DINÁMICA DEL VEHÍCULO MIENTRAS

AVANZA

jueves, 11 de julio de 2019

• Ignorar la fricción del aire

• Examinar la variación de la carga debajo de los neumáticos

• Determinar los límites de aceleración

• Grado de la carretera

• Capacidades cinemáticas del vehículo

jueves, 11 de julio de 2019

2.1- Carro estacionado al nivel del
camino

jueves, 11 de julio de 2019

Cuando un carro está estacionado al nivel del pavimento, la fuerza normal 𝐹𝑧 , está
debajo de cada una de las ruedas delanteras y traseras.

1 𝑎2
𝐹𝑧1 = 𝑚𝑔
2 𝑙
𝑙 = 𝑎1 + 𝑎2
1 𝑎1
𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔
2 𝑙

𝒂𝟏 = Distancia del centro de masa del carro.

𝒂𝟐 = Distancia de C desde el eje trasero.
𝒍 = Distancia entre ejes. jueves, 11 de julio de 2019
Figura 2.1: Carro estacionado al nivel del pavimento
jueves, 11 de julio de 2019
PRUEBA

Considere un carro simétrico longitudinalmente como se muestra en la Figura 2.1. Puede

ser modelado como un vehículo de dos ejes. Un vehículo simétrico de dos ejes es
equivalente a una viga rígida que tiene dos soportes. La fuerza vertical debajo de las ruedas
delanteras y traseras se puede determinar utilizando ecuaciones de equilibrio estático
planas.

෍ 𝐹𝑧 = 0

෍ 𝑀𝑦 = 0
jueves, 11 de julio de 2019
Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

2𝐹𝑧1 + 2𝐹𝑧2 − 𝑚𝑔 = 0

−2𝐹𝑧1 𝑎1 + 2𝐹𝑧2 𝑎2 − 𝑚𝑔 = 0

Proporcionar las fuerzas de reacción debajo de las llantas delanteras y traseras:

1 𝑎2 𝟏 𝒂𝟐
𝐹𝑧1 = 𝑚𝑔 ⟹ 𝑭𝒛𝟏 = 𝒎𝒈
2 𝑎1 + 𝑎2 𝟐 𝒍

1 𝑎1 𝟏 𝒂𝟏
𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔 ⟹ 𝑭𝒛𝟐 = 𝒎𝒈
2 𝑎1 + 𝑎2 𝟐 𝒍
jueves, 11 de julio de 2019
 PARA CALCULAR EL CENTRO DE MASAS EN EL AUTOMÓVIL SE EMPLEAN
LAS SIGUIENTES FORMULAS: 2𝑙
𝑎1 = 𝐹𝑧2
𝑚𝑔

2𝑙
𝑎2 = 𝐹𝑧1
𝑚𝑔
Para determinar la posición longitudinal de C, debemos medir el peso total del automóvil, así
como la fuerza debajo de las ruedas delanteras o traseras.

Ecuaciones de equilibrio:

2𝐹𝑧1 + 2𝐹𝑧2 − 𝑚𝑔 = 0

−2𝐹𝑧1 𝑎1 + 2𝐹𝑧2 𝑎2 − 𝑚𝑔 = 0
jueves, 11 de julio de 2019
Determinación del centro de masa longitudinal:
Para proporcionar la posición longitudinal
de C y las fuerzas de reacción debajo de
las ruedas traseras, se utilizan las
siguientes formulas:
2𝑙
𝑎1 = 𝐹
𝑚𝑔 𝑧2
2𝑙
= (𝑚𝑔 − 2𝐹𝑧2 )
𝑚𝑔
1
𝐹𝑧2 = (𝑚𝑔 − 2𝐹𝑧2 )
2

jueves, 11 de julio de 2019

DETERMINACIÓN DEL CENTRO DE
MASA LATERAL

La mayoría de los autos son aproximadamente simétricos con respecto al plano central
longitudinal que pasa por la mitad de las ruedas y, por lo tanto, la posición lateral del centro
de masa C esta cerca del plano central. Sin embargo, la posición lateral de C puede
calcularse pesando un lado del automóvil.

jueves, 11 de julio de 2019

Determinación de la altura centro de masa

Para determinar la altura del centro de masa C, debemos medir la fuerza debajo de las
ruedas delanteras o traseras mientras el automóvil esta en una superficie inclinada.
Experimentalmente, utilizamos un dispositivo como se muestra en la figura.

