METODO MOVIMIENTO RELATIVO

PUNTOS COINCIDENTES PERTENECIENTES

A DISTINTOS CUERPOS
Si la manivela O2A gira en sentido antihorario a la velocidad de 2  10 rad/s. Por el
método del Movimiento Relativo, determinar las velocidades de los puntos del
mecanismo, teniendo en cuenta que Kc  0.005 m/(mm).
ESTUDIO DE TRAYECTORIAS DE LOS PUNTOS INVOLUCRADOS EN EL ANALISIS CINEMATICO
Sea:
 O2A  20.00 ( mm) vA  O2A O2A   O2A Kc

m
m vA s
v A  2 O2A vA  1 Kv  Kv  0.05
s vA ( mm)

Ecuaciones vectoriales para velocidades: para puntos que pertenecen a distintos cuerpos
(puntos coincidentes)

  
vA v A4  vrAA4 ====> a4
== ----- ------

a4 y o4 son imágenes de 4 ====> b


 
 
vD vB  v DB ====> d
---- == ------
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven con la ayuda del Poligono de Velocidades.
DEL POLIGONO DE VELOCIDADES:

vA4  13.2430  
m
( mm) v A4  vA4  Kv v A4  0.662
s

vrAA4  14.9874 ( mm) 

vrAA4  vrAA4  Kv vrAA4  0.749
s
m

vB  18.5630  
m
( mm) v B  vB  Kv v B  0.928
s

vD  18.5494 ( mm)  

v D  vD  Kv v D  0.927
m
s

vDB  4.3982  
m
( mm) v DB  vDB  Kv v DB  0.22
s
VELOCIDADES ANGULARES:

Se definen previamente las dimensiones de los elementos

 O4A4  71.3410 ( mm) O4A4   O4A4  Kc O4A4  0.357 m

 BD  24.00 ( mm) BD   BD  Kc BD  0.12 m

v A4 rad
4  4  1.856
O4A4 s

v DB rad
5  5  1.833
BD s

34  0 3  4 3  1.856
ANALISIS DE ACELERACIONES:

Del elemento 2, se conoce su velocidad angular (en este caso constante) y su aceleración
angular ( 2  0 rad/s 2 )

Por tanto:
2
an A  2  O2A atA  2 O2A atA  0

m
an A 2
Sea: anA  2O2A Ka  Ka  0.25
s
anA ( mm)

Al igual que las velocidades, se establecen las ec uaciones vectoriales para puntos que
pertenecen a distintos cuerpos, las mismas que s e descomponen según las dirección normal y
tangencial de cada trayectoria:

             
aA aA4  arAA4 ====> an A an A4  atA4  arcAA4  arn AA4  art AA4 ====> a4
=== === ----- ===== ===== --------

an A4
2
an A4  4  O4A4 anA4  Ka
anA4  4.917 ( mm)

arcAA4
arcAA4  24 vrAA4 arcAA4  Ka
arcAA4  11.128 ( mm)

TrayAA4  

2
vrAA4
arn AA4  arn AA4  0
TrayAA4
El punto b, se determina por imágenes a partir de los puntos o y a4 que representan las
imágenes de O4 y A4.

  
        
aD aB  aDB ====> anD  atD aB  anDB  atDB ====> d
=== ----- == === ------
anDB
anD  0
2
anDB  5  BD anDB  Ka
anDB  1.612 ( mm)
Del poligono de aceleraciones:

ACELERACIONES LINEALES:

  aA4  19.4777 ( mm)  

aA4  aA4  Ka aA4  4.869
m
2
s

   
m
atA4  18.8468 ( mm) atA4  atA4  Ka atA4  4.712
2
s

  aB  27.3022 ( mm)  
aB  aB  Ka aB  6.826
m
2
s

aD  25.6191  
m
( mm) aD  aD  Ka aD  6.405
2
s

atDB  0.6719 ( mm)  

atDB  atDB  Ka atDB  0.168
m
2
s
ACELERACIONES ANGULARES:

at A4 rad
4  4  13.209
O4A4 2
s

rad
3  4 3  13.209
2
s

at DB rad
5   5  1.4
BD 2
s