ANÁLISIS DE SISTEMAS

DE CONTROL EN EL
ESPACIO DE ESTADOS
Introducción

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas

salidas que se relacionan entre sí de una forma complicada. Para
analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad
de las expresiones matemáticas, además de recurrir a
computadoras que realicen una gran parte de los tediosos cálculos
que son necesarios. El enfoque en el espacio de estados para el
análisis de sistemas es el más conveniente desde este punto de
vista.
 Características de las variables de estado

 Reduce la probabilidad de errores de análisis al hacer

sistemático el proceso
 Describe todas las señales importantes del sistema, tanto
internas como externas
 Ofrece información sobre la dinámica del sistema y puede
ayudar a mejorar el diseño del mismo.
 Es posible formularlo a través de métodos matriciales y,
cuando eso se hace, el estado del sistema y las respuestas del
mismo pueden describirse mediante dos ecuaciones
matriciales.
 Se puede combinar las técnicas de análisis de variables de
estado con las de transformación.
 3. Modelamiento de un sistema.

Se plantea un sistema eléctrico en el que se tienen 3 variables de

estado de la siguiente forma:
A. SISTEMA.

Un sistema modelado en variables de estado tiene la forma

de la ecuación 1, cuya salida tiene la forma de ecuación 2

Donde
 A y B son matrices cuyos valores se obtienen del sistema
 C matriz , la variable que se desea a la salida del
sistema.
Diagrama de bloques de las ecuaciones de espacio de estados.
Para moldear el sistema de la fig.2, se usan las Leyes de
Kirchoff las cuales nos van a dar una perspectiva de las posibles
variables de estado del sistema.
Las variables de
estado se definen u
organizan buscando
la variable de estado
de orden más bajo
con respecto a sus
derivadas como
muestra la tabla 1.
 PLANTEAMIENTO DE LAS VARIABLES DE ESTADO.

Tomamos la ecuación (4) como punto de partida, la

’ ‫𝑖 ׬‬2 𝑑𝑡’ es nuestra primera variable de estado, por
lo que se plantea la ecuación (5) luego de esta
misma ecuación se obtiene la segunda variable de
estado derivando a (5) quedando la ecuación (6) la
misma que al derivarse nos da la ecuación (7). Ahora
sobre la ecuación (3) obtendremos la tercera variable
de estado x3, la misma que se plantea con la
ecuación (8) y a esta se la deriva obteniendo la
ecuación (9)
 El siguiente paso es reemplazar quedando las ecuaciones (10) y
(11) respectivamente
Las ecuaciones (6), (10) y (11) muestran un sistema de tres
ecuaciones con tres incógnitas de donde se tiene que
despejar las derivadas de las variables de estado quedando
de esta forma las ecuaciones (12) , (13) y (14).

En este punto se completa la ecuación matricial característica de

un sistema de 3 estados como muestra la ecuación (15), donde
u es la entrada o Vent,
y cuya salida se especifica mediante la matriz C segun las
variables de estado propuestas en las ecuaciones anteriores
como muestra la tabla. 2.

REPRESENTACION DE LAS VARIABLES DE ESTADO

C. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

La matriz A lleva la información acerca de las

características como la estabilidad, sensibilidad,
ubicación de polos y ceros etc. del sistema, por lo que
se plantea la ecuación (17) donde λ es una variable
análoga a ’s’ del plano Laplace

resolviendo la ecuación (17) se obtiene lo siguiente:

con la ayuda de MATLAB se obtiene :

de donde se observa en el Command Window de MATLAB la

ecuación obtenida y sus raíces :
 la ecuación (19) es la ecuación característica del
sistema, de donde se tiene que despejar los polos
dominantes del sistema para obtener los factores de
frecuencia natural, frecuencia y factor de
amortiguamiento.

obtenemos la ecuación (20) de

donde se determina la existencia de
3 polos al lado izquierdo del plano
(LO QUE DEMUESTRA ESTA- BILIDAD),
un polo netamente real y dos polos
complejos conjugados los mismos
que son los polos dominantes del
sistema como muestra la fig.3.
Con estos datos obtenemos la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del sistema, especificados en las ecuaciones 21 y
22.