El automóvil esta estacionado

en una superficie nivelada de
manera que las ruedas
delanteras están en un gato de
escala.

jueves, 11 de julio de 2019

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:
2𝐹𝑧1 + 2𝐹𝑧2 − 𝑚𝑔 = 0
−2𝐹𝑧1 𝑎1 𝑐𝑜𝑠∅ − ℎ − 𝑅 𝑠𝑖𝑛∅ + 2𝐹𝑧2 𝑎2 𝑐𝑜𝑠∅ + ℎ − 𝑅 𝑠𝑖𝑛∅ = 0

Formulas para este caso:

1
𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔 − 𝐹𝑧1
2

𝐹𝑧1 (𝑅 sin ∅ + 𝑎1 𝑐𝑜𝑠∅) + 𝐹𝑧2 (𝑅 sin ∅ − 𝑎2 𝑐𝑜𝑠∅)

ℎ=
𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛∅

𝑎1 𝐹𝑧1 − 𝑎2 𝐹𝑧2
=𝑅+ 𝑐𝑜𝑡∅
𝑚𝑔

𝐹𝑧1
=𝑅+ 2 𝑙 − 𝑎2 𝑐𝑜𝑡∅
𝑚𝑔 jueves, 11 de julio de 2019
Diferentes neumáticos delanteros y traseros

Aveces es necesario usar diferentes tipos de neumáticos y ruedas para los ejes delantero y trasero.
Cuando se determina la posición longitudinal de C para un vehículo simétrico, podemos encontrar la altura
de C midiendo la carga en un solo eje. La altura h de C se puede encontrar tomando un momento de las
fuerzas sobre la huella del neumático delantero.

𝐹𝑧2 (𝑎1 + 𝑎2 ) −1
𝐻 𝑅𝑓 + 𝑅𝑟
ℎ= − 𝑎1 cos (sin )+
𝑚𝑔 𝑎1 + 𝑎2 2

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2.2 Carros estacionados en
un camino inclinado

jueves, 11 de julio de 2019

Motocicleta con llantas delantera y trasera Fuerzas normales:
diferentes
1 𝑎2 1 ℎ
𝐹𝑧1 = 2 𝑚𝑔 cos 𝜃 + 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃
𝑙
1 𝑎1 1 ℎ
𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃
2 𝑙
𝑙 = 𝑎1 + 𝑎2

• 𝜃 ángulo de inclinación del camino con la horizontal.

• La horizontal es ⊥ a la aceleración de la gravedad.

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Automóvil estacionado en pavimento inclinado
Asumiendo que la frenos están aplicados en la llanta
trasera, la delantera esta libre de giro.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

σ 𝐹𝑥 = 0 -> 2𝐹𝑥2 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 0

σ 𝐹𝑍 = 0 -> 2𝐹𝑧1 + 2𝐹𝑧2 − 𝑚𝑔 cos 𝜃 = 0
σ 𝐹𝑦 = 0 -> −2𝐹𝑧1 𝑎1 + 2𝐹𝑧2 𝑎2 − 2𝐹𝑥2 ℎ = 0

jueves, 11 de julio de 2019

Automóvil estacionado en pavimento inclinado
Estas ecuaciones proporcionan la fuerza del freno y
reacciones de las llantas traseras y delanteras.

1 𝑎2 1 ℎ
𝐹𝑧1 = 2 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃
𝑙
1 𝑎1 1 ℎ
𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃
2 𝑙
1
𝐹𝑥2 = 2
𝑚𝑔 sin 𝜃

Incremento del ángulo de inclinación.

Cuando θ= 0, las ecuaciones se reducen a

Al aumentar el ángulo de inclinación, la fuerza normal de los

neumáticos delanteros disminuye; y la fuerza normal y la fuerza
de frenado de los neumáticos traseros aumentan.

jueves, 11 de julio de 2019

Ángulo máximo de inclinación.

La fuerza de frenado requerida 𝐹𝑥2 aumenta por el ángulo de

inclinación.

