MODELADO Y SIMULACION DE UN

BRAZO ROBOT
DICSON TARAZONA TARAZONA
DANIEL EDUARDO SALCEDO GUARIN
GERMAN DAVID GARCIA PEREZ
CONTENIDO

1.INTRODUCCIÓN
2.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
3.JUSTIFICACIÓN
4.OBJETIVOS
4.1.OBJETIVO GENERAL
4.2.OBJETIVOS ESPECÍFICOS
5.MARCO TEÓRICO
6.METODOLOGÍA DE INVESTIGACIÓN
7.DESARROLLO
7.1.DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS
7.2.SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DE STATE FLOW
7.3.INTERFAZ GRÁFICA (MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL GUI DE MATLAB)
8.ANÁLISIS
9.CONCLUSIONES
10.REFERENCIAS
INTRODUCCION

En el proceso de automatización, se pueden evidenciar sistemas y

mecanismos de todo tipo, desde una impresora, hasta salas de control de
proceso de ensambladora de autos. No existe ningún límite más allá de la
imaginación del hombre. Como proceso la automatización se compone de
tres fases, el ingreso de datos, el procesamiento de dichos datos la salida y
ejecución de los mismos.
El programa de simulación utilizado en este trabajo fue Matlab que facilita en
gran forma el análisis de sistemas mecánicos en movimiento, Junto a
herramientas como Stateflow que modelan la forma en que el sistema
reaccionará ante los eventos, las condiciones basadas en el tiempo y las
señales de entrada externas. y la herramienta Desuma que permite construir,
analizar y controlar modelos de sistemas de eventos discretos (DES) como lo
son autómatas de estado finito.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se requiere modelar y simular un brazo robot que permita ejecutar 3 movimientos en forma mecánica y automática, los
cuales serán indicados por el usuario al utilizar la aplicación.
A continuación, se presenta un modelo para entrar en contexto de los movimientos a ejecutar por el brazo robot:

Los movimientos permitidos por el brazo robot son giro, codo superior y mano.
Pregunta problematizadora: ¿Cómo modelar y simular movimientos establecidos en un brazo robot?
JUSTIFICACION

Una propuesta de solución a este proyecto es el desarrollo de una aplicación

mediante herramientas tecnológicas como Matlab , Stateflow y Desuma que
permiten formar un mejor contexto de lo que se desea obtener, en este caso el
modelado y simulación de tres movimientos en un brazo robot.

Además, es necesario el uso de estas herramientas para implementar las

pruebas teóricas y recolección de datos obtenidos preliminarmente en la fase
anterior del proyecto, pudiendo interpretar y analizar los resultados dados para
concretar la aplicación de este sistema en cualquier área de producción que lo
requiera.
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:
Modelado y simulación de un brazo robot con tres movimientos mediante
herramientas de diseño y control lógico.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Estudiar el funcionamiento del brazo robot y el sistema completo que da ejecución a

los movimientos definidos.
Modelar mediante autómatas los procesos lógicos que conllevan al correcto
funcionamiento del brazo robot.
Simular los movimientos planteados del brazo robot de manera manual y automática
en la interfaz grafica mostrada al usuario final.
MARCO TEORICO

El robot industrial se basa en la unión de una estructura mecánica y

otra de electrónica para el sistema de control.

Un robot industrial genera una serie de movimientos que como tales se

especifican y se los diseñan para una función especificada o conocida.

Es decir, tendrán movimientos y operaciones concretas a ejecutar. Los

mecánicos de cada Robot Industrial como se menciona anteriormente
siempre tendrán una parte de estructura mecánica y otra electrónica
para el control y el manejo de cualquier necesidad a ejecutar.
MARCO TEORICO

Cada Robot Industrial están basados en la red lógica que a su vez

es una de las más importantes es decir es el cerebro del robot la
programación con sus receptivas restricciones y condiciones para
su debido funcionamiento ya que estos deben cumplir una función
determinada impuesta o necesario para las empresas industriales,
cada parte es necesaria la mecánica como tal es necesaria que
tenga el mínimo error de estructura para su mejor funcionamiento.

A continuación, se definirán las herramientas que ayudaron al

desarrolló de la aplicación del brazo robot:
MARCO TEORICO
MATLAB

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es un

sistema algebraico computacional que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M).

