Materiales usados

• Microcontrolador (Tarjeta de desarrollo Arduino)

• Módulo de acelerómetro y giroscopio. ADXL345
• Motor DC
• Ruedas.
• Dispositivo Blue-tooth.
• Driver de potencia para motores.
Controlador de Ragazzini
• Condiciones de diseño: Máximo sobreimpulso de 10% y
tiempo de establecimiento de un segundo
• Polos deseados:
𝑃𝑑 = −4 + 𝑗5.47
• Transformándolo al dominio de z se obtienen los polos:
𝑃𝑑𝑧 = 0.787 + 𝑗0.2209
Controlador de Ragazzini
• Función T(z):
−0.542𝑧 + 1.052
𝑇 𝑧 = 2
𝑧 − 1.574𝑧 + 0.669
• Función G(z):
1 𝑇(𝑧)
𝐺𝑐 𝑧 = ∗
𝐺 𝑧 1 − 𝑇(𝑧)
−95.06𝑧 4 + 476.3𝑧 3 − 857.2𝑧 2 + 658.7𝑧 − 182.8
𝐺𝑐 𝑧 =
𝑧 4 − 1.008𝑧 3 − 1.377𝑧 2 + 1.003𝑧 + 0.3818
Simulación ante una respuesta paso