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CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

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Indice
1) INTRODUCCIÓN
2) CUERPO RÍGIDO
a) Condición Geométrica de Rigidez
b) Condición Cinemática de Rigidez
3) MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO
a) Definición, descripción, ejemplos
4) MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación
b) Rotación alrededor de un Eje fijo.
5) MOVIMIENTO RIGIDO PLANO GENERAL
a) Teorema de Euler
b) Composición de Rotación y Traslación
6) CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)

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1 INTRODUCCIÓN

Para describir perfectamente el movimiento de un

punto
basta con conocer en todo instante su
posición, velocidad y aceleración .

Sin embargo, en el caso del movimiento de un

cuerpo rígido
la descripción completa de su movimiento exige
que se conozcan la
posición, velocidad y aceleración
de todos los puntos de ese cuerpo. 3
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2 CUERPO RÍGIDO
a) Condición Geométrica de Rigidez

En un cuerpo rígido, la distancia entre dos

puntos cualesquiera es fija e independiente
del tiempo, con lo que también lo serán los
ángulos determinados por toda tripleta de
puntos.

𝑃𝑗 Esta característica se denomina

CONDICION GEOMETRICA DE RIGIDEZ
y se expresa vectorialmente por medio de
la siguiente ecuación
𝑃𝑖 2 2
𝑃𝑖 − 𝑃𝑗 = 𝑑𝑖𝑗 = 𝑐𝑡𝑒
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2 CUERPO RÍGIDO
b) Condición Cinemática de Rigidez
𝑣𝑗
La Condición Geométrica de Rigidez
𝑃𝑖
expresada matemáticamente y derivada con
respecto al tiempo, genera lo que se
denomina
𝑣𝑖 CONDICIÓN CINEMÁTICA DE
𝑃𝑗 RIGIDEZ.
2 2
Derivando con respecto al tiempo 𝑃𝑖 − 𝑃𝑗 = 𝑑𝑖𝑗 = 𝑐𝑡𝑒 ,
𝑑𝑃𝑖 𝑑𝑃𝑗
nos queda 2 𝑃𝑖 − 𝑃𝑗 x − =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Operando y dividendo por 𝑃𝑖 − 𝑃𝑗 se obtiene

𝑣റ𝑖 x 𝑒Ǎ𝑖𝑗 = 𝑣റ𝑗 x 𝑒Ǎ𝑖𝑗
𝑃𝑖 −𝑃𝑗
Donde 𝑒Ǎ𝑖𝑗 = es el versor del vector 𝑃𝑖 − 𝑃𝑗 .
𝑃𝑖 −𝑃𝑗 5
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3 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO
Por movimiento RÍGIDO-PLANO (o simplemente PLANO) se
entiende el movimiento del cuerpo rígido durante el cual todos
sus puntos se desplazan paralelamente a un plano fijo P (fig)..

Se estudia este tipo de movimiento en particular porque muchas

piezas de mecanismos y máquinas efectúan un movimiento
PLANO, por ejemplo, una rueda móvil sobre un segmento de vía
rectilínea, una biela de un mecanismo de biela y manivela etc.
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3 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO
Un cuerpo rígido puede estar sujeto a tres tipos de movimientos
planos que son en orden de complejidad:
a) TRASLACIÓN
b) ROTACIÓN CON RESPECTO A UN EJE FIJO
c) MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL

En el mecanismo de la figura se pueden observar todos los

movimientos descriptos

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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación
Traslación Rectilínea Traslación Curvilínea

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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación (velocidad y aceleración)
Un cuerpo rígido está animado de una traslación cuando la
dirección de cualquier recta en el interior del sólido
permanece constante
Para dos partículas cualesquiera del sólido
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
Derivando respecto del tiempo
𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ
Todas las partículas tienen igual velocidad
Derivando nuevamente respecto al tiempo
𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ

Todas las partículas tienen igual

aceleración
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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
b) Rotación alrededor de un eje fijo
• En la rotación en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotación, está
fija.
• Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
• Si el eje de rotación no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende
hasta incluir el eje de rotación, es decir, a fines cinemáticos el movimiento del
cuerpo es el mismo que tendría si formara parte de un cuerpo rígido mayor que
incluyera al eje de rotación.
• Como cada trayectoria circular está contenida en un plano, la rotación de un
cuerpo en torno a un eje fijo es un movimiento plano.