Es un entorno para modelar y simular lógica de decisión combinatoria y

secuencial basado en máquinas de estado y diagramas de flujo. Stateflow
permite combinar representaciones gráficas y tabulares, lo que incluye
diagramas de transición de estado, diagramas de flujo, tablas de transición de
estado, con el fin de modelar la forma en que el sistema reaccionará ante los
eventos, las condiciones basadas en el tiempo y las señales de entrada
externas.
MARCO TEORICO

SIMULINK
Es una herramienta de simulación de modelos o sistemas, con cierto grado de
abstracción de los fenómenos físicos involucrados en los mismos. Se hace
hincapié en el análisis de sucesos, a través de la concepción de sistemas (cajas
negras que realizan alguna operación).

DESUMA

Este software se utiliza para construir, analizar y controlar modelos de sistemas

de eventos discretos (DES) como autómatas de estado finito (FSA). También le
permite al usuario realizar una variedad de manipulaciones de sistemas de
eventos discretos modelados por FSA relacionados con la creación de modelos,
el diagnóstico de fallas, la verificación, el control bajo observación total y parcial y
el control descentralizado.
¿QUE ES UN AUTOMATA?

Un autómata es un modelo matemático para una máquina

de estado finito, en el que, dada una entrada de símbolos,
“salta” mediante una serie de estados de acuerdo a una
función de transición (que puede ser expresada como una
tabla). Esta función de transición indica a qué estado
cambiar dados el estado actual y el símbolo leído.

Un autómata finito (AF) o máquina de estado finito es un

modelo computacional que realiza cómputos en forma
automática sobre una entrada para producir una salida.
¿QUE ES UNA TABLA DE TRANSICION DE ESTADOS?

Es una tabla que muestra qué estado se moverá un autómata finito

dado, basándose en el estado actual y otras entradas. Una tabla de
estados es esencialmente una tabla de verdad en la cual algunas
de las entradas son el estado actual, y las salidas incluyen el
siguiente estado, junto con otras salidas.

Una tabla de estados es una de las muchas maneras de especificar

una máquina de estados, otras formas son un diagrama de
estados, y una ecuación característica.
METODOLOGÍA DE INVESTIGACIÓN

Para desarrollar el presente proyecto inicialmente se elaboraron una serie de

autómatas que buscan representar el comportamiento del sistema. De los
posibles movimientos que puede ejecutar el brazo robot , se seleccionaron 3
en específico y se realizó un modelo de cada uno de ellos por medio de la
aplicación Desuma que nos ayudó a interpretar su funcionamiento.
Otra parte del desarrollo de la aplicación se basó en el diseño lógico por medio
de Matlab y su Extensión Stateflow de las posibles opciones que se tiene en
cada segmento para ejecutar un movimiento en específico.
En cuanto a la interfaz gráfica se diseñaron y editaron preliminarmente una
serie de imágenes que representan cada uno de los movimientos planteados,
de tal forma que al usuario interactuar con la aplicación pueda visualizar la
acción que esté ejecutando tanto en forma manual como automatica.
DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

A continuación, es representado mediante autómatas el funcionamiento de los tres movimientos planteados que el
brazo robot puede ejecutar.
DIAGRAMA GENERAL
Mediante el siguiente diagrama se representa el funcionamiento general del sistema el cual está controlado
fundamentalmente por los estados de apagar y encender que otorgan la acción que se desee realizar.
DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

Descripción de estados
A continuación, se muestra cada estado del sistema con su respectiva descripción
ESTADO DESCRIPCION

