CONTROLADORES PID Y

SINTONIZACIÓN DE LAZOS
DE CONTROL
 INTRODUCCIÓN

Mucha de la teoría de control que gobierna a los

sistemas actuales, fue desarrollada hace mas de 50
años. Durante esa época, la naturaleza de los procesos
fue observada y analizada exhaustivamente. Se estudio
las características dinámicas y se volcaron estos
estudios en expresiones matemáticas que se
confirmaron en experimentos reales. Debido a que las
respuestas de control (modos) que se usaron
entonces, siguen siendo parte fundamental de los
requerimientos de los procesos actuales mas
sofisticados, por lo tanto es necesario estudiarlos y
entenderlos.
 OBJETIVOS

• Conocer y entender un Sistema de Control, sus distintos

dispositivos y las señales involucradas.
• Identificar los distintos modos de control automático y
sus características principales.
• Reconocer las formas o métodos para ajustar los
controladores de procesos industriales.
SISTEMA DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL
 SISTEMA DE CONTROL
DISPOSITIVOS DE UN VARIABLE
MANIPULADA
SISTEMA DE CONTROL MV

CONTROLADOR PROCESO
Señal
de error
VARIABLE DE ξ VARIABLE DE
CONSIGNA ELEMENTO PROCESO
SP + PROCESADOR
FINAL PLANTA PV
(SERVO - FÍSICA
VÁLVULA)
-

VARIABLE
MEDIDA
INSTRUMENTO
DE MEDICIÓN
(SENSOR)
 SISTEMA DE CONTROL
SEÑALES INVOLUCRADAS EN UN SISTEMA DE CONTROL:
• Variable de consigna (SP),
es el valor deseado.
• Variable de proceso (PV),
es el valor real del proceso.
• Error (ξ), es la diferencia
entre el valor deseado y el
valor real del estado del
proceso.
• Variable Controlada o
Manipulada (MV), es el
valor que da la orden al
actuador para efectuar
alguna operación.
• Variable medida, por lo
general es idéntica a PV.
 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
ELEMENTO
FINAL
ENTRADA
Control de Dos Posiciones CONTROLADOR LS

(ON/OFF): SP
Consiste en accionar el LI

elemento final de control

SALIDA
completamente abierto
(encendido) o completamente Variable
on on on on on

cerrado (apagado).
Es usado normalmente off off off off off

cuando la variable controlada

no requiere mantenerse en
Set-Point
un valor preciso.

Tiempo
 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

CONTROL PID
• Proporcional (Kp)
• Integral (Ti)
• Derivativo (Td)

Un controlador PID procesa el error o desviación de la variable de

proceso respecto a la variable de consigna, para devolver en su
salida (la variable manipulada), un valor destinado a modificar el
curso del proceso.
 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Variable

Control Proporcional (P)

Donde el error simplemente
es multiplicado por una OFF-SET

constante conocida como Set-Point

ganancia o GAIN (también

Kp o Kc), dando como BANDA PROPORCIONAL

resultado una salida de

magnitud proporcional al
error.
Tiempo
 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Variable
Control Proporcional-Integral (PI)
Sistema que REDUCE EL OFF-SET. P

La ACCIÓN INTEGRAL tiene como

Set-Point
función integrar cualquier diferencia
entre el valor medido y el “set-point” PI
de tal manera que el valor de salida
del controlador cambie
contínuamente hasta llegar al “set-
Tiempo
point” (error igual a cero).
 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
Control Proporcional-Derivativo
(PD)
Variable
La ACCIÓN DERIVATIVA
normalmente debe ser incluida en P

el sistema de control, cuando la

respuesta del proceso es Set-Point

excesivamente lenta. La acción

derivativa es una medida PD

proporcional a la razón de cambio

de la señal de error con respecto
al tiempo, en esta forma se logra
que la respuesta dinámica del Tiempo

proceso sea más rápida.

 MODOS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
Control Proporcional-Integral- Variable
Derivativo (PID) PD
PI
La acción proporcional-integral-
P
derivativa, es básicamente un
compromiso entre las ventajas de
Set-Point
la acción integral y la acción
derivativa. El “off-set” es eliminado
por la acción integral y la acción
PID
derivativa disminuye la máxima
desviación del valor deseado y la
naturaleza oscilatoria de la acción
proporcional-integral, así como
también incrementa la velocidad de Tiempo
respuesta del sistema.
SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES

SP MV
1
Kc Ti (S)

PV
Kc Td (S)

Kc
Kpid = Kc + + Kc Td (S)
Ti (S)

P I D
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
MÉTODO ZIEGLER-NICHOLS

• También conocido con el nombre de método de ganancia última o

ganancia marginal.
• Fue propuesto Ziegler y Nichols en 1942.
• Es un método de circuito o lazo cerrado o ajuste en línea.

