BRAZO ROBOTICO

INTEGRANTES : ALEXANDRA GUALDRON

ALEXANDRA FERIA
LINA ACHAGUA
KAREN ALBARRACIN
OBJETIVO GENERAL

 integrar circuitos electrónicos y la programación enfocada a la robótica,

evidenciando cual es la relación de comunicación que hay entre los
dispositivos electrónicos con los ordenadores. Además este manual lo
utilizaremos como intermedio, para ofrecer un soporte al usuario con el fin
de que realice un manejo apropiado del brazo robótico. En este manual
de funciones muestra cómo podemos manejar el brazo robótico,
contando desde una aplicación en descargar e instalar el software para
el manejo en forma segura y apropiada del brazo robótico por medio de
un dispositivo y una aplicación de Arduino.
COMPONENTES Y MATERIALES

 Placa Arduino/Genuino
 1 Fuente de alimentación PC
 3 Micro-servomotor
 Cable USB
 Piezas LEGO
 Protoboard
 Cables de conexión
 Programa MBOT
PASOS

 En primer lugar hemos utilizado una fuente de alimentación de un viejo PC para

alimentar la placa Arduino/Genuino y los cuatro servomotores.
 Cables de salida de la fuente de alimentación de un PC:
En la fuente de alimentación podemos encontrar los siguientes cables
principales:
 Negro: Negativo GND
 Naranja: +3.3 V
 Rojo: +5 V
 Amarillo: +12 V
 Verde: Encendido
Para poder encender nuestra fuente de alimentación tendremos que hacer un
puente entre el cable verde y uno de los cables negros.
 Con un pequeño cable o alambre conectamos las dos salidas en el conector, y
ya podemos conectar nuestra fuente de alimentación.

 Con un potenciómetro podemos comprobar la tensión que nos ofrece cada

salida.
 Conectamos el cable negro a GND y el rojo con el cable naranja y nos da +3,35
V.
Montaje de los servomotores y las
piezas de la impresora 3D

 Este prototipo lo hemos diseñado utilizando tres servomotores, y piezas LEGO.

 Las piezas LEGO combinadas con los servomotores nos permiten crear
fácilmente diseños personales y divertidos.
 El primer servomotor se mueve sobre un plano horizontal y hace que el brazo
robótico se mueva a izquierda y derecha. Hemos atornillado el
segundo servomotor y nos servirá de plataforma para el resto del brazo
robótico.
 Los servomotores tienen tres cables: VCC, GND y Señal. El cable de
alimentación VCC es típicamente rojo, y debe ser conectado al pin 5V de la
placa Arduino. El cable de tierra, GND, suele ser negro o marrón y debe estar
conectado a un conector de tierra de la placa Arduino. El cable de señal es
normalmente de color amarillo, naranja o blanco y debe ser conectado a un
pin digital en la placa Arduino
 Manejo del Brazo Robótico Con el
Software y potenciómetro

 El tipo de procedimiento que vamos a utilizar, es de tipo mecánico el cual

posee un paso de control con un software que nos brindara un control sobre
la aplicación total a utilizar en los diferentes pasos que constituyen esta
aplicación. La función del brazo consiste en levantar un peso determinado, un
movimiento controlado con unos grados de giro, para determinar la función
que este deba suplir. Estará compuesto por tres tipos de motores con
diferentes características como lo son la fuerza y el giro. Esto es lo que
constituye los tres puntos importantes (mecánicos) que le darán la
caracterización de brazo a nuestro dispositivo. Existen tres funciones que las
controlan tres motores (dos motores dc y un motor servo). Primera: Motor dc:
La función de este motor es el movimiento plano con un ángulo de 360 grados
de rotación, la cual será controlada por un dispositivo manual ya
programado, para su función que es rotar a cualquier sentido dependiendo
de quién lo maneje y las instrucciones que este quiera.
MARCO TEORICO

 Actuador: En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es

todo dispositivo que puede transformar la energía hidráulica, eólica,
eléctrica, etc. en movimiento. En este proyecto se utilizan motores de
corriente continua.
 Algoritmo: ES un conjunto de reglas que se encuentran en cierta
secuencia, que sirven para cumplir con una función específica. En este
caso la programación del sistema posee una serie de algoritmos que
llevan a un funcionamiento completo del sistema.
 Arduino: es una herramienta para crear computadoras que interactúan con
el mundo exterior con mucha más facilidad que una computadora de
escritorio. Es una plataforma tipo código abierto que se basa en un
microcontrolador y un entorno de programación para escribir software. Las
tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un
proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexión es sencillo y permite tanto
leer como escribir variables digitales y analógicas. Además, en lo
concerniente a la programación, Arduino dispone de una gran cantidad de
librerías que permiten controlar de manera más eficiente dispositivos como
motores servo, motores a paso, etc.
CONCLUSIONES

 Logramos aplicar los conocimientos adquiridos en electrónica analógica y digital.

 Se logró dominar el manejo del software ARDUINO para la programación de la
placa del mismo.
 Los microcontroladores nos ayudan a reducir el uso de elementos analógicos en
el circuito mediante la programación.
Resultados :
 Se logró el correcto funcionamiento del circuito, usando elementos de óptima
calidad.
GRACIAS