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CINEMATICA DIRECTA

Convenios de numeración
PARAMETROS CINEMATICOS
PARAMETROS DE ELEMENTO
PARAMETROS DE ENLACE
PARAMETROS DE ARTICULACION
VARIABLES ARTICULARES
MATRICES DE TRANSFORMACION
HOMOGENEA
ASIGNACION DE SISTEMAS DE
REFERENCIA
ALGORITMO DENAVIT-HARTENBERG
Significado de los parametros
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG
RESUMEN D-H
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
OBJETIVO FINAL DE LA CINEMATICA
DIRECTA
INTERPRETACION GEOMETRICA

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