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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
b) Rotación alrededor de un eje fijo:
VELOCIDAD
𝑑 𝑟Ԧ
La velocidad 𝑣Ԧ = de la partícula P, es tangente a la
𝑑𝑡
𝑑𝑠 ∆𝑠
trayectoria, y su módulo es 𝑣 = 𝑣Ԧ = = lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
y como ∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = 𝑟 sin ∅ ∆𝜃 el módulo de la velocidad será

𝑑𝑠 𝑟 sin ∅ ∆𝜃
𝑣= = lim = 𝑟 𝜃ሶ sin ∅
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

El mismo resultado se obtiene con

𝑑 𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ
𝑑𝑡
Donde
𝜔 = 𝜔 𝑘෰ = 𝜃ሶ 𝑘෰
Es la velocidad angular
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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
b) Rotación alrededor de un eje fijo:
ACELERACIÓN
Derivando la velocidad del punto P con
respecto al tiempo :
𝑑𝑣 𝑑 𝜔˄𝑟Ԧ 𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = = = ˄𝑟Ԧ + 𝜔˄ donde
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑟Ԧ
= 𝑣Ԧ = 𝜔˄𝑟Ԧ es la velocidad debida a la
𝑑𝑡
rotación y
𝑑𝜔
= 𝛾Ԧ = 𝜔ሶ = 𝛾𝑘෰ , es la aceleración angular.
𝑑𝑡
La expresión de la aceleración es
𝑎Ԧ = 𝛾˄
Ԧ 𝑟Ԧ + 𝜔˄ 𝜔˄𝑟Ԧ = 𝛾˄ Ԧ 𝑟Ԧ + 𝜔 ˄ 𝑣Ԧ
Donde se puede observar que se compone de dos vectores:
𝛾˄
Ԧ 𝑟Ԧ es la aceleración tangencial , y
𝜔˄ 𝜔˄𝑟Ԧ = 𝜔 ˄ 𝑣Ԧ es la aceleración normal
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
Cualquier movimiento rígido puede ser considerado como una
composición simultánea de un movimiento de traslación más un
movimiento de rotación

Como se observa en la figura

A1B1 A2B2 A1B1 A2B’1 A2B’1 A2B2

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL

EJEMPLO I

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL

EJEMPLO II

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL

𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

𝒅𝒓𝒃 = 𝒅𝒓𝑨 + 𝒅𝒓𝑩/𝑨

𝒅𝒓𝒃 es debido a la
rototraslación
𝒅𝒓𝑨 es debido a la
traslación
𝒅𝒓𝑩/𝑨 es debido a la
rotación, y vale
𝑟Ԧ𝐵/𝐴 𝑑𝜃

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
VELOCIDAD
Dividiendo la ecuación diferencial por dt
𝑑 𝑟Ԧ𝐵 𝑑 𝑟Ԧ𝐴 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= + y consecuentemente 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Con: 𝑣Ԧ𝐵 = velocidad del punto B ;

𝑣Ԧ𝐴 =velocidad del punto base A y
𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = velocidad relativa de “B con respecto a A”

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
Como 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 se genera por el movimiento de rotación alrededor de
“A” , su valor será 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 por lo tanto
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
Con 𝑣Ԧ𝐵 = velocidad del punto B ;
𝑣Ԧ𝐴 = velocidad del punto base A;
ω = velocidad angular del cuerpo; y
𝑟Ԧ𝐴/𝐵 = vector de posición relativa de “B con respecto a A”

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6 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rígido, no hay ningún punto
que se halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre
posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensión), llamado Centro
Instantáneo de Rotación (CIR), que tenga velocidad nula.
El CIR de un cuerpo rígido en movimiento plano cualquiera no es un punto
fijo. La aceleración del CIR no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del
cuerpo rígido serán CIR en diferentes instantes y la posición del CIR cambiará
respecto al tiempo.
Para situar el CIR trazaremos perpendiculares a las
velocidades conocidas (de al menos dos puntos) y el
punto de corte indicará el CIR (punto C). Eso es
debido a que la velocidad de C es nula y que las
velocidades de A y de B se calculan como:
𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐶 y 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐵/𝐶

Como 𝑣Ԧ𝐶 = 0, resulta:

𝑣Ԧ𝐴 = 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐶 y 𝑣Ԧ𝐵 = 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐵/𝐶

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
ACELERACIÓN
Como 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
Derivando la ecuación con respecto al tiempo tendremos
𝑑𝑣𝐵 𝑑𝑣𝐴 𝑑𝑣𝐴/𝐵 𝑑 ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= + = 𝑎Ԧ𝐴 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐵 𝑑ω 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= 𝑎Ԧ𝐴 + ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
ACELERACIÓN
𝑑𝑣𝐵 𝑑ω 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= 𝑎Ԧ𝐴 + ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Operando obtenemos:
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + γ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄ ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
ó
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + γ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄𝑣Ԧ𝐴/𝐵

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