Apagado Representa el estado inicial cuando el sistema está apagado

Encender Representa la orden a ejecutar o encender una acción

G Representa el movimiento de giro

GD Representa el movimiento de giro a la derecha

GI Representa el movimiento de giro a la izquierda

GM Representa el movimiento de giro medio

DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

C Representa el movimiento del codo C

S Representa el movimiento de Subir

M Representa el movimiento del codo c a término medio

B Representa el movimiento de Bajar el brazo C

P Representa el movimiento de la Pinza

A Representa el movimiento Abrir pinza

C1 Representa el movimiento Cerrar pinza

DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

Descripción de las transiciones

A continuación, se muestra cada transición del sistema junto con los estados que se
relacionan entre dicha transacción y su respectiva descripción.
TRANSICION DESCRIPCION
AE Apagado a Encendido (se inicia el sistema)
EG Encendido a Giro
EA Encendido a Apagado
PE Pinzas a Encendido
GGI Giro a Giro Izquierda
GDGM Giro Derecha a Giro Medio
GDG Giro Derecha a Giro
GI Giro Izquierda a Giro
GIGM Giro Izquierda a Giro Medio
GMGI Giro Medio a Giro Izquierda
GMGD Giro Medio a Giro Derecha
CS Codo C a Subir
SM Subir a Término Medio el brazo
DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

MB De término Medio a Bajar el brazo

BC De bajar a codo C
CB De codo C a Bajar
BM De Bajar a término medio
MS De término Medio a Subir
SC De Subir a CodoC
CM De CodoC a termino medio
MC De Termino medio a codo C
GC De Giro a codoC
CG De codoC a Giro
GIC De giro ala izquierda a codo C
GMC Giro Medio a CodoC
GDC Giro Derecha a CodoC
EC De Encendido a CodoC
EP De encendido a Pinzas
DESARROLLO:
DEFINICIÓN FORMAL Y DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS AUTÓMATAS

PA De Pinzas a abrir
AC1 De abrir a cerrar Pinzas
C1P De Cerrar a Pinzas
PC1 De Pinzas a Cerrar
C1A De Cerrar a Abrir las pinzas
AP De Abrir a Pinzas
BP De Bajar a Pinzas
MP De término Medio a Pinzas
SP De subir a Pinzas
AC De abrir a CodoC
C1C De cerrar pinzas a codo C
GE De Giro a Encendido
CE De Giro C a Encendido
GD De Giro a Giro a la Derecha
DESARROLLO:
MOVIMIENTO CODO C

En este diagrama podemos

observar como el segmento del
brazo robot llamado codo C tiene
las opciones de subir, bajar y
cuenta con un término medio.

Mediante las transiciones se puede

interactuar más específicamente
con la acción que se desee realizar.
DESARROLLO:
MOVIMIENTO PINZA

En esta parte del brazo robot se

encuentra la pinza que ejecuta
dos movimientos representados
en dos estados de abrir y cerrar
la pinza.
DESARROLLO:
MOVIMIENTO GIRO

En esta parte se tiene la opción de girar

a la derecha o a la izquierda a través de
un giro a término medio que relaciona
estas dos orientaciones.

En las transiciones se puede interactuar

con las tres opciones de giro (girar a la
derecha, girar en término medio y girar a
la izquierda)
SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL TOOLBOX STATE FLOW

Una de las herramientas utilizadas para el desarrollo del Proyecto es

stateflow, la cual está ubicada en simulink de Matlab como se muestra a
continuación:
SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL
TOOLBOX STATE FLOW
Allí se trabaja con un elemento lógico llamado chart que está formado de entradas y
salidas que contendrá los diversos estados y transiciones establecidas para el
funcionamiento del movimiento a ejecutar.
En el entorno de desarrollo de
simulink tenemos la representación
de todas las opciones de
movimiento posibles donde se
relacionan las entradas que
simbolizan las órdenes dadas por el
usuario y son procesadas en
stateflow dando como resultado
una serie de salidas que
representan cada movimiento a
ejecutar por el robot.
SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL
TOOLBOX STATE FLOW

Las variables del sistema están inicializadas en 0 que representa el estado

apagado y cambian al valor de 1 cuando se enciende dando cabida a la
ejecución de la acción.
SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL
TOOLBOX STATE FLOW
A continuación, se muestra como están inicialmente las salidas de acción, donde se
puede observar que cambian su valor al ejecutarse la acción, en este caso tenemos como
ejemplo el inicio al movimiento del codo G (Giro).
SIMULACION UTILIZANDO MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL
TOOLBOX STATE FLOW
En el entorno del chart de StateFlow radican cada uno de los estados del sistema con
sus respectivas variables de salida y las transiciones o posibles caminos de movimiento
que pueda ejecutar el robot. (se observa mejor en la ejecución del aplicativo)
INTERFAZ GRÁFICA (MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL GUI DE MATLAB)

La parte grafica del Proyecto se trabajó bajo la GUI de matlab,

a continuación, se señala el funcionamiento de su entorno.

