki
Resultados - Características de la planta
Resultados - Control proporcional

Gráficas para controlador Gráficas para controlador Gráficas para controlador


proporcional (kp = 0,2) proporcional (kp = 0,6) proporcional (kp = 1)

Gráficas para controlador Gráficas para controlador Gráficas para controlador


proporcional (kp = 0,4) proporcional (kp = 0,8) proporcional (kp = 10)
Resultados - Control proporcional e integral
Minimizar sobrepico variando ki y manteniendo fijo kp

Gráficas con ki=0.2 Gráficas con ki=3

Gráficas con ki=1 Gráficas con ki=10


Resultados - Control proporcional e integral
Minimizar sobrepico variando kp y manteniendo fijo ki

Gráficas con kp=15 Gráficas con kp=1 Gráficas con kp=0,2

Gráficas con kp=3 Gráficas con kp=0,5


Resultados - Control proporcional e integral

Establecer el tiempo de establecimiento de la salida en 0.5s, usando simultáneamente kp y ki

Tiempo de establecimiento de 0.6s


Resultados - Respuesta a la rampa y error de
velocidad

La frecuencia se fue aumentando desde 100 mHz


y no presentó cambios grandes hasta aproximadamente
650 mHz donde el motor no seguía la rampa
Resultados - Respuesta a la rampa y error
de velocidad

Con los resultados anteriores, se obtuvo que la


mejor combinación era kp = 0;5 y ki = 5, la cual
se usó para el seguimiento de la rampa. Se puede
ver que el error posición es despreciable.
ERROR DE VELOCIDAD
CONCLUSIONES

 El control on-off, es un tipo de controlador proporcional que se aplica solamente a un


proceso estático, ya que la ganancia de este controlador tiene a infinito. Si se desea
solamente estabilizar el sistema, basta con una acción proporcional.
 El control PID permite mejorar la respuesta de un sistema, según los valores escogidos
puede ser optima o no. En este laboratorio se uso el método de prueba y error para
obtener los parámetros del controlador, pero se pueden proponer algunas reglas de
ajuste para modelar el sistema, si se seleccionan los parámetros adecuados el error
puede llegar a ser nulo. Las tres acciones de control tienen un efecto sobre el sobrepico
de la señal y los tiempos de establecimiento.
CONCLUSIONES

 En el control proporcional la señal solo depende del error, en general, si se incrementa la


acción proporcional se incrementa la velocidad del sistema y disminuirá el error de estado
estable. Sin embargo, si la constante proporcional es muy grande el sistema comenzará a
oscilar. Si Kp se incrementa aún más, las oscilaciones serán cada vez más grandes y el sistema
se volverá inestable.
 La acción integral tiene como propósito eliminar el error de estado estable. Por lo tanto, la
respuesta integral se incrementara con el tiempo a menos que el error sea cero. Sin embargo,
la acción integral puede causar un sobre pico, oscilación o problemas de inestabilidad si la
ganancia integral seleccionada Ki es muy pequeña.
 El parámetro “kd” se refiere a la capacidad predictiva del controlador, generando una señal
de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Esto tiende a dar estabilizar mas el
sistema, pero debido a que genera valores grandes en la señal de control amplifica las señales
de ruido y esto puede producir efectos de saturación en el sistema.