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Clase 12
Clase 12
Respuesta en frecuencia
Motivación:
La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.
C ( j )
G ( j )
R( j )
Respuesta en frecuencia
Gráficas polares
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:
G( j) G( j) G( j)
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.
G( j) ReG( j) ImG( j)
Im
ReG ( j )
Re
G ( j ) G( j )
G( j ) ImG( j )
Figura 2.
Gráfica polar
0 de G ( j ) .
Respuesta en frecuencia
Ejemplos de gráficas polares:
75
Obtener la gráfica polar de G ( s )
s5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )
j 5 5 j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )
75 5 j 375 j 75
G ( j ) y se tiene
5 j 5 j 25 2
375 75
G( j ) ReG( j ) ImG( j ) j
25 2
25 2
Si 0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) ReG ( j 0) ImG ( j 0) 2
j 2
15
25 (0) 25 (0)
Si
375 75()
G ( j) ReG ( j) ImG ( j) 2
j 2
0 j0
25 () 25 ()
Si 5
375 75(5)
G ( j5) ReG ( j5) ImG ( j5) 2
j 2
7.5 j 7.5
25 (5) 25 (5)
Si 2.88675
375 75(2.88675 )
G ( j 2.88675 ) 2
j 2
11.25 j 6.49519
25 (2.88675 ) 25 (2.88675 )
Respuesta en frecuencia
Si 8.66025
375 75(8.66025 )
G ( j8.66025 ) 2
j 2
3.75 j 6.49519
25 (8.66025 ) 25 (8.66025 )
Im
0
Re
Figura 2. Gráfica
polar de .
75
G( s)
8.66025 2.88675 s5
5
Respuesta en frecuencia
-1 1 F ( s) 2s 1 -1 1 2 3 u
s
-1 1
F ( s) u
c b
s3 b
c
s
-1 1
F ( s) u
c b
s3 b
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente más sencillo, entonces:
F ( s ) 1 P( s ) F ' ( s ) F ( s ) 1 P( s )
Contorno de Nyquist.
Gráfica polar de P(s).
d u
-1
1
Margen de ganancia =
d
Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ángulo de fase que se debe girar el lugar geométrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j) 1 pase a través del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.
jv
u
mf f
-1
GH ( j) 1
K K K
G( s) G ( j )
s( s 4)( s 5) j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
K 9 2 j ( 20 2 )
G ( j )
9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )
2 2
Respuesta en frecuencia
9K (20 2 ) K
G( j ) 4 j 5
41 400 41 3 400
2
j 90
j Plano s El punto e en el plano s mapea al punto
.0e j 3(90º ) 090º en elplano F(s).
s El punto e
j80
en el plano s mapea al punto
0 0240º en elplano F(s).
.
0 j 30
El punto e en el plano s mapea al punto
T2 .
090º en elplano F(s).
j Se evalúan todos los puntos posible hasta
Contorno s deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección antihoraria.
jv
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
j
0
u
radio 0
jv Plano F(s), tramo 2.
K 180 u
G (e j ) j
K K
e
e j (4)(5) e j
j Plano s El punto e90º en el plano s mapea al punto e90º
.
en elplano F(s).
s
0 El punto e45º en el plano s mapea al punto e45º
.
0 en elplano F(s).
j
T2 Plano F(s)
j P
Contorno s
0
j
Contorno P . Tramo 4.
Respuesta en frecuencia
jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos
T3
inestables en lazo abierto, para que sea
T4 estable se necesita que no haya rodeos
1 u al punto -1. Entonces el rango de
K estabilidad es
180
0 K 180
0 j
Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuación característica
1 G( s) H ( S ) 0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .
P( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G( j) H ( j) G( j) H ( j)
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:
Mag 20 log G( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos
ellos.
0 Ángulo de fase
1
2. Elementos derivativos e integrales ( j ) Im
Derivadores
20 log j 20 log dB
90 Re
para todo rango de
Integradores
Im
1
20 log 20 log db
j Re
90
para todo rango de
Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j ) 20 n log dB
90 n para todo rango de
Integradores
1
20 log 20 n log db
( j )n
40 0
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
20 -20
0 -40
-20 -60
270 -90
225 -135
Phase (deg)
Phase (deg)
180 -180
135 -225
90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan 1
Bode Diagram
40
30
De la figura:
Magnitude (dB)
G ( j ) 1 j 1
20
System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
1 0
c frecuencia de corte 90
Phase (deg)
45
c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
0
System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01
1
G ( j )
-20
1
1 j -30
-40
1
c frecuencia de corte
0
Phase (deg)
-45
c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
2 1
G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2
20 log 1 2 j j 20 log 1 2 2
n n n 2
2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia
2
1 2
20 log 2
20 log 1
2
2
n 2
1 2 j j
n n
2
n
tan 1
2
1 2
n c n
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
80
c n 3 60
s2 s 9
Magnitude (dB)
G( s) 40
9 20
1/ 6 0
-20
s 3s 9
2 180
G(s)
9 135
Phase (deg)
0 .5 90
s 2 4.2s 9 45
G( s)
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
20
c n 3 0
9
Magnitude (dB)
G( s) -20
s2 s 9
-40
1/ 6
-60
-80
9 0
G(s) 2
s 3s 9 -45
Phase (deg)
0 .5 -90
9 -135
G( s) 2
s 4.2s 9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s 3)
s 2 ( s 5)(s 2 6s 13)
Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13
Magnitude (dB)
1 0
s 1
3 -20
-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)
2
s 6
s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)