Hay un ángulo donde la fuerza de frenado es proporcional a la

fuerza normal 𝐹𝑧2 . En este ángulo máximo,

donde, el coeficiente 𝜇𝑥2 es el coeficiente de fricción en la

dirección x para la rueda trasera.
En 𝜃 = 𝜃𝑀 , las ecuaciones de equilibrio se reducirán a

1 𝑎2 1 𝑛
𝐹𝑧1 = 2 mg cos 𝜃𝑀 − 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃𝑀
𝑙
1 𝑎 1 ℎ
𝐹𝑧2 = 2 mg 𝑙1 cos 𝜃𝑀 + 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃𝑀
𝑎1 𝜇𝑥2
tan 𝜃𝑀 = 𝑙−𝜇
𝑥2 ℎ
jueves, 11 de julio de 2019
Un coche acelerado sobre un pavimento nivelado.

1 𝑎2 1 𝑛
𝐹𝑧1 = 2 mg cos 𝜃𝑀 − 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃𝑀
𝑙
1 𝑎1 1 ℎ
𝐹𝑧2 = mg cos 𝜃𝑀 + 2 𝑚𝑔 𝑙 sin 𝜃𝑀
2 𝑙
tan 𝜃𝑀 = 𝜃𝑥

*Un freno trasero es más efectivo que un freno

delantero en el estacionamiento cuesta arriba, cuando se
estaciona en una carretera cuesta abajo, el freno
delantero es más efectivo que el freno trasero.*
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2.3 Acelerando el carro en un camino
nivelado

jueves, 11 de julio de 2019

• Cuando un vehículo esta acelerando con la aceleración 𝑎 en un camino nivelado , las fuerzas verticales en
las ruedas de delanteras y traseras son :

1 𝑎2 1 ℎ𝑎
• 𝐹𝑧1 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑔
2 𝑙 2 𝑙𝑔
1 𝑎1 1 ℎ𝑎
• 𝐹𝑧2 = 𝑚𝑔 + 𝑚𝑔
2 𝑙 2 𝑙𝑔

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• El vehículo es considerado un cuerpo rígido que se mueve a lo largo de un camino horizontal. La fuerza de
la huella en cada neumático puede ser descompuesta de normal a una fuerza longitudinal. Las ecuaciones
de movimiento para la aceleración de un carro provienen de la ecuación de Newton en dirección de “X” y
dos ecuaciones de equilibrio estático.

• σ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎
• σ 𝐹𝑧 = 0
• σ 𝑀𝑦 = 0

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• Expandiendo las ecuaciones de movimiento se producen tres ecuaciones con cuatro incógnitas: 𝐹𝑥1 , 𝐹𝑥2 ,
𝐹𝑧1 , 𝐹𝑧2 .

• 2𝐹𝑥1 + 2𝐹𝑥2 = 𝑚𝑎
• 2𝐹𝑧1 + 2𝐹𝑧2 − 𝑚𝑔 = 0
• -2𝐹𝑧1 𝑎1 + 2𝐹𝑧2 𝑎2 − 2 𝐹𝑥1 + 𝐹𝑥2 ℎ = 0

jueves, 11 de julio de 2019

• Sin embargo, es posible eliminarlo (𝐹𝑥1 , 𝐹𝑥2 ) entre la primera y tercera ecuación, y resolver por fuerzas
normales 𝐹𝑧1 , 𝐹𝑧2 .

• 𝐹𝑧1 = (𝐹𝑧1 )𝑠𝑡 + (𝐹𝑧1 )𝑑𝑦𝑛

1 𝑎2 1 ℎ𝑎
• = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑔
2 𝑙 2 𝑙𝑔

• 𝐹𝑧2 = (𝐹𝑧2 )𝑠𝑡 + (𝐹𝑧2 )𝑑𝑦𝑛

1 𝑎1 1 ℎ𝑎
• = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑔
2 𝑙 2 𝑙𝑔

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• Partes estáticas
1 𝑎2
• (𝐹𝑧1 )𝑠𝑡 = 𝑚𝑔
2 𝑙
1 𝑎1
• (𝐹𝑧2 )𝑠𝑡 = 𝑚𝑔
2 𝑙

• La distribución del peso para un carro estacionado y dependiendo de la posición de la masa

central.
1 ℎ𝑎
• (𝐹𝑧1 )𝑑𝑦𝑛 = 𝑚𝑔
2 𝑙𝑔
1 ℎ𝑎
• (𝐹𝑧2 )𝑑𝑦𝑛 = 𝑚𝑔
2 𝑙𝑔

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