Ejecutamos la interfaz mediante el comando guide en Matlab.

INTERFAZ GRÁFICA (MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL GUI DE
MATLAB)
Y a continuación nos muestra el entorno de diseño:

Mediante la paleta de herramientas en la parte

izquierda podemos insertar botones, graficas
textos entre otros, como se muestra a
continuación:
INTERFAZ GRÁFICA (MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL GUI DE
MATLAB)

Para programar las acciones vamos a la parte editor

Cada objeto genera una función de tipo callBack o llamada de

retorno donde asignamos la ruta del objeto a visualizar en este caso
la imagen del brazo arriba.
INTERFAZ GRÁFICA (MATLAB&SIMULINK POR MEDIO DEL GUI DE
MATLAB)
A continuación, se muestra el diseño completo del aplicativo, donde se simula cada
movimiento de forma manual, es decir con intervención del usuario para dirigir cada
acción y también realiza la simulación de los movimientos en forma automática.
ANALISIS

Durante el desarrollo del proyecto se analizaron las diferentes variables

que se obtuvieron y gracias a la representación de autómatas se logró
entender de mejor forma el funcionamiento detallado del mecanismo de
los movimientos que ejecuta el brazo robot.
Se hace la recomendación en cuanto al diseño de interfaz gráfica tener
predeterminadamente editadas las imágenes con las que se deseen
trabajar. Y organizarlas por categoría de acuerdo al movimiento a
implementar.
También es importante tener claro el funcionamiento de los movimientos
que se deseen realizar para poder diseñarlos y ejecutarlos en cualquier
entorno de trabajo.
CONCLUSION

Con este proyecto se contribuye académicamente a la generación de nuevos

conocimientos, modelos y conceptos de aplicación de procesos para el
desarrollo de una investigación sistematizada cuyos resultados puede
convertirse en una guía para el desarrollo de una empresa asociada a este tipo
de área de conocimiento complementarios al perfil de diversas ingeniarías,
pero especialmente a la ingeniería de sistemas.

En el aspecto profesional se adquirieron nuevos conocimientos y se aumentó

la experiencia en el desarrollo de aplicaciones de simulación pudiendo aplicar
la teoría vista durante el curso y buscando diversas alternativas de solución
para desarrollar de la mejor forma el proyecto planteado.
RECOMENDACIONES

Se recomienda tener estipulados y clasificados los movimientos que se deseen

ejecutar en el brazo, es decir conocer o asesorarse del funcionamiento especifico de
cada movimiento para elaborar cada uno de los diagramas.
En el modelado de los autómatas es bueno mantener un orden y descripción de cada
variable para que sea entendido a otro usuario ajeno al desarrollo del proyecto.
En cuanto al diseño, al momento de incorporar las imágenes deben estar agrupadas
según el tipo de movimiento y se recomienda mantener el mismo tamaño en cada
imagen para visualizar de la mejor forma la simulación.
Una propuesta de mejoramiento es el de implementar herramientas de diseño
profesionales como blender que permite la animación detallada en 3d.
REFERENCIAS

https://www.monografias.com/trabajos99/roboticaindustrial/roboticaindustrial.shtml
https://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB
https://es.wikipedia.org/wiki/Simulink
https://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mata_finito
https://es.mathworks.com/discovery/matlab-gui.html
https://www.youtube.com/watch?v=qAGiAq6HhYQ
https://es.slideshare.net/eileen489/como-hacer-anlisis-conclusiones-y-recomendaciones-de-un-trabajo-
de-investigacin
https://www.mathworks.com/products/stateflow.html
https://es.mathworks.com/videos/introduction-to-stateflow-for-controls-applications-68889.html
https://robodk.com/es/index
John E. Hopcroft, Rajeev Motwani, Jeffrey D.Ullman. "Introducción a la teoría de autómatas, lenguajes y
computación" (3ª edición). Ed, Pearson Addison Wesley.
Sects. 2.1-2.2; Sects. 2.3-2.8; HMU, Chap. 4;HMU, Sects. 3-1-3.7
 Formando líderes para la
construcción de un nuevo país en
paz