Pasos:
1. Determinación de las características dinámicas o
personalidad del sistema.
2. Síntesis de los parámetros de sintonía.
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
VARIABLE
MANIPULADA

CONTROLADOR PROCESO

Señal
de error
VALOR DE ELEMENTO VARIABLE DE
CONSIGNA + PROCESADOR
FINAL PLANTA PROCESO
(SERVO - FÍSICA
VÁLVULA)
-

INSTRUMENTO
DE MEDICIÓN

(FLUJÓMETRO)
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES

Determinación de la ganancia marginal

• Elimine la porción Integral y la porción derivativa.

• Fuerce al lazo cerrado a entrar en oscilación:

* Incremente lentamente la ganancia (Ku) del controlador.

 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
Determine Ku y Pu

Ku : Ganancia Marginal
Pu : Período (tiempo pico-pico)
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
SÍNTESIS DE LOS PARÁMETROS DE SINTONÍA

* Síntesis Basada en Ku y Pu
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
VERIFIQUE LOS RESULTADOS

Ziegler-Nichols no debe utilizarse en sistemas con

componentes de tiempo muerto excesivo.
 SIMULACIÓN
• Software para simulación de Control de
Procesos “CONTROLP”
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
MÉTODO DEL MODELO DE CONTROL
INTERNO (IMC)

• Está basado en tres pasos y proporciona un

compromiso razonable entre rendimiento (velocidad) y
robustez.
• Es un método de circuito o lazo abierto.
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
VARIABLE
MANIPULADA

CONTROLADOR PROCESO

Señal
de error
VALOR DE ELEMENTO VARIABLE DE
CONSIGNA + PROCESADOR
FINAL PLANTA PROCESO
(SERVO - FÍSICA
VÁLVULA)
-

ABRIMOS EL LAZO
DE CONTROL
INSTRUMENTO
DE MEDICIÓN

(FLUJÓMETRO)
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
PASOS:

– Evaluar la respuesta del proceso a la rampa, para determinar los

márgenes del escalón (el siguiente paso) y la variación de la
Variable Manipulada en porcentaje (MV%).

– Evaluar la respuesta del proceso al escalón, para determinar la

variación de la Variable de Proceso en porcentaje (PV%) y
luego, obtener los siguientes valores:
•  : tiempo muerto [segundos]
•  : constante de tiempo [segundos]
PV%
• K: ganancia del sistema [adimensional]
MV%
– Determinar la Función de Transferencia y evaluar los
parámetros de sintonía.
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
• RESPUESTA A LA RAMPA
Rango MV = 27 Hz,
( 60 Hz - 33 Hz ) que
equivale al 100 %
16 Hz) = Y 49 Hz
27 Hz 100%
 8 Hz = X 41 Hz 8 Hz X
Donde X = 29.63%
33.0 Hz
27 Hz 100%
16 Hz Y
Donde Y = 59.25%
ZONA MUERTA

 MV = Y – X
 MV = 59.25% - 29.63%
 MV = 29.62 %
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
• RESPUESTA AL ESCALÓN
 PV = 20.37%,
(38.87% - 18.50)

100% 20.37%
59.25% 63.21 % X
29.62% (49Hz) Donde X = 12.87%
Flujo = 12.87 + 18.50
29.63%
(41Hz) = 31.37 %
 = 1.3s
100 %
63.21 % 38.87%  = 0.6 segundos
 = 1.3 segundos
20.37%
12.87% PV%
K=
18.50%
MV%
 = 0.6s 20.37%
31.37%
K = 0.68
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
ke s
_________________
K Ti Td
s + 1
2
 =
__________________
PI
 2k
2 

____________________ ____________________
PID
 2k  2

-s
e Control PID
G(s) = K
s + 1
K = 1.30
Ti = 1.60
Td = 0.22
SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
 SIMULACIÓN
• Software para simulación de Control de
Procesos “CONTROLP”
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
Análisis de la ESTABILIDAD en un sistema y su control
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
IMC – Método de Sintonicación usando Modelos Siples
Trata con gente de la que puedas
aprender. Haz de los amigos, maestros.
Combina la utilidad del aprendizaje con el
gusto de conversar. Por lo que digas se te
recompensará con aplausos; por lo que
oigas, con aprendizaje.

Baltazar Gracián
GRACIAS