UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

SALESIANA
Diseño de sistemas reguladores con observadores
Diseño de sistemas de control con observadores

INTEGRANTES:
Joel Ordoñez
Diego Cedillo
Rolando Delgado
OBJETIVOS:

• Aprender sobre los diseños de sistemas reguladores con

observadores y los sistemas de control con observadores.

• Mediante la herramienta MATLAB realizar un ejercicio para enteder

de una mejor manera sobre dichos temas.
Diseño de sistemas reguladores con observadores:
En esta sección se considerará un problema de diseño de reguladores
utilizando el método de asignación de polos con observador:

Tomando como referencia el sistema regulador de la siguiente figura:

Sistema regulador
Pasos para la realización del diseño:
Paso 1 del diseño:
• Se deduce la representación en el espacio de estados de la planta a
partir de la función de transferencia; es decir obtenemos la ecuación
deferencial de todo el sistema.

• Se definen variables de estado para el sistema como por ejemplo 𝑥1 ,

𝑥2 , …, 𝑥𝑛−1 .

• Obtener la matriz en espacios de estados y de la salida

 Paso 2 del diseño:
• Se seleccionan polos deseados en lazo cerrado(𝑠1, 𝑠2 , … , 𝑠𝑛−1 ), al
igual que también se escogen polos deseados del
observador(𝑠1, 𝑠2 , … , 𝑠𝑛−1 ).

Paso 3 del diseño:

• Mediante la herramienta MATLAB se calcula la matriz de ganancia de
retroalimentación del estado K y la matriz de ganancia del observador
𝑲𝒆 .
Como por ejemplo:
• Ddddddddddddddddd

Matrices representas
asignación de polos y
Código para observador
el cálculo
 Paso 4 del diseño:
• Se determinará la función de transferencia del controlador
observador, mediante la siguiente ecuación:
EJEMPLO:
Diseño de sistemas de control con observadores:
En este tema se considera el diseño de sistemas de control con
observadores cuando los sistemas tienen entradas de referencia es
diferente de 0.
• Se consideran sistemas de control que se diseñan por el método de
asignación de polos con observador.
• Cuando el sistema tiene una entrada de referencia son posibles
algunas configuraciones diferentes del diagrama de bloques, cada una
con un controlador observador:

Configuración 1:

Sistema de control con controlador-observador en el camino directo

• Paso 1 del diseño:

• Antes de diseñar el controlador observador, se necesita obtener una

representación en el espacio de estados de la planta como lo es la
ecuación de transferencia

• Se eligen las variables de estado t se obtiene las matrices en espacios

de estados
 Paso 2 del diseño:
• Se seleccionan polos deseados en lazo cerrado(𝑠1, 𝑠2 , … , 𝑠𝑛−1 ), al
igual que también se escogen polos deseados del
observador(𝑠1, 𝑠2 , … , 𝑠𝑛−1 ).

Paso 3 del diseño:

• Mediante la herramienta MATLAB se calcula la matriz de ganancia de
retroalimentación del estado K y la matriz de ganancia del observador
𝑲𝒆 .

Paso 4 del diseño:

• Se determinará la función de transferencia del controlador
observador.
Configuración 2:

Sistema de control con controlador-observador en el camino de

realimentación.
Por ejemplo para la configuración 2 tomamos en cuenta la siguiente
figura:

• El controlador observador se coloca en el camino de realimentación.

• La entrada r se introduce en el sistema en lazo cerrado a través del
bloque con ganancia N.
EJEMPLO:
CONCLUSIONES:
• Al diseñar un sistema utilizando el método de asignación de polos se
necesita considerar algunos conjuntos diferentes de polos en lazo
cerrado. Deben compararse sus características de respuesta y elegir la
mejor.
BIBLIOGRAFÍA
• Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de control moderna”, 5a ed, Boston :
Pearson, 2010. Biblioteca virtual Pearson.