¿QUÉ HACER CUANDO…

• ... el controlador deba tomar una decisión?

• … se deban controlar varios procesos al mismo tiempo?

• … se deben repetir varias operaciones dentro de un

mismo proceso?

• … existan procesos que manejen varios formatos y se

deba aplicar distintas acciones a cada uno de ellos?
 ESTRUCTURAS LÓGICAS
• Hasta ahora sólo hemos manejado estructuras
secuenciales: los procesos se dividen en etapas que se
ejecutan una tras otra
• Podemos valernos de la condición de transición como un
comodín para elegir entre varias etapas
• Otra posibilidad es usar la rapidez de un PLC (no
olvidemos que es una computadora) para realizar varias
tareas al mismo tiempo

1 1
C1

C
2
C1 C2

C2
2 3 2 3

C3
 DIVERGENCIA OR
• Provee la posibilidad de elegir entre dos o más secuencias
a partir de una etapa común

• Si la etapa 1 se encuentra activa, puede suceder que:

a) Se cumpla la condición de transición X, entonces se
activa la etapa 2
b) Se cumpla la condición de transición Y, entonces se
activa la etapa 3

• X e Y no pueden cumplirse al mismo tiempo

X Y

2 3
 CONVERGENCIA OR

• Unifica secuencias separadas previamente por una

divergencia

• La etapa 3 se activará si:

a) La etapa 1 se encuentra activa y se cumple la
condición de transición X, ó;
b) La etapa 2 se encuentra activa y se cumple la
condición de transición Y

1 2

X Y

3
 DIVERGENCIA OR EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS
Mant Cond Mact

Fórmula General

Mact = Mant ∙ Cond + Mact ∙ Msig Mact Msig

¿Cuál es la etapa siguiente a la 1?

X Y
R: La etapa 2 ó la etapa 3
2 3
DIVERGENCIA OR EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS

X Y

2 3

M0 Cond M1

Msig = M2 + M3

Msig = M2 + M3
M1 M2 M3
Msig = M2 ∙ M3
CONVERGENCIA OR EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS
Mant Cond Mact

Fórmula General

Mact = Mant ∙ Cond + Mact ∙ Msig Mact Msig

1 2

¿Cómo se llega a la etapa 3?

X Y

R: Etapa 1 y X ó;
3 Etapa 2 e Y
CONVERGENCIA OR EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS

1 2 M1 X M3

X Y

M2 Y
3

M3 M4

Ecuación etapa 3

M3 = M1 ∙ X + M2 ∙ Y + M3 ∙ M4
Ejercicio: En un taller de tornería, se desea automatizar un
motor de manera que mueva su eje hacia la derecha (DER)
durante 10 segundos si el operador presiona la botonera X y
que se mueva hacia la izquierda (IZQ) 8 segundos si se
presiona la botonera Y. En ambos casos el sistema debe
quedar listo para la siguiente operación. Diseñe el Grafcet e
implemente el programa en LOGO! Soft.

X Y

1 T1 DER 2 T2 IZQ

T1=10s T2=8s
Ejercicio: Un motor de 2 velocidades que comanda una banda
transportadora necesita ser controlado por medio de 3 botoneras,
de acuerdo a las necesidades de producción:
• El motor sólo se puede encender en velocidad baja con la
botonera LO.
• Para pasar a velocidad alta se debe pulsar la botonera HI.
• En cualquiera de las dos velocidades debe ser posible apagar el
motor.
• No se puede reducir la velocidad.
Diseñe el Grafcet e implemente el programa. Todas las botoneras
deben ser configuradas como pulsadores.

HI

LO

ST

MOTOR
 0

LO

1 BAJA
ST

HI

2 ALTA

ST
Ejercicio: Un parqueadero tiene capacidad para 15 vehículos.
Asuma que al encender el sistema no hay vehículos
estacionados. La entrada y salida se vehículos se contabiliza
por medio de los sensores S1 y S2 respectivamente.
Implemente un programa que lleve el conteo de los
vehículos estacionados y que baje la pluma de entrada
(BAJAR) mientras el parqueadero permanezca lleno.

S1

S2
 0

S1 S2

1 C1+
S1∙C1=15
3

S1∙C1=15 S2

2 BAJAR

S2
Ejercicio: La línea de producción de una industria metalmecánica
consta de una banda transportadora por donde circulan las piezas
para la pintura.
• El sensor S1 indica que se debe activar el rociador de pintura.
• S2 activa el ventilador que rocía aire caliente sobre la pieza para
acortar el periodo de secado.
• Al final de la banda se encuentra el sensor S3, y cuando la pieza
alcanza dicha posición se activa el cilindro eyector durante 1
segundo, luego de lo cual el sistema queda listo para otra
operación.
• Existe un sensor infrarrojo IR que indica cuando una pieza es
defectuosa, caso en el cual sólo se debe expulsar la pieza de la
banda.
• Asuma que solo se recepta una pieza a la vez.
Diseñe el Grafcet e implemente el programa en LOGO! Soft.

SECADO EXPULSADO
PIEZA
PINTURA
DEFECTUOSA
S1 S2 S3
IR
 0

IR S1

4 1 PINTURA

S3 S2

2 SECADO

S3

3 EXPULSADO T1

T1=1s
Ejercicio: Una línea de producción transporta continuamente botellas de
desinfectante en dos presentaciones: manzana (color verde) y lavanda (color
morado).
• Existe un sensor de visión artificial X2 que indica si el color del líquido
es verde.
• Al mismo tiempo que X2, trabaja el sensor de posición X1 que indica el
momento en que una botella ingresa al área de trabajo.
• Cuando llega una botella al área de trabajo se debe activar la pinza
robótica que sujetará la botella durante el proceso.
• Si la botella detectada es de manzana, el sistema activa la etiquetadora
durante 1 segundo. Luego activa el codificador durante medio segundo
y finalmente energiza el sistema de sellado durante 0.8 segundos.
• Si la botella es de lavanda, el sistema únicamente deberá sellar la botella
porque esta presentación no se codifica ni se etiqueta por ser de venta
exclusiva a grandes clientes.

SELLADO

ETIQUETADO
CODIFICADO

X1

X2
 0

X1∙X2 X1∙X2

1 PINZA ETIQUETADO

T1=1s

2 PINZA CODIFICADO

T2=0,5s

3 PINZA SELLADO

T3=0,8s
Ejercicio: Se desea automatizar la operación de una vagoneta en una planta
cementera. Existen 3 sensores de posición (Sn) como se muestra.
• La vagoneta se encuentra inicialmente en la posición S1. Al presionar PB,
se mueve hacia la derecha (DER) hasta llegar a S2.
• Se abre la válvula de la tolva V durante 10 segundos para cargar, luego
de lo cual la vagoneta se dirige hasta la posición S3.
• Posicionada en S3, abre la compuerta (PUERTA) durante 5 segundos, y
luego regresa hacia S2 (por medio del motor IZQ) para otra operación de
carga.
• Completadas 7 operaciones de carga y descarga la vagoneta debe
permanecer en S3 y el sistema enciende la luz piloto LIMPIAR que avisa
a un obrero que es tiempo de realizar mantenimiento.
• Una vez limpia la vagoneta, el obrero presiona la botonera LISTO y la
vagoneta debe volver a la posición inicial quedando lista para el
siguiente proceso.

TOLVA
LIMPIAR

PB
S1 S2 S3
V

LISTO

PUERTA
0

PB

1 DER

S2

2 V T1 C1+

T1=10s

3 DER

S3

4 PUERTA T2

T2=5s

C1=7 C1=7

6 IZQ 7 LIMPIAR RC1

S2 LISTO

8 IZQ

S1
 DIVERGENCIA AND
• Permite realizar procesos paralelos, es decir, secuencias
separadas que se ejecutan al mismo tiempo

• Si la etapa 1 se encuentra activa y se cumple la condición

de transición X, entonces se activan simultáneamente las
etapas 2 Y 3

• Tener en cuenta que las etapas 2 y 3 representan cada

una el inicio de secuencias independientes

2 3
 CONVERGENCIA AND

• Unifica secuencias separadas previamente por una

divergencia

• La etapa 3 se activará únicamente cuando se cumplan tres

condiciones simultáneamente: la etapa 1 está activa, la
etapa 2 está activa y se cumple la condición de transición
X.

1 2

3
DIVERGENCIA AND EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS
Mant Cond Mact

Fórmula General

Mact = Mant ∙ Cond + Mact ∙ Msig Mact Msig

X ¿Cuál es la etapa siguiente a la 1?

R: La etapa 2 y la etapa 3
2 3
DIVERGENCIA AND EN UN DIAGRAMA
DE CONTACTOS
1

2 3

M0 Cond M1

Msig = M2 ∙ M3
M1 M2

Msig = M2 ∙ M3

M3
Msig = M2 + M3
 CONVERGENCIA AND EN UN
DIAGRAMA DE CONTACTOS
Mant Cond Mact

Fórmula General

Mact = Mant ∙ Cond + Mact ∙ Msig Mact Msig

1 2

¿Cómo se llega a la etapa 3?

X
R: Etapa 1 Y etapa 2 Y condición X
3
 CONVERGENCIA AND EN UN
DIAGRAMA DE CONTACTOS

1 2

M1 M2 X M3

M3 M4

Ecuación etapa 3

M3 = M1 ∙ M2 ∙ X + M3 ∙ M4
 Ejercicio: Se desea automatizar la preparación de una autoclave
previo a la esterilización. Al pulsar la botonera ON se activan dos
procesos simultáneos:
• Se introducen carros con latas de atún a la autoclave, utilizando
para ello un motor M. Cuando la carga se complete, el sensor
LLENO indicará que los carros están posicionados y se apaga el
motor.
• Paralelo al proceso anterior, se abre la purga V1 del agua
remanente de la última esterilización. Esta purga debe abrirse
durante 20 segundos.
• Cuando terminen ambos procesos, el obrero encargado de sacar
los carritos de la autoclave deberá presionar la botonera de
rearme PB para dejar listo el sistema para un nuevo proceso.

LLENO

PB

ON

V1
MOTOR
 0

ON

1 MOTOR 3 V1 T1

LLENO T1=20s

2 4

PB
Ejercicio: Se desea automatizar un
proceso de mezclado en una fábrica de la
siguiente manera:
Al pulsar la botonera P, se inician dos
procesos simultáneos descritos a
continuación:
a) Por un lado, el controlador enciende la
bomba A para dejar pasar el producto A
TOLVA

durante 10 segundos. Luego de esto, se

enciende la bomba B para ingresar el
V
líquido B durante 7 segundos. C
b) Paralelo al bombeo, una tolva deposita W
TANQUE AUXILIAR

producto granulado en el tanque auxiliar G

abriendo V hasta alcanzar el peso
correcto, indicado por el sensor W. Una P

vez alcanzado dicho peso, se cierra la

válvula y se abre la compuerta G durante
A B
5 segundos.
c) Cuando todos los productos se
encuentren en el tanque principal, se
TANQUE
PRINCIPAL S

enciende el motor C durante 20 segundos

luego de lo cual se abre la válvula de
salida S por 11 segundos.
El sistema debe quedar listo para la
siguiente operación.
 0

1 A T1 4 V

T1=10s W

2 B T2 5 G T3

T2=8s T3=5s

3 6

7 C T4

T4=20s

8 S T4

T5=11s
 EJERCICIOS DE PRÁCTICA

• En el repositorio del curso se encuentra un archivo con

ejercicios de práctica

• Resuelva los ejercicios propuestos

• Si resuelve satisfactoriamente todos los ejercicios, estará

suficientemente preparado